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[发明专利]车辆过弯时间优化算法-CN201510246385.4有效
发明人：孙涛;尤霖;龚戌伟;孙星;徐正进 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2015-05-14 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆过弯时间优化算法，因为驾驶员首先根据车辆行驶的路形及运动状态给定一个控制转角，车载传感器获得车辆运行中的运动状态，Kalman滤波器根据纵车辆运行中的运动状态基于预定规则得到车辆运行轨迹与赛道中心线之间的方向偏差和侧向位移偏差，控制器根据运动状态、方向偏差和侧向位移偏差基于最优控制算法得到附加转角，控制转角和附加转角共同决定了车辆的前轮最优转角，本发明的车辆过弯时间优化算法通过计算得到优化转角使得车辆在过弯时使用时间短，从而缩短赛车手完成整个赛程所需的时间
车辆时间优化算法

[发明专利]一种家用安防智能车系统控制方法-CN202210066662.3在审
发明人：高宏峰;王思杰;屠文博;程钟鑫;张文平;向安军;毛旭阳 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种家用安防智能车系统控制方法，利用摄像头采集到的图像，通过融合红外补偿算法的图像导航算法、直流电机运动控制算法实现自动导航，在图像处理上，使用边缘检测算法将得到的物体的图像边缘，拟合出导航路径，在遇到疑似障碍物时，用长方形模糊算法判断障碍物的存在，并得到拟合路径，对摄像头视野盲区，使用红外测距对路径进行补偿，最后用PID算法进行电机运动控制，抑制车体在转弯时出现转向抽搐，甩尾；环境感知方面采用周期检测，阈值比对，语音播报，并将监测到的环境数据实时上传到云端，使用户可通过手机APP端查看，并能控制智能车的状态，实现了移动式监测周围环境。
一种家用智能系统控制方法

[发明专利]一种复杂环境下基于机器学习的运动规划方法-CN202310851954.2有效
发明人：李慧;罗明月;李佳男;魏俊杰;孙哲;张秀梅;刘越;秦伟;丛铄沣;杨帆 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种复杂环境下基于机器学习的运动规划方法，该方法涉及车间运输、机器学习、机器人控制、运动规划等领域。首先设计基于FMP的运动规划算法和基于A3C的运动规划算法，在A3C算法的改进中引入博弈论思想设计奖励函数，然后将改进后的A3C算法与FMP算法进行融合，以此形成三种运动规划策略，在解决多机器人系统在不同环境状态下的运动规划问题时采用不同的运动规划策略，避免算法冗余造成的资源浪费。与其他方法相比，本发明不仅能够提高模型的泛化能力及运动规划效率，还能满足复杂环境下多机器人系统对协同性、安全性和高效性的要求，可以提高多机器人系统的工作效率，可应用于物流业、工业、服务业、农业等领域。
一种复杂环境基于机器学习运动规划方法

[发明专利]机械臂末端控制轨迹智能规划算法-CN202211148470.3在审
发明人：高芮 -专利权人：上海摩马智能科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂末端控制轨迹智能规划算法，涉及控制轨迹规划技术领域，包括如下步骤：S1：在模拟环境中建立机械臂以及环境物理模型，其中环境物理模型包含环境中所有物体；S2：建立机械臂运动规划器模型，其中包括运动轨迹的速度规划以及逆解算法；S3：随机初始化机械臂轨迹的起点和终点以及环境物理参数，此机械臂末端控制轨迹智能规划算法，区别于现有技术，机械臂可以自动规划平滑轨迹，算法可以自适应环境变化，可以免于人工部署，节约成本，算法可以进行碰撞检测，决策避障，算法复杂度分层模块化，易于搭建，算法可在模拟端实现训练，直接应用于机械臂，减少机械损耗。
机械末端控制轨迹智能规划算法

[发明专利]一种无人机视觉目标跟踪半物理仿真系统-CN202211440065.9在审
发明人：宋平;李瑜强;张爱兵;程滔;张大高;宋乐;罗琼;何鹏;田学稳;宋海薇 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：包括仿真控制系统：实现对仿真系统的总体控制，包括无人机飞行模拟系统运动控制、无人机任务模拟系统的数据采集与存储、环境仿真系统的灯光烟雾效果的控制；无人机飞行模拟系统：接收仿真控制系统发出的运动轨迹信息；无人机任务模拟系统：采集环境仿真系统的图像信息，实现目标识别的深度学习算法训练；加载目标识别算法和在线任务重规划算法，实现对环境仿真系统内的目标进行识别与跟踪，并生成跟踪运动轨迹；环境仿真系统，包括沙盘和环境控制设备本发明可实现无人机视觉目标训练图像数据的采集并用于目标识别算法的学习与训练，同时为无人机视觉目标跟踪提供半物理验证环境。
一种无人机视觉目标跟踪物理仿真系统

[发明专利]上下肢运动仿真处理方法-CN201710082333.7有效
发明人：王薇;雷硕 -专利权人：上海术理智能科技有限公司
申请日： 2017-02-15 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种上下肢运动仿真处理方法，通过Micro USB接口连接表面电极采集人体表面肌电信号，对表面肌肉信号进行采集，去噪，滤波，谱分析，归一化等系列算法，利用神经网络等模式识别算法，生成有效运动控制信号，通过蓝牙设备输入到上下肢运动装置控制器，达到利用人体自身表面肌肉信号控制可穿戴假手/臂/脚/腿的目的。
下肢运动仿真处理方法

[发明专利]基于A*/minimum_snap算法的无人机轨迹控制系统和方法-CN201910236729.1在审
发明人：王福能;徐云;罗志航 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于A*/minimum_snap算法的无人机轨迹控制系统和方法，该方法包括：采用A*算法获得无人机运动轨迹的离散坐标点；利用minimum_snap算法对轨迹的离散坐标点进行拟合，获得规划的运动轨迹本装置系统应用了单片机技术、轨迹规划技术、自动控制技术等，实现了无人机自主进行轨迹规划，为实时、高效地控制无人机提供了一种新的设计思路和方法。
算法轨迹控制系统离散坐标点轨迹规划运动轨迹自动控制技术单片机技术装置系统拟合申请应用规划

[发明专利]一种仿生手控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202010339920.1在审
发明人：汤恩琼;韩久琦;姚秀军;桂晨光 -专利权人：北京海益同展信息科技有限公司
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： A61F2/68 文献下载
摘要：本申请提供了一种仿生手控制方法，所述方法包括：根据力反馈控制算法，控制第一手指运动；通过位置反馈控制算法，控制第二手指跟随所述第一手指运动，其中，所述第二手指与第一手指之间的间距变化量不大于预设阈值；判断所述第一手指是否接触到物体；若检测到所述第一手指接触到物体，则根据力反馈控制算法，控制所述第二手指运动。本申请通过本申请可以控制第二手指与第一手指之间的间距变化量不大于预设阈值，保持除拇指外的其他四指的运动位置协调，从而提高物体抓取精度。
一种生手控制方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]一种基于光流算法的运动控制方法及系统-CN201910519529.7有效
发明人：武彦;刘晨;苏佳佳 -专利权人：珠海全志科技股份有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06T7/269 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光流算法的运动控制方法及系统，本发明的运动控制方法及系统不依赖除摄像头以外的传感器件，解决无人机高速运动场景下光流算法的失效问题，从而降低产品成本、提高产品性能和竞争力；同时解决光流算法的高硬件消耗与嵌入式设备的低硬件性能之间的矛盾另外，本发明的运动控制方法还充分利用光流图像特征，为用户提供场景识别、智能预警等更全面的功能。
一种基于算法运动控制方法系统

[发明专利]基于ROS的无人仓储站运动控制仿真方法及系统-CN202010263832.8在审
发明人：马晓腾 -专利权人：杭州迅蚁网络科技有限公司
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于ROS的无人仓储站运动控制仿真方法及系统，仿真方法主要包括以下步骤：建立无人仓储站三维运动模型；将该模型写入仿真器，设计不同运动部件对应的仿真节点；基于ROS系统实现软件控制逻辑，并设置各部件的控制器参数；采用预先设计的仿真器与ROS系统间的通信协议获取ROS系统的实时数据；采用实时数据和仿真器中运动模型的虚拟触发信息控制运动模型模拟各真实运动部件的运动状态；基于通信协议将各部件的实时运动参数曲线反馈至ROS系统，以调整控制器参数和控制逻辑。采用本发明，可以缩短软件控制算法的开发周期，实现对无人仓储站的运动控制算法的实验验证，同时也可以实现控制器参数的调试。
基于 ros 无人仓储运动控制仿真方法系统

[发明专利]一种基于改进极限学习机的巡逻车高精度循迹方法-CN202111024025.1在审
发明人：李明民;陈传飞;薛巨峰;范东睿 -专利权人：盐城中科高通量计算研究院有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：一种基于改进极限学习机的巡逻车高精度循迹方法，该方法包括以下步骤：步骤1，建立巡逻车运动场地的坐标系；步骤2，规划巡逻车的运动轨迹；步骤3，获取巡逻车当前的定位数据以及电机运行数据；步骤4，设计改进极限学习机的高精度循迹算法；步骤5，根据运动轨迹和循迹算法来控制巡逻车的高精度运行。本发明首先通过数学建模转换巡逻车的坐标，同时根据寻优算法对巡逻车路线进行建模，其次，通过改进极限学习机对巡逻车和PID算法对巡逻车电机控制的进行优化，实现巡逻车的高精度循迹控制。
一种基于改进极限学习机巡逻车高精度方法

[发明专利]一种数控卷圆机控制算法-CN201610608508.9有效
发明人：柴叶飞 -专利权人：青岛魁罡精密模具有限公司
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： G05B19/4093 文献下载
摘要：本发明涉及一种数控卷圆机控制算法，所述算法对数控卷圆机进行控制，所述数控卷圆机包括控制单元、同步齿轮、主滚、左滚和右滚，左滚和右滚并排左右排列，主滚位于左滚和右滚的上方，采用线性导轨和高精度丝杆作为主滚、左滚和右滚三者间距的运动调节执行机构，同步齿轮使主滚、左滚和右滚同步运动，所述算法根据工件长度，自行给出卷圆时左滚和右滚需要的运动量。本发明算法简单、实用性强，效果好，数据可记录分析，使得数据显示单元上呈现，同时自动调节功能，功能更加完善。
一种数控卷圆机控制算法

[发明专利]基于USB总线的开放式运动控制系统-CN200610148131.X无效
发明人：王仁东 -专利权人：上海广茂达伙伴机器人有限公司
申请日： 2006-12-28 - 公布日： 2008-07-02 - 主分类号： G05B11/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于USB总线的开放式运动控制系统，提供一层架构和两层架构的无逢切换，同时实现了在通用的Windows平台上实现实时运动控制算法。基于USB总线的开放式运动控制系统包括：上位机作为主控制器的一层架构控制，USB控制器作为主控制器的两层架构控制。本发明的优点在于：可以进行两层架构和一层架构控制的无逢切换；解决了在通用的Windows平台上实现实时运动控制算法；降低了系统的成本。
基于 usb 总线开放式运动控制系统

[发明专利]一种基于仿真平台的可交互数据集重现方法与系统-CN202111089628.X有效
发明人：龚建伟;李子睿;贺先祺;左寅初;臧政;吕超 -专利权人：北京理工大学;北理慧动（北京）教育科技有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：该方法包括利用INTERACTION数据集搭建车辆仿真场景；利用线性插值方法对实体轨迹进行预处理；根据预处理后的实体轨迹，采用纯跟踪算法确定横向运动控制器；并根据预处理后的实体轨迹，采用PID控制算法确定纵向运动控制器；根据预处理后的实体轨迹、横向运动控制器以及纵向运动控制器确定车辆在车辆仿真场景中的控制信号；根据控制信号控制车辆在车辆仿真场景中的运动，实现可交互数据集重现。
一种基于仿真平台交互数据重现方法系统

[发明专利]一种船舶废气监测激光雷达的自适应鲁棒随动控制方法-CN201811637440.2在审
发明人：杨钰潇;陈才;杜晓冬;李泽瑞;吕文君 -专利权人：安徽优思天成智能科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明提供一种船舶废气监测激光雷达的自适应鲁棒随动控制方法，包括步骤：对所述船舶废气监测激光雷达建立D‑H坐标系；对船舶废气监测激光雷达进行运动学分析，并建立正运动学方程；根据运动学分析结果与所述正运动学方程，建立所述船舶废气监测激光雷达的动力学模型；将所述动力学模型中的周期性外部扰动分解为建模部分和未建模部分；对所述建模部分设计自适应控制算法；对所述未建模部分设计鲁棒H_∞控制算法；计算得出自适应鲁棒随动跟踪控制律本发明利用傅立叶级数展开，将周期性外部扰动分解为可建模部分与不可建模部分，设计自适应控制算法和鲁棒鲁棒控制算法，分别抑制可建模的外部扰动与不可建模外部扰动产生的跟踪误差，提高了控制效率。
建模废气监测激光雷达鲁棒外部扰动船舶自适应控制算法动力学模型运动学方程运动学分析随动控制自适应算法傅立叶级数分解跟踪控制跟踪误差控制效率鲁棒控制随动

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