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[发明专利]用于检测有错误的自主运动请求的运动监测安全性诊断-CN202210191383.X在审
发明人： V·A·舍奇;S·A·米尔萨普;J·A·拉巴贝拉;O·卡夫 -专利权人：操纵技术IP控股公司;大陆汽车系统公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B60W50/02 文献下载
摘要：提供了用于检测有错误的自主运动请求的运动监测安全性诊断。在多个说明性变型中，一种方法可以包括提供第一运动控制算法和第二运动控制算法，第一运动控制算法和第二运动控制算法被构造和布置成提供运动控制请求。所述方法可以进一步包括确定第一运动控制算法的运动控制请求是否在合理范围内，并且如果有必要，则执行从第一运动控制算法到第二运动控制算法的切换。
用于检测错误自主运动请求监测安全性诊断

[发明专利]一种基于RCP的运动控制器的设计方法-CN200910045231.3无效
发明人：易建军;陈昌明;徐水元;田晓强;田小强;季白杨 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2009-01-13 - 公布日： 2010-05-19 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于RCP的运动控制器的设计方法，创建供xPC运行的实时操作系统；确定运动控制对象，进行分析；在MATLAB/Sinmulink中调用相应的运动控制器模块，进行基于被控对象数学模型运动控制算法的设计；将设计好的运动控制算法进行转换，并下载到xPC的实时系统中运行；运动控制算法程序下载到xPC的实时系统后，在xPC中的实时操作系统中运行，进行运动控制算法的实时验证；通过验证判断设计的运动控制算法作用于实际被控对象的控制效果；根据在线调试的运动控制效果，在前述的程序设计中进行相应的修改，判断出现期望的运动控制效果。本发明的优点：提高运动控制器算法的开发效率；降低了复杂运动控制算法开发的门槛；能够很方便的进行移植。
一种基于 rcp 运动控制器设计方法

[发明专利]运动控制算法框架设计方法、系统及设备-CN202211032245.3在审
发明人：李智;周世伟;黄涵楠;李鸿基 -专利权人：广州数控设备有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明涉及数控机床、工业机器人的运动控制领域，特别涉及一种运动控制算法框架设计方法、系统及计算机设备，其方法包括：为运动控制算法的环节创建相应的运动控制任务；为不同的运动控制任务之间的数据传递，设计通用的连接方式和传输方式；以合适的逻辑顺序执行每一个运动控制任务，实现运动控制算法对运动轨迹信息的数据处理及数据传递。本发明为不同的具体运动控制算法设计了运动控制任务作为统一模型，并为不同的运动控制任务之间的数据传递设计了通用的连接方式和传输方式，以提升数控机床及工业机器人等领域的运动控制算法的研发效率，降低算法的研发成本和研发难度
运动控制算法框架设计方法系统设备

[发明专利]运动轨迹规划处理方法和装置-CN202010253393.2有效
发明人：佟琨;牛建伟;李博;郭晓辉;于剑楠;李延祺;于晓龙 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了运动轨迹规划处理方法和装置，该方法包括：获取用户输入的控制信息；获取预先配置的多种运动轨迹规划算法；将控制信息依次输入到多种运动轨迹规划算法中的每一种算法中，根据每一种算法控制工业机器人的手臂运动；记录在每一种算法的控制下手臂运动到目标位置的时间；根据每一种算法对应的时间从多种运动轨迹规划算法中选择一种。通过本申请解决了相关技术中单一路径规划算法可能导致缺乏灵活度的问题，提高了路径规划的灵活性。
运动轨迹规划处理方法装置

[发明专利]一种视觉算法验证的方法及装置-CN201811595185.X在审
发明人：邓兰;张俊川;韩松杉;郭若楠;张弥 -专利权人：北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉算法验证的方法及装置，包括：通过仿真无人车模拟模型模拟无人运动设备，通过仿真环境模拟模型模拟无人运动设备的运动环境，通过仿真视觉传感器模拟模型模拟视觉传感器；通过运动控制模块接收用户发出的运动指令，仿真所述模拟的无人运动设备在模拟运动环境中运动并构建静态地图；基于静态地图及运动控制指令，通过所述模拟的相机获取图像信息并发送给视觉算法驱动模块，视觉算法驱动模块根据图像信息及静态地图生成相应的控制参数，控制所述仿真无人车模拟模型的运动；根据运动反馈的结果与视觉算法确定的结果进行对比，对视觉算法驱动模块采用的视觉算法进行验证。通过上述方法，本发明能够精确自动化验证视觉算法。
一种视觉算法验证方法装置

[发明专利]虚拟环境中基于四元数的六自由度模型随动相机控制算法-CN201710032264.9有效
发明人：韩勇;丁志在;马纯永;于吉光 -专利权人：青岛海大新星软件咨询有限公司
申请日： 2017-01-16 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提出了一种虚拟环境中基于四元数的六自由度模型随动相机控制算法。该算法在三维视景中首先将当前视点相机与运动目标进行绑定，然后实时获得当前运动目标所处外部作用力等数据信息，及实时获得当前运动目标的三维坐标数据及运动姿态参数，通过四元数中的变换矩阵算法获得修正后的运动目标的运动参数，并将这些信息传递给系统相机事件，由系统相机事件进行处理后实现相机位置及运动姿态的同步更新，算法通过操纵键盘及外设控制器等装置改变跟随目标的运动状态，控制跟随目标的运动。该算法的创新性在于算法结构简单，计算量小，能准确获得运动目标的运动姿态等实时数据，有效的应用于运动目标的随动相机控制。
虚拟环境基于四元数自由度模型相机控制算法

[发明专利]一种大型船舶的运动控制测试系统-CN201810280160.4在审
发明人：李文喆;张干;张胤本 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明属于控制测试技术领域，尤其涉及一种大型船舶的运动控制测试系统，包括船舶运动数学模型、虚拟驾驶台、加载控制值算法部分、设置环境参数部分、船舶运动虚拟现实、船舶运动虚拟现实仿真场景、操舵仪，其特征在于：所述船舶运动数学模型分别与虚拟驾驶台、加载控制值算法部分、设置环境参数部分、船舶运动虚拟现实、船舶运动虚拟现实仿真场景、操舵仪相连。本发明的有益效果是：此系统的建立极大方便了用户进行船舶运动控制算法仿真测试，有利于改进控制算法，提供合理的算法和参数，从而实现减少海上试验次数，降低试验成本，缩短开发周期，加速先进控制理论在实际工程中的应用
船舶运动算法船舶运动数学模型驾驶台虚拟现实仿真测试系统大型船舶加载控制设置环境虚拟现实运动控制操舵仪虚拟船舶运动控制改进控制算法先进控制理论场景开发周期控制测试实际工程试验成本算法仿真此系统测试海上试验应用

[发明专利]船舶运动控制算法测试仿真系统-CN200810011857.8无效
发明人：沈智鹏;郭晨;叶光 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2008-06-13 - 公布日： 2009-02-25 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及船舶运动控制算法测试仿真系统，由船舶模型的设置与测试模块、控制算法的加载与测试模块、船舶运动数学模型模块、船舶航向与航迹曲线显示界面和船舶运动虚拟现实仿真场景五个部分组成。船舶模型的设置与测试模块、控制算法的加载与测试模块分别与船舶运动数学模型模块进行双向数据连接；船舶运动数学模型模块单向传输数据至船舶航向与航迹曲线显示界面和船舶运动虚拟现实仿真场景中；同时船舶航向与航迹曲线显示界面和船舶运动虚拟现实仿真场景都可单向传输数据至船舶模型的设置与测试模块和控制算法的加载与测试模块该仿真系统方便控制算法改进，减少海上试验次数，降低试验成本，缩短开发周期，加速先进控制理论在实际工程中的应用。
船舶运动控制算法测试仿真系统

[发明专利]一种全向运动AGV任意运动控制算法-CN202110661670.8在审
发明人：邓光荣 -专利权人：上海睿瞻智能科技有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种全向运动AGV任意运动控制算法，包括如下步骤：S1：轨迹生成(预设)；S2：参考位姿计算；S3：控制量计算；S4：运动分解；S5：运动执行命令。本发明基于全向AGV的路径轨迹规划，AGV运动控制方法，并根据AGV的实时定位信息，计算AGV的运动控制量，使得全向运动AGV可追随任意轨迹，使得全向AGV可以沿任意轨迹、不停滞的进行“柔性”动作，最终沿指定轨迹并达到目标位姿AGV行驶过程中，通过在线位姿调整和离线位姿规划，在AGV行驶过程中提供希望位姿(参考位姿)，使得AGV实现任意轨迹曲线的跟踪，本发明提供的参考位姿计算，主要基于当前AGV的实际位姿(定位信息)计算而得，控制量是通过AGV的实际位姿与参考位姿之差作为PID控制输入。
一种全向运动 agv 任意控制算法

[实用新型]一种运动控制卡及机器人-CN201320881781.0有效
发明人：姚守强 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2013-12-30 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种运动控制卡，包括：用于接收上位机控制命令并解析该控制命令的算法模块；将算法模块解析的控制命令转发至伺服驱动器的通讯模块；所述通讯模块与所述算法模块通过并口电连接；所述通讯模块设有公端连接器与设置在算法模块上的母端连接器适配连接通过在通讯模块上设置公端连接器，在算法模块上设置母端连接器，使得运动控制卡的通讯模块和算法模块可分离，通讯模块可进行拆换，从而同一运动控制卡可以根据不同的伺服驱动器接口选择安装相应的通讯模块，因此，无需更换整个运动控制卡，便可实现适配不同接口的伺服驱动器，增强了运动控制卡通用性，扩大了应用范围，降低运动控制卡更换成本。
一种运动控制机器人

[发明专利]一种基于模糊逻辑的并行IMM机动目标跟踪方法-CN202310178266.4在审
发明人：索继东;于淼;张金聪 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明一种基于模糊逻辑的并行IMM机动目标跟踪方法，包括以下步骤：根据IMM算法中模型切换时模型转移概率的特点，设置模糊控制规则；利用IMM算法采集运动目标的当前模型信息，加快运动模型响应速度；利用AIMM算法采集运动目标的过去模型信息，提升运动模型未发生运动状态改变时的跟踪精度；根据模糊逻辑方法确定的模糊控制规则，通过模糊控制处理IMM算法和AIMM算法采集到的运动模型的转移概率矩阵，将基于模糊逻辑的IMM算法与基于模糊逻辑的AIMM算法并行运行，即基于模糊逻辑的并行IMM，从而实现对当前时刻机动目标进行跟踪，综合使用IMM算法中的当前模型信息和AIMM算法中的过去模型信息，本发明能有效的降低模型切换时的峰值误差
一种基于模糊逻辑并行 imm 机动目标跟踪方法

[实用新型]一种基于视频图像的大型车辆盲区监测装置-CN202121603576.9有效
发明人：闫方超;刘畅;杜汉宇 -专利权人：天津布尔科技有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于视频图像的大型车辆盲区监测装置，包括：算法控制器、图像采集单元、整车控制器、报警单元，算法控制器预制视觉算法；图像采集单元包括固定于车体两侧的摄像头，图像采集单元与算法控制器电性连接；整车控制器通过控制总线与算法控制器电性连接；报警单元与算法控制器电性连接。本申请所提供的一种基于视频图像的大型车辆盲区监测装置，利用摄像头采集车辆后侧方的视觉图像，并监测运动目标，利用整车控制器获取车辆的转向信息，通过结合运动目标的运动信息及车辆的转向信息从而判定存在的危险，克服了现有监测方式测量范围有限且难以应用于运动车辆的不足。
一种基于视频图像大型车辆盲区监测装置

[发明专利]基于PLC的运动控制方法和运动控制器-CN201810613067.0有效
发明人：邬惠峰;严义;张方徳 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明提供一种基于PLC的运动控制方法和运动控制器，该方法包括：根据字节数据区存储的N条标准运动指令对应的运动参数，依次执行N条标准运动指令，以控制被控机器执行对应的动作；当执行第M条标准运动指令时，调用第M条标准运动指令对应的X条引擎算法执行第M条标准运动指令，并将第M条标准运动指令的执行状态设置为启动状态、和将X条引擎算法的执行状态设置为运行状态；将N条标准运动指令的执行状态和N条标准运动指令对应的引擎算法的执行状态存储在位数据区本发明实现了用户定制语言到运动控制算法的映射，用户可以定制运动指令，节省了程序开发时间和成本。
标准运动指令引擎算法运动控制器运动控制状态设置运动控制算法被控机器程序开发启动状态用户定制运动参数运动指令运行状态状态存储字节数据数据区映射调用在位存储语言

[发明专利]一种双CPU组合形式的运动控制器-CN201210047399.X有效
发明人：严义;邬惠峰 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2012-02-28 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： G05B19/18 文献下载
摘要：本发明提供工业数控领域的一种双CPU组合形式的运动控制器，包括：控制模块、运动驱动模块、通信模块、输入输出模块、电源模块。其中，控制模块由主CPU和从CPU组成，主CPU负责逻辑控制及运动反馈，从CPU根据主控制模块的命令，控制电机的运动，实现运动控制中复杂的算法；主CPU与从CPU之间通过握手的方式交互数据与命令；本发明采用梯形图内嵌运动控制算法实现复杂的运动控制；本发明是一种可以由上位机控制，也可以脱离上位机独立控制的运动控制器，具有稳定性高、成本低等特点，并可实现插补等复杂的运动控制算法和多轴同步控制。
一种 cpu 组合形式运动控制器

[发明专利]基于差分进化算法的控制器自动调参方法-CN202310354216.7在审
发明人：李爱琳;李璟;朱世懂;武志鹏 -专利权人：中国科学院微电子研究所
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于差分进化算法的控制器自动调参方法，包括：在启动超精密运动系统前，确定当前应用环境下超精密运动系统的控制器的第一优化目标；根据第一优化目标，基于离线差分进化算法优化控制器的控制参数，使控制器基于控制参数控制超精密运动系统；当应用环境发生变化或控制效果退化时，确定控制器的第二优化目标；根据第二优化目标，基于在线差分进化算法优化控制器的控制参数，使控制器基于控制参数调节超精密运动系统，在线差分进化算法的初始种群为离线差分进化算法优化后得到的精英种群
基于进化算法控制器自动方法

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