“路径跟踪”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果360832个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种基于航向平滑技术的自主水下机器人路径跟踪方法-CN201910276578.2有效
发明人：万磊;孙延超;张靖宇;秦洪德;杜雨桐;李晓佳;李骋鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于航向平滑技术的自主水下机器人路径跟踪方法，本发明涉及自主水下机器人路径跟踪方法。本发明的目的是为了解决现有AUV路径跟踪控制中艏向穿越‑π/π不连续点的情况时，路径跟踪准确率低的问题。过程为：一、测量初始时刻AUV的状态测量值，设置AUV的期望路径；二、得到AUV的路径跟踪误差；三、得到优化后的路径跟踪误差；四、使优化后的路径跟踪误差收敛，得到AUV的控制输入，AUV的控制输入包括控制AUV的力矩和力；五、判断AUV是否走完跟踪路径，若走完跟踪路径，得到AUV的控制输入；若没有走完跟踪路径，重新执行二到五，直至AUV走完跟踪路径。本发明用于自主水下机器人路径跟踪领域。
一种基于航向平滑技术自主水下机器人路径跟踪方法

[发明专利]跟踪路径的方法、装置、电子设备、及存储介质-CN202011314761.6有效
发明人：潘晶;夏知拓;张波;苏至钒 -专利权人：上海钛米机器人股份有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种跟踪路径的方法、装置、电子设备、及存储介质，方法包括：获取环境地图上当前待跟踪路径上的坐标点序列；确定当前跟踪点，进行跟踪；若当前待跟踪路径发生变化，获取环境地图上下一待跟踪路径上的坐标点序列，确定下一待跟踪路径上的坐标点序列上与当前位置相对应的点为下一当前位置；根据当前位置和下一当前位置的距离、距离夹角以及全局朝向，进行路径规划；根据下一当前位置与下一待跟踪路径上的坐标点序列中各点的距离，确定下一跟踪点，对下一跟踪点进行跟踪，直至下一跟踪点为目标终点，能够在路径跟踪过程中变换待跟踪路径后重新规划和跟踪以增加路径跟踪的灵活性，并且能够提高路径移动的精准度，减少路径移动的时间。
跟踪路径方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆路径跟踪方法、装置、控制器、车辆和介质-CN202110075132.0有效
发明人：张士存;杨泽宇;姜喜民;林蓝;刘东寰 -专利权人：中车青岛四方机车车辆股份有限公司;清华大学
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆路径跟踪方法、装置、控制器、车辆和介质，方法包括：根据车辆状态参数、不确定性参数建立车辆横向动力学模型；建立车辆路径跟踪运动学模型，并根据车辆路径跟踪运动学模型建立路径跟踪伺服等式约束；控制车辆横向动力学模型跟随路径跟踪伺服等式约束，以得到路径跟踪控制器；根据路径跟踪控制器控制车辆跟踪期望路径。本申请提供的该路径跟踪控制器设计简单，对所有车辆动力学参数摄动、外部干扰引起的动力学不确定性具有鲁棒性，可以有效提升车辆路径跟踪的精度，改善用户体验。
一种车辆路径跟踪方法装置控制器介质

[发明专利]一种基于Lyapunov-MPC技术的自主水下机器人路径跟踪闭环控制方法-CN201910276566.X在审
发明人：孙延超;万磊;张靖宇;秦洪德;张栋梁;杜雨桐;陈辉 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种基于Lyapunov‑MPC技术的自主水下机器人路径跟踪闭环控制方法，本发明涉及自主水下机器人路径跟踪闭环控制方法。本发明的目的是为了解决现有MPC方法分析路径跟踪稳定性差的问题。过程为：一、测量初始时刻AUV的状态测量值，设置AUV的期望路径；二、根据当前AUV的状态测量值和AUV的期望路径得到AUV的路径跟踪误差；三、使二获得的路径跟踪误差收敛，得到AUV的控制输入，AUV的控制输入包括AUV的力矩和力；四、判断AUV是否走完跟踪路径，若走完跟踪路径，得到AUV的控制输入；若没有走完跟踪路径，重新执行二到四，直至AUV走完跟踪路径。本发明用于自主水下机器人路径跟踪领域。
路径跟踪自主水下机器人闭环控制路径跟踪误差跟踪期望路径状态测量初始时刻方法分析重新执行收敛测量

[发明专利]基于随机模型预测控制技术的自主水下机器人路径跟踪方法-CN201910277232.4在审
发明人：秦洪德;孙延超;万磊;张靖宇;李骋鹏;陈辉;李晓佳 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：基于随机模型预测控制技术的自主水下机器人路径跟踪方法，本发明涉及自主水下机器人路径跟踪方法。本发明的目的是为了解决现有现有建立的AUV模型存在参数摄动的情况，导致AUV路径跟踪误差大的问题。过程为：一、测量初始时刻AUV的状态测量值，设置AUV的期望路径、AUV模型中不确定参数的概率分布函数、多项式展开的基函数和控制输入序列的初始值；二、得到AUV的路径跟踪误差；三、使二获得的路径跟踪误差收敛，得到AUV的控制输入；四、判断AUV是否走完跟踪路径，若走完跟踪路径，得到AUV的控制输入；若没有走完跟踪路径，重新执行二到四，直至AUV走完跟踪路径。本发明用于自主水下机器人路径跟踪领域。
自主水下机器人路径跟踪路径跟踪误差跟踪随机模型预测控制概率分布函数多项式展开初始时刻期望路径输入序列重新执行状态测量基函数摄动收敛测量

[发明专利]一种评估路径跟踪算法性能的方法及评估系统-CN201910708621.8在审
发明人：陈盛军;赖健明;肖志光;许匡正;苏镜仁 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种评估路径跟踪算法性能的方法及评估系统，用于对路径跟踪算法的性能进行评估，对于选择不同的路径跟踪方法及改善跟踪算法起到指导作用。本发明实施例方法包括：获取车辆的规划路径；获取车辆的第N‑1当前位姿；获取第N‑1当前位姿与规划路径的跟踪误差，作为第N‑1跟踪误差；根据车辆的第N‑1当前位姿，第N‑1跟踪误差和路径跟踪算法，通过虚拟跟踪器预测车辆在下一周期的位姿，作为第N当前位姿；获取第N当前位姿与规划路径的跟踪误差，作为第N跟踪误差；根据第N当前位姿判断车辆是否到达规划路径的终点位姿，若是，则根据N个跟踪误差，评估路径跟踪算法的性能，N个跟踪误差包括第N‑1跟踪误差和第N跟踪误差。
跟踪误差位姿规划路径跟踪算法路径跟踪算法评估路径路径跟踪评估系统跟踪器虚拟评估预测

[发明专利]一种基于鲁棒反馈控制理论的智能车辆路径跟踪控制方法-CN202211101284.4在审
发明人：沈亚伟;赵又群;孙馨雨;李丹阳 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于鲁棒反馈控制理论的智能车辆路径跟踪控制方法，涉及智能车辆路径跟踪控制领域。运用Lyapunov稳定性理论，保证了路径跟踪控制器的稳定性，同时具有较高的跟踪精度。包括以下步骤：获取路径信息；建立路径跟踪动力学模型；选择智能车辆前轮转角的表达式；建立路径跟踪误差模型；设计鲁棒反馈路径跟踪控制器，通过求解线性矩阵不等式，得到控制系统的反馈矩阵；根据反馈增益，最终动态调整前轮转角，实现车辆的路径跟踪。利用Lyapunov稳定性理论设计鲁棒反馈路径跟踪控制器，通过求解线性矩阵不等式求得反馈增益矩阵，不仅能够保证系统的稳定性，而且能够使智能车辆能够很好地跟踪期望路径。
一种基于反馈控制理论智能车辆路径跟踪方法

[发明专利]一种路径跟踪方法、装置及系统-CN201611190490.1有效
发明人：黄璐 -专利权人：中国移动通信有限公司研究院;中国移动通信集团公司
申请日： 2016-12-21 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： H04L12/26 文献下载
摘要：本发明提供一种路径跟踪方法、装置及系统，涉及通信技术领域，用以在SDN网络中获取完整的路径信息。本发明的路径跟踪方法，包括：接收虚拟设备发送的第一跳路径跟踪报文，并向SDN控制器发送所述第一跳路径跟踪报文；接收所述SDN控制器发送的第一控制指令，并根据所述第一控制指令接收所述虚拟设备发送的第二跳路径跟踪报文；向SDN控制器发送所述第二跳路径跟踪报文；接收所述SDN控制器的物理网络路径跟踪控制指令，根据所述物理网络路径跟踪控制指令在物理网络中进行路径跟踪。
路径跟踪控制器报文发送控制指令物理网络装置及系统虚拟设备控制指令接收通信技术领域路径信息网络

[发明专利]一种路径跟踪的方法、装置、设备及存储介质-CN202010065658.6有效
发明人：龚志豪 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种路径跟踪的方法、装置、设备及存储介质，该路径跟踪的方法包括：获取目标对象的定位信息、跟踪路径以及跟踪节点；根据定位信息、跟踪路径以及跟踪节点，确定目标对象在跟踪节点的投影误差和航向误差；基于Stanley控制器，根据投影误差和航向误差确定目标对象的转向角控制量；根据转向角控制量控制目标对象，以使目标对象跟踪跟踪路径。本发明实施例的技术方案，通过目标对象的定位信息、跟踪路径以及跟踪节点，确定该跟踪节点的投影误差和航向误差，基于Stanley控制器根据该投影误差和航向误差确定目标对象的转向角控制量，从而实现目标对象的路径跟踪，且跟踪精度高，提高了自动驾驶的安全性。
一种路径跟踪方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于偏差补偿的船舶路径跟踪控制系统-CN202211500090.1在审
发明人：程展;陈京普;刘希洋;程红蓉;李宁博;唐思宇;孙文愈 -专利权人：中国船舶科学研究中心
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于偏差补偿的船舶路径跟踪控制系统，涉及船舶技术领域，该系统以船舶推进电机控制单元、自动/随动操舵仪等船舶运动控制模块为基础，结合航行决策模块和路径跟踪控制模块搭建得到，且路径跟踪控制模块采用改进的船舶路径跟踪控制方法控制船舶运动控制模块，该改进的船舶路径跟踪控制方法在传统LOS导引法的基础上通过补偿纵向偏差优化期望航向，使得实时规划出的目标航向角更符合船舶，尤其是中、大型欠驱动船舶的运动特点，可减小船舶路径跟踪偏差，加快路径跟踪收敛速度，减小船舶跟踪路径航行里程，减少跟踪路径花费时间。
一种基于偏差补偿船舶路径跟踪控制系统

[发明专利]一种时钟跟踪的方法、装置及网元设备-CN200710073874.X有效
发明人：季魁文;冯俊杰;赵敏;石兴华;郑璇 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2007-04-11 - 公布日： 2008-10-15 - 主分类号： H04L7/02 文献下载
摘要：本发明涉及网络同步技术领域，特别公开了一种时钟跟踪方法，包括：确定到达各时钟源网元的最短路径，并在各时钟源网元中选择最佳时钟源网元；根据所述最短路径确定到达最佳时钟源网元的最短路径，若到达最佳时钟源网元的最短路径不同于原有时钟跟踪路径，则判断是否接收到可跟踪消息，如果是，则将到达最佳时钟源网元的最短路径作为时钟跟踪路径，并采用所述时钟跟踪路径进行时钟的跟踪，否则仍采用原有时钟跟踪路径进行时钟的跟踪。还提供了一种时钟跟踪装置及网元设备。利用该方案可以保证高质量的时钟传递，并快速完成时钟的自动跟踪，避免因时钟跟踪错误导致的业务传输故障。
一种时钟跟踪方法装置设备

[发明专利]路径跟踪方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质-CN202310359075.8在审
发明人：刘元财;张泫舜;陈浩宇 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于路径跟踪技术领域，提供了一种路径跟踪方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取预规划路径，预规划路径包括多个路径跟踪点，控制自移动设备依次跟踪各路径跟踪点，以使自移动设备沿预规划路径移动，检测自移动设备的当前位置与下一路径跟踪点的第一距离，当第一距离大于预设长度阈值时，从预规划路径的多个路径跟踪点中确定出与自移动设备距离最近的第一目标点，控制自移动设备向第一目标点行驶，在到达第一目标点后，返回执行控制自移动设备依次跟踪各路径跟踪点的步骤。
路径跟踪方法装置终端设备计算机可读存储介质

[发明专利]基于区块链和大数据的信息跟踪方法及人工智能服务中心-CN202011569603.5在审
发明人：李闽 -专利权人：李闽
申请日： 2020-12-26 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于区块链和大数据的信息跟踪方法及人工智能服务中心，在获取对一个大数据采集来源的关键业务路径跟踪指令时，获取大数据采集来源的对象配置数据、服务订阅对象标签所对应的服务配置数据和可跟踪业务路径的路径跟踪配置数据在此基础上，对可跟踪路径列表进行筛选，从而确定待跟踪的大数据采集来源的关键业务路径。特别是，本申请在筛选关键业务路径时，充分考虑大数据采集来源的对象配置数据、服务订阅对象标签所对应的服务配置数据和可跟踪业务路径的路径跟踪配置数据之间的关联性，从而提高确定的关键业务路径与实际服务订阅对象之间的特征匹配度，便于确定后续信息跟踪的关键数据部分，从而提高后续信息跟踪的精度。
基于区块数据信息跟踪方法人工智能服务中心

[发明专利]一种无人驾驶汽车的路径跟踪方法-CN201710481831.9在审
发明人：王秀田;曾庆喜;徐达学 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于无人驾驶技术领域，提供了一种无人驾驶汽车的路径跟踪方法，所述方法该方法采用厘米级的高精度卫星对无人驾驶车辆进行差分定位，路径跟踪方法包括直线路径跟踪方法或转向路径跟踪方法；直线路径跟踪方法是指基于无人驾驶汽车的当前位置与期望直线路径间的距离偏差、及车辆的航向角与期望行航向角的偏差来进行驾驶；转向路径跟踪方法是基于无人驾驶汽车的当前位置偏离转向点的距离、及车辆行驶方向与转向方向的偏差进行转向行驶。本发明实施例提供的路径跟踪方法的原理及计算过程简洁，计算量小，且易于在嵌入式系统中实现，此外，通过在嵌入式系统中实现高精度卫星与路径跟踪算法的结合，提高了路径跟踪的准确性。
一种无人驾驶汽车路径跟踪方法

[发明专利]无人艇路径跟踪控制方法、系统、存储介质及终端-CN202010645104.3有效
发明人：曾江峰;谢杨柳;王千一;刘星辰;胥凤驰;董钉;马向峰;郭晓晔;王伟;李哲;梁旭;韩玮;骆福宇 -专利权人：中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G08G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人艇路径跟踪控制方法、系统、存储介质及终端，其中，所述无人艇路径跟踪控制方法包括以下步骤：创建无人艇在海流干扰状态下的相对速度运动数学模型；基于所述数学模型和虚拟点跟踪原理生成所述无人艇的位置跟踪误差；基于所述数学模型和视线法原理创建自适应视线法制导律；根据所述位置跟踪误差和所述制导律引导所述无人艇对期望路径进行跟踪。本发明提供的无人艇路径跟踪控制方法、系统、存储介质及终端的路径跟踪精度高、且能跟踪曲线路径。
无人路径跟踪控制方法系统存储介质终端

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
下一页»
尾页
共 100000 条