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[发明专利]化合物与有机电致发光器件、显示装置-CN202110458920.8有效
发明人：王占奇;郭林林;李志强;陆金波 -专利权人：阜阳欣奕华材料科技有限公司;北京欣奕华科技有限公司;北京欣奕华材料科技有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： C07C211/61 文献下载
摘要：本申请涉及电致发光领域，公开一种化合物与有机电致发光器件、显示装置。该化合物的结构式如式(Ⅰ)所示：#imgabs0#使用本申请化合物的材料的有机电致发光器件具有较低的驱动电压和较高的电流效率，同时利用本申请的化合物能够用溶液法制备有机电致发光器件传输层或注入层。
化合物有机电致发光器件显示装置

[发明专利]基于傅里叶变换/逆变换的数据处理系统、方法及设备-CN201811600858.6有效
发明人：王必胜;郭若楠;韩松杉;张弥 -专利权人： 北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F17/14 文献下载
摘要：本发明公开了基于傅里叶变换/逆变换的数据处理系统、方法及设备，本发明方法包括：所述数据为需进行傅里叶变换的数据，在从缓冲区的存储阵列读取数据时，同时用一组时钟读取存储阵列的每列的所有存储块相同存储位置的数据；在向缓冲区的存储阵列写入数据时，同时用一组时钟向存储阵列的第奇数行/偶数行的所有存储块相同存储位置写入数据；所述缓存区包括输入缓冲区、第一缓冲区、第二缓冲区，所述缓冲区的存储结构相同，包括N个相同存储块的存储阵列，所述存储阵列的行数与列数相等，每个存储块包括M个存储位置，每个存储位置包括n个点的数据，所述M、N、n为正整数，该方法将数据离散存储，简便易行，节省空间，且效率高。
基于傅里叶变换变换数据处理系统方法设备

[发明专利]基于3D点云和2D彩色图像相结合的高精度目标跟踪方法-CN201911349222.3有效
发明人：张弥;曹景博;张建华;彭尚棚 -专利权人： 北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D点云和2D彩色图像相结合的高精度目标跟踪方法，通过获取机器人前方的2D彩色图像和3D空间中的深度信息，可以识别2D彩色图像内的感兴趣的目标。通过采用稀疏表示实现2D彩色图像中的目标追踪，并且由于目标最终映射到3D空间中，从而还可以精确计算目标在三维空间中的轨迹，进而实现3D点云中的目标追踪。以及由于将目标模板图像划分为多个局部的方式，可以改善目标在2D图像中被局部遮挡和相似背景干扰的问题，从而可以提高目标跟踪方法的精度。
基于云和彩色图像相结合高精度目标跟踪方法

[发明专利]一种基于视觉定位的循迹控制方法、装置、设备及介质-CN202010284664.0有效
发明人：刘方圆;郭若楠;朱明明;刘星;张弥 -专利权人： 北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于视觉定位的循迹控制方法、装置、设备及存储介质，用以提高机器人循迹控制过程中的定位精度和独立运行的能力。所述方法，包括：在控制机器人依据预先存储的轨迹文件中的轨迹运行时，基于视觉定位技术获取机器人当前位置的位置信息；基于机器人当前位置的位置信息、机器人当前位置前一路点的位置信息和后一路点的位置信息，确定用于调整机器人角速度的参考目标位置，并确定机器人当前位置与参考目标位置之间的距离；在确定距离小于第一预设距离阈值时，确定机器人当前位置与参考目标位置之间的曲率，并基于曲率和预先设置的线速度，确定机器人运行的角速度；控制机器人以预先设置的线速度和所确定的角速度运行。
一种基于视觉定位控制方法装置设备介质

[发明专利]路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202111503647.2在审
发明人：邵唱;韩亮 -专利权人： 北京欣奕华科技有限公司;浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。根据初始栅格地图中各栅格的概率信息以及禁行区域生成二值栅格图；其中，所述概率信息表示栅格属于障碍物的概率；确定所述二值栅格图中各可通行栅格的障碍物触碰距离及可通行方向；获取移动机器人的尺寸信息；根据所述尺寸信息、所述障碍物触碰距离及所述可通行方向确定所述移动机器人从起始节点到目标节点间的最短路径。本发明实施例提供的路径规划方法，根据尺寸信息、障碍物触碰距离及可通行方向等约束信息确定移动机器人从起始节点到目标节点间的最短路径，不仅可以提高地图构建的效率，还可以提高路径规划的可靠性。
路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]移动机器人定位置信度评估方法、装置及存储介质-CN202111460644.5在审
发明人：柴文杰;韩亮 -专利权人： 北京欣奕华科技有限公司;浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V10/776 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人定位置信度评估方法、装置及存储介质，其中方法包括：对栅格地图进行处理，提取特征得到特征容器；提取激光帧的特征，得到特征数据；判断特征数据的数量是否超过第一预设阈值，得到第一判断结果；当第一判断结果为是，根据特征容器对特征数据进行特征匹配，得到匹配结果；当第一判断结果为否，进行相关性匹配并计算定位精度与位姿置信度；判断匹配结果是否超过第二预设阈值，得到第二判断结果；当第二判断结果为是，根据匹配的特征计算定位精度与位姿置信度。本发明提出了一种独立于定位算法的位姿置信度评估方法，能够及时发现定位算法因意外发生错误的情况，帮助移动机器人及时停止运行，避免危险情况的发生。
移动机器人定位置信度评估方法装置存储介质

[发明专利]一种参数调整方法、装置、清洁机器人和存储介质-CN202111441326.4在审
发明人：关永强 -专利权人： 北京欣奕华科技有限公司;浙江欣奕华智能科技有限公司;浙江弥乐科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种参数调整方法、装置、清洁机器人和存储介质。该方法包括：在检测到目标清洁机器人处于沿墙清洁模式时，获取目标清洁机器人的当前反射光强度值和当前增益补偿模式；根据当前反射光强度值、预先配置的反射光强度阈值和当前增益补偿模式确定目标增益补偿模式；按照目标增益补偿模式对目标清洁机器人的当前反射光强度值进行补偿，得到目标反射光强度值；按照目标反射光强度值调整目标清洁机器人与墙体之间的相对距离。本方案解决了现有技术中低成本的普通红外传感器存在深颜色障碍物沿墙效果很差的问题，实现了在保证目标清洁机器人清洁效果，以及目标清洁机器人与墙体之间相对距离的前提下，大大节省了清洁机器人的生产成本。
一种参数调整方法装置清洁机器人和存储介质

[发明专利]一种拓扑地图的处理方法、装置及存储介质-CN201811595182.6有效
发明人：许义恒;彭浩;郭若楠;韩松杉;张弥 -专利权人： 北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种拓扑地图的处理方法、装置及存储介质，涉及拓扑地图领域，用以解决现有技术中，通过手动选点来进行拓扑节点的选择，导致选择拓扑节点不方便的问题。该方法包括：确定全局地图中的可行走区域与不可行走区域；在所述可行走区域中随机生成半径可变的圆；通过生成的圆遍历所述可行走区域，并将与所述不可行走区域的接触面的数量大于两处的位置的圆的圆心确定为拓扑节点；根据确定的拓扑节点生成拓扑地图。这样，通过生成的圆对拓扑节点的自动选择，实现了自动选点，提高了工作效率。
一种拓扑地图处理方法装置存储介质

[发明专利]一种机器人、障碍物的检测方法及检测装置-CN201811604951.4有效
发明人：彭浩;许义恒;胡孟宇;郭若楠;张弥 -专利权人： 北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人、障碍物的检测方法及检测装置，涉及机器人技术领域。在本发明实施例中，通过将深度图像转换成三维点云数据后，可以首先根据三维点云数据中的深度值进行初步检测，来确定出疑似障碍物的三维点云数据，然后再根据确定出的疑似障碍物的三维点云数据进行进一步地判断，以确定出疑似障碍物是否为障碍物。如此，可以准确地检测出机器人前方的障碍物，在大大提高检测精确度，减少误判的几率的同时，还可以为后续机器人的避障和路径规划提供准确而有利的参考。
一种机器人障碍物检测方法装置

[发明专利]一种目标检测及定位的方法及装置-CN201811487099.7有效
发明人：韩松杉;朱明明;许义恒;郭若楠;张弥 -专利权人： 北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标检测及定位的方法及装置，用以基于深度学习方式实现运动捕捉系统中检测目标的检测及像素级分割，从而得到检测目标的世界坐标，有效提高了目标检测的成功率和精确度。本申请提供的一种目标检测及定位的方法包括：根据检测相机获取检测目标的彩色图像与深度图像，并基于目标检测技术确定检测目标的位置坐标；所述检测目标为实际检测目标的特征物；根据所述检测目标的位置坐标确定多个检测相机与所述检测目标的距离数据；根据所述多个检测相机与检测目标的所述距离数据，确定所述检测目标的世界坐标。
一种目标检测定位方法装置

[发明专利]一种确定目标物体的场景变化率的方法、装置及介质-CN202310082802.0在审
发明人：赵世迁;赵家阳 -专利权人： 北京欣奕华科技有限公司;浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本公开涉及测试技术领域，公开了一种确定目标物体的场景变化率的方法、装置及介质，该方法为：针对栅格地图中的任意一个栅格，基于任意一个栅格对应的目标权重矩阵中的各元素和目标栅格组的占用情况的变化值，确定任意一个栅格的等效占用率，上述栅格地图为目标物体对应的地图，目标栅格组包括以任意一个栅格为中心的多个栅格，目标栅格组中的各个栅格与各元素一一对应，目标权重矩阵用于表征目标栅格组的占用情况的变化的贡献率，基于等效占用率为目标占用率的各栅格和目标物体在栅格地图中对应的所有栅格，确定目标物体的场景变化率，在考虑到周围栅格对某个栅格的占用率的变动的影响后，提升了目标物体的场景变化率的准确度。
一种确定目标物体场景变化方法装置介质

[发明专利]一种有机电致发光化合物及其制备方法与应用-CN202011477108.1有效
发明人：郭林林;王占奇;李志强;陆金波;丁言苏 -专利权人：阜阳欣奕华材料科技有限公司;北京欣奕华科技有限公司;北京欣奕华材料科技有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： C07D209/96 文献下载
摘要：本发明涉及有机电致发光材料技术领域，尤其涉及一种有机电致发光化合物及其制备方法与应用；所述有机电致发光化合物具有如式I所示结构，通过分子结构和取代基的设计赋予了所述有机电致发光化合物较高的玻璃化转变温度和良好的热稳定性，避免其在高温沉积工艺中的降解；并且显著提升了其作为空穴传输层的空穴传输性能以及稳定性，使包含其的OLED器件具有高发光效率和长工作寿命，改善了功率效率和功率消耗。
一种有机电致发光化合物及其制备方法应用

[发明专利]一种聚酰胺酸溶液、聚酰亚胺薄膜及其应用-CN201911425337.6有效
发明人：吴京玮;王雪岚;李琳 -专利权人： 北京欣奕华科技有限公司;阜阳欣奕华材料科技有限公司;北京欣奕华材料科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： C08G73/10 文献下载
摘要：本发明提供一种聚酰胺酸溶液、聚酰亚胺薄膜及其应用。所述聚酰胺酸溶液的制备原料包括：芳香族四酸二酐单体、芳香族二胺单体、多羧酸化合物和溶剂。本发明制备的聚酰胺酸溶液具有高固含量、低粘度特点，具备优异的流延成膜性能，特别适用于溶液印刷制程。由本发明制备聚酰胺酸溶液形成的聚酰亚胺薄膜具有高耐热性、低热膨胀系数及良好的力学性能，适合作为显示面板中的柔性基材。
一种聚酰胺溶液聚酰亚胺薄膜及其应用

[发明专利]一种基于规划路径的运动控制方法及装置、机器人-CN201810145179.8有效
发明人：许义恒;韩松杉;郭若楠;张弥 -专利权人： 北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于规划路径的运动控制方法及装置、机器人，用以为运动对象提供规则的运动路径，减少对运动对象进行运动控制的计算量。本申请实施例提供的一种基于规划路径的运动控制方法，该方法包括：针对运动对象当前位置，在预先规划的路径上确定所述当前位置的最近路径点；从所述最近路径点开始，在所述预先规划的路径上进行线性拟合或圆弧拟合，得到所述预先规划的路径上的拟合终点；控制所述运动对象沿预先规划的路径从当前位置到所述拟合终点之间使用在所述当前位置确定的运动参数进行移动。
一种基于规划路径运动控制方法装置机器人

[发明专利]一种移动机器人及其障碍物检测方法-CN201810145209.5有效
发明人：韩松杉;许义恒;郭若楠;张弥 -专利权人： 北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人及其障碍物检测方法，该移动机器人，包括：机器人本体，设置于机器人本体上的测距元件，以及控制元件；其中，各测距元件的探测信号出射方向向机器人本体旋转所得到的夹角中存在小于90°的夹角；各测距元件与控制元件电信号连接，用于检测障碍物与对应的测距元件之间的距离信息，并将距离信息发送至控制元件；控制元件，用于根据各测距元件发送的距离信息，各测距元件的探测信号出射方向，以及预先确定的安全距离，判断机器人本体是否满足运行条件，并发出对应的控制指令。本发明中的移动机器人，增大了障碍物的可探测范围，可以准确控制机器人避开障碍物，提高了移动机器人的运行安全性，而且运算简便，成本较低。
一种移动机器人及其障碍物检测方法

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