“运动控制算法”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果7256503个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种航天器自主姿态控制方法-CN201910148020.6有效
发明人：冯佳佳;王佐伟;何刚;姚蘅;李乐尧;张玉洁;沈扬帆 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种航天器自主姿态控制方法，包括步骤：1)根据航天器运动学动力学模型进行特征建模，获得维持跟踪控制算法、黄金分割控制算法和模糊黄金分割控制算法；2)根据航天器运动学动力学模型，建立自适应模糊控制算法；3)根据输入航天器的控制指令的类型，选择控制算法确定航天器控制律；4)根据判定函数确定监督控制律；5)根据所述航天器控制律和监督控制律，确定执行控制律，根据所述执行控制律进行航天器姿态控制。本发明方法在满足多层次、多样化控制任务的要求的同时，还能够提供具有更好控制性能和稳定性能的控制系统。
一种航天器自主姿态控制方法

[发明专利]一种多机器人协同定位与控制方法-CN201811205306.5有效
发明人：丁志敏;吴贺俊 -专利权人：中山大学
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种多机器人协同定位与控制方法。本发明使用的协同定位方式，只需要开始有3个以上机器人已知其坐标，通过定位算法能够迅速计算出全部机器人的位置，并在运动过程中实时计算机器人位置。同时本发明提出的编队控制策略在机器人运动设备误差很大的情况下也能够获得比较理想的编队运动效果。本发明通过将全局刚性结合到传统的定位算法中，获得了比现有的定位算法更高的定位精度，同时在编队控制过程中，仅仅需要维持全局刚性即可实现误差较大的机器人保持编队运动，比现有的编队控制算法省去了刚性矩阵运算。
一种机器人协同定位控制方法

[发明专利]构建仿生波动鳍推进运动控制方程及其参数整定优化方法-CN202010252164.9有效
发明人：胡桥;尹盛林;王朝晖;陈龙;陈振汉;魏昶;刘钰;吉欣悦 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种构建仿生波动鳍推进运动控制方程及其参数整定优化方法，利用改进的粒子群算法来整定优化基于中枢模式发生器的仿生波动鳍推进运动控制方程的参数。基于中枢模式发生器的运动控制方程，能够产生多种可变相位差、频率和振幅的节律信号，同时能够抵抗控制参数突变对输出信号连续性的影响，可以实现仿生波动鳍水下机器人在不同游动模式切换下的柔性过渡；提出了将仿生对象黑魔鬼鱼的波动简化直纹面运动学方程作为参照，利用改进粒子群算法来实现CPG参数整定优化的方法，对粒子群算法的惯性因子进行了改进，使其随算法迭代的进行而线性减小，提高CPG参数整定优化的准确性，从控制算法层面来提高仿生波动鳍水下机器人的性能。
构建仿生波动推进运动控制方程及其参数优化方法

[发明专利]一种基于领航跟随的移动机器人编队控制方法-CN201510957722.0在审
发明人：罗小元;管玲;闫敬 -专利权人：燕山大学
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：一种基于领航跟随的移动机器人编队控制方法，由全局定位系统、无线通信系统、算法处理系统和调速系统组成，全局定位系统获取每个机器人的位姿信息，经无线通信系统发送给算法处理系统，通过与调速系统的信息交互最终实现编队运动控制在控制算法中首先建立领航跟随编队运动模型，给出跟随机器人运动控制率，然后建立跟随机器人轨迹预测模型，采用非线性最小二乘法预测模型，利用改进的粒子群算法优化预测模型参数，定义通信数据异常范围，启用预测点代替异常点以保证编队运动本发明引入预测模型，避免暂通信异常而导致的编队队形偏离现象，确保跟随机器人运动的可靠性，极大地提高编队的稳定性。
一种基于领航跟随移动机器人编队控制方法

[发明专利]一种适用于半球形内部空间的六轴机械臂运动控制方法-CN202310430426.X在审
发明人：肖可;胡娜;刘涛;杨斌 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于工业机械人运动控制相关领域，具体涉及一种适用于半球形内部空间的六轴机械臂运动控制方法。步骤1：实现点到点在线运动算法；步骤2：机器人运动实现。有益效果在于：1)基于六轴机械臂特殊的RRRPRR构型，构建笛卡尔坐标系和球面坐标系双模空间系运动数理模型，极大地方便了绝对坐标与相对坐标的换算，为定位精度的定量分析提供了直观的方法；2)按照常规笛卡尔坐标系运动建模方法建立机器人正逆解模型，然后引入球面坐标变化解统一球面坐标系下的模型表达，作为作业人员实时操控的数理算法基础；3)获得一个四分之一球形内运动控制算法后，通过镜面投影即可推导出另一个四分之一球形内的运动控制算法，大大简化了运算量
一种适用于半球形内部空间机械运动控制方法

[发明专利]一种正矢平方型加减速控制算法-CN202210198511.3在审
发明人：王牧;赵世田;许宁;周临震;卢倩;曾勇 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明公开了一种正矢平方型加减速控制算法，属于数控系统中运动控制技术领域，包括进行算法输入参数有系统机械性能约束条件，轨迹约束条件、输出时间参数，定义时间参数、定义所研究正矢平方型加减速算法的各参数曲线与时间参数的关系表达式和实施正矢平方型加减速控制算法，并通过实施正矢平方型加减速控制算的四个步骤，确定正矢平方型曲线加减速控制输出的七个运动段运动时间，并且加加速度、加速度和速度均不超过系统机械性能约束，即可实施正矢曲线加减速控制算法，它可以实现，加速度连续
一种平方减速控制算法

[发明专利]一种胶囊内窥镜运动控制方法、装置及终端设备-CN201810984388.1在审
发明人：胡进;茹泽伟;王东远;严寒 -专利权人：深圳市资福医疗技术有限公司
申请日： 2018-08-28 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明适用于医疗设备领域，提供了一种胶囊内窥镜运动控制方法、装置及终端设备，所述方法包括：获取胶囊内窥镜当前时间点的实际位置和实际姿态，以及目标位置和目标姿态；根据预设的运动控制算法，计算出所述磁控设备的运动轨迹，其中所述磁控设备为控制所述胶囊内窥镜运动的设备；所述磁控设备沿着所述运动轨迹运动，以控制所述胶囊内窥镜运动。本发明实施例通过根据胶囊内窥镜的实际位置实际姿态、目标位置目标姿态以及磁控设备对胶囊的磁力模型，结合预设的运动控制算法规划磁控设备的运动轨迹以带动胶囊运动，从而更精准地控制胶囊内窥镜的运动位置和运动姿态
胶囊内窥镜磁控设备运动控制算法目标位置目标姿态实际位置实际姿态运动轨迹运动控制终端设备预设胶囊医疗设备领域运动轨迹运动运动位置运动姿态磁力时间点规划

[发明专利]一种服务器、智能车转向控制方法、装置、介质及智能车-CN201811398727.4有效
发明人：严家树;沈梓鸿;周杨润;刘俊彬;王友华;林喆鑫;王日明 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B62D6/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种服务器、智能车转向控制方法、装置、介质及一种智能车，包括：获取基准数据以及目标智能车的运动状态参数；其中，基准数据包括基准的传感数据和控制量数据；确定基础转向控制算法和期望行进轨迹，并根据所述期望行进轨迹、所述基准数据和所述运动状态参数优化基础转向控制算法，得到目标智能车在目标车速下对应的优化后转向控制算法；利用优化后转向控制算法控制目标智能车转向。也即，本发明充分利用云端的计算能力自动实现转向控制算法的优化，避免了人工整定算法参数的过程，减少整定算法参数的时间与人力成本，进而提高了智能车提速的效率，并且提高智能车的行进速度，使智能车更加符合实际场景的需求
一种服务器智能转向控制方法装置介质

[发明专利]运动估计算法-CN01801368.6有效
发明人： A·E·拉克特 -专利权人：皇家菲利浦电子有限公司
申请日： 2001-03-13 - 公布日： 2002-11-20 - 主分类号： H04N7/26 文献下载
摘要：一种用于在执行运动估计的处理过程中识别当前图象中的当前像素块的最佳运动矢量的方法。该方法通过下面的步骤来执行对于每个候选运动矢量来说,通过计算表示当前像素块的像素值与在参考像素块中的相应数目的像素值之间的差值的误差值来估算(30)当前像素块的多个候选运动矢量。当估算每个候选运动矢量时,最好在几个点检验误差值,同时计算误差值,并且一旦确定该候选运动矢量的误差值低于预定阈值,则中止(40,50)该候选运动矢量的估算。具有最低计算误差值的候选运动矢量被选为当前像素块的最佳运动矢量。候选运动矢量最好在两个不同阶段中估算,包括第一阶段包括估算具有成为最佳候选运动矢量的内在高概率的候选运动矢量的子集;以及第二阶段(80)包括在参考图象的预定搜索区中执行空间搜索,以便识别每个相应的候选运动矢量估算的预定搜索区中的一个不同的参考像素块
运动估计算法

[发明专利]一种结合运动控制的改进A*的AGV路径规划方法-CN202110605550.6有效
发明人：危渊;武彤晖;刘瑾瑜;钟梦溪 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明一种结合运动控制的改进A＊的AGV路径规划方法，包括：步骤1，根据任务需求以及AGV性能，计算出AGV平滑左转和平滑右转的运动控制，满足AGV转弯前后速度不变；步骤2，根据步骤1的运动控制，得出AGV的最小转弯半径，对任务区域栅格化处理，并对A*算法中相邻节点的定义进行修改；步骤3，基于步骤1的运动控制以及步骤2的栅格处理，利用改进A*算法对任务区域进行路径规划，计算出一条平滑路径；步骤4，对步骤3规划出的路径删除冗余路径点；步骤5，基于步骤4的路径点，AGV根据路径点的速度标志量进行运动控制，完成作业。本发明通过运动控制与路径规划结合的方式对传统A*算法进行改进，在满足任务需求和计算性能的约束条件下，完成规划任务。
一种结合运动控制改进 agv 路径规划方法

[发明专利]一种应用于船舶运动控制的自适应船舶运动建模方法-CN201910903839.9有效
发明人：朱曼;陶威;文元桥;顾尚定;肖长诗;周春辉;黄亮 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于船舶运动控制的自适应船舶运动建模方法，首先，根据船舶运行坐标系以及船舶的运动描述，确定六自由度船舶运动模型；接着根据六自由度船舶运动模型以及船舶运动特性，获得描述船舶运动特性的平面三自由度运动模型；接下来根据预设高精确度船舶运动模型，模拟船舶运动，并结合船舶运动模型结构特点，选取支持向量回归算法为辨识方法；然后采用人工蜂群算法优化支持向量回归算法的参数得到优化后的支持向量回归算法；最后利用优化后的支持向量回归算法进行模型辨识，得到辨识结果，并根据预设评价标准，从辨识结果中选取精确度最高的模型为目标三自由度船舶运动模型。
一种应用于船舶运动控制自适应建模方法

[发明专利]电机运动控制算法集成电路芯片-CN200910186303.6无效
发明人：朱铭锆;徐洪;罗水华 -专利权人：南昌利德丰科技有限公司
申请日： 2009-10-23 - 公布日： 2010-04-21 - 主分类号： H02P29/00 文献下载
摘要：一种电机运动控制算法集成电路芯片，其特征是标准信号发生器分别连接位置控制器和速度前馈，速度前馈连接速度控制器，速度控制器分别连接速度估算器和加速与负荷前馈，加速与负荷前馈连接控制器I，控制器I连接变相器本发明的优点是：1、可实现开环控制、转速发电机闭环控制、外部模拟量给定转速速度闭环控制、外部脉冲和方向给定的位置控制；2、可控制交流伺服电机、无刷伺服电机、直流伺服电机、两相和三相步进伺服电机和直线电机，接口丰富，控制能力强。
电机运动控制算法集成电路芯片

[发明专利]一种基于数据驱动和参数混合优化的多轴运动控制方法-CN201610361592.9有效
发明人：刘华山;黄勇;李生;王保相;周昶;张亚军;刘恒冲;蔡煜野 -专利权人：东华大学
申请日： 2016-05-26 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于数据驱动和参数混合优化的多轴运动控制方法，在PC上位机中完成数据驱动算法和参数混合优化算法的搭建与调试，由上位机中编译模块和运行模块生成下位机多轴运动控制器端可识别的运动控制代码。光电编码器对电机侧的运行状态进行检测并作为反馈信号传递给多轴运动控制器，与期望位置输入信号比较得到位置误差信号，该误差信号作为MFAC控制算法的输入，从而构成电机驱动系统最外层的位置控制环。基于数据驱动理论的多轴运动控制方法，无需具体受控系统数学模型，仅需输入和输出数据信息即可设计受控系统的控制器，有效解决了多电机驱动系统中未建模动态对系统的影响以及对系统模型的依赖。
一种基于数据驱动参数混合优化运动控制方法

[发明专利]一种基于强化学习算法的工业机械臂运动规划方法-CN202110709508.9在审
发明人：聂君;李强;卢晓;盛春阳;张治国;宋诗斌;梁笑;张焕水;王倩 -专利权人：青岛博晟优控智能科技有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习算法的工业机械臂运动规划方法，属于强化学习应用于机械臂运动规划领域。本发明将强化学习Actor‑Critic算法应用到机械臂运动规划中，使机械臂与环境建立起一种交互关系，通过与环境的实时交互进行训练，提高机械臂对环境的适应能力，从而实现自主学习控制；本发明首先搭建机械臂手眼系统的仿真环境，然后根据仿真环境建立强化学习算法模型，最终完成机械臂的运动规划训练，实现机械臂的智能控制；该发明提出基于强化学习的机械臂运动规划算法具有良好的环境适应性和稳定性。
一种基于强化学习算法工业机械运动规划方法

[发明专利]成像系统受试者支撑物运动算法-CN201280009033.1有效
发明人： S·董 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2012-02-16 - 公布日： 2013-10-30 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：一种成像系统（400），包括受试者支撑物（412）和受试者支撑物控制器（418），所述受试者支撑物（412）被配置为在所述成像系统的检查区域中承载被成像的受试者，所述受试者支撑物控制器（418）基于运动算法在所述检查区域中定位所述受试者支撑物并因此定位受试者，以扫描所述受试者，所述运动算法相对于梯形或s曲线运动算法，针对给定平移持续时间和给定平移距离，减小扫描期间的受试者支撑物振动。
成像系统受试者支撑运动算法