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[发明专利]一种自动驾驶速度的规划方法及装置、车辆和存储介质-CN202210169438.7有效
发明人：温勇兵;刘懿;苏镜仁 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种自动驾驶速度的规划方法及装置、车辆和存储介质，方法包括：在目标车辆基于目标路径进行自动驾驶的过程中，将目标路径上目标车辆未经过的一位置作为第一位置，以及将目标车辆当前的位置作为第二位置；将第一位置的状态信息作为父节点，并根据父节点和预先离散采样得到的加加速度集合，确定父节点对应的至少一个子节点；子节点包括相对于父节点对应位置预设时长间隔的下一位置的状态信息；将至少一个子节点添加至开列表中，并将至少一个子节点中成本值最小的子节点移动至闭列表中；根据闭列表中的子节点，确定用于自动驾驶的目标速度曲线。通过本发明实施例，实现了基于对加加速度的离散采样来进行准确的速度规划。
一种自动驾驶速度规划方法装置车辆存储介质

[发明专利]安全行驶走廊构建方法和装置、自动驾驶车辆及存储介质-CN202210100560.9有效
发明人：温勇兵;刘懿;苏镜仁 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种安全行驶走廊方法和装置、自动驾驶车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法主要通过基于车辆的当前位置，获取与当前位置对应的决策路径；基于车辆的尺寸以及决策路径，确定安全行驶走廊两侧的临时边界，其中，临时边界包括多组子边界对，一组子边界对包括分别位于决策路径两侧的两条线段；确定每组子边界对的中心；基于每组子边界对的中心以及临时边界构建凸多边形，得到安全行驶走廊，从而可以根据车辆的尺寸确定安全行驶走廊的临时边界，并基于临时边界构建凸多边形来得到安全行驶走廊，没有将车辆简单地视为一个质点，在考虑了车辆航向角对规划安全行驶走廊的影响的同时提高了安全行驶走廊的规划成功率。
安全行驶走廊构建方法装置自动驾驶车辆存储介质

[发明专利]停车路径规划方法、装置、车辆以及存储介质-CN202211616860.9在审
发明人：刘懿;尹健;苏镜仁;李浩;邓志权;刘康伟;周全赟;刘中元;黄宇波;李攀 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种停车路径规划方法、装置、车辆以及存储介质。该方法包括：在确定车辆驶入目标停车场后，获取车辆的环境数据，车辆的环境数据包括感知目标的空间位置信息以及障碍物的空间位置信息；基于感知目标的空间位置信息获取目标停车场中坡道区域的电子地图，以及，基于感知目标的空间位置信息获取目标停车场中平地区域的电子地图；基于坡道区域的电子地图、平地区域的电子地图和障碍物的空间位置信息进行路径规划，得到车辆的规划停车路径。本申请实施例提供的技术方案，可以实现在存在坡道区域的目标停车场的自主导航与自动泊车，提高了自动驾驶的智能性。
停车路径规划方法装置车辆以及存储介质

[发明专利]关卡通行控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202211267925.3在审
发明人：刘懿;尹健;李浩;苏镜仁;黄宇波;刘康伟;邓志权;张博 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种关卡通行控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质；具体的，获取车辆行驶方向上目标关卡的目标位置；确定目标位置在车辆的预设规划路径中的目标路径位置；在预设规划路径中构建目标路径位置对应的制动控制指令；执行制动控制指令，控制车辆行驶至目标路径位置时停止行驶；当检测到目标关卡处于开启状态时，控制车辆行驶通过目标关卡。以此，在车辆通行过程中遇到关卡场合时，无需通过人工驾驶干预方式进行接入，实现自动化控制车辆在关卡场合中通行，确保车辆通行安全，提高驾驶人员的体验。
关卡通行控制方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]车辆制动控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202211139658.1在审
发明人：李浩;刘懿;尹健;苏镜仁;黄宇波;李攀;徐盛尧;程首隆;曾嘉妮;庄儒洪;陈莹;陈雨景;陈扬航 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车辆制动控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质；可确定目标车辆的行驶路径上的危险区域，危险区域为视线盲区向行驶路径方向延伸的区域；当识别到危险区域包含目标对象时，采集目标对象的位移状态信息，并根据位移状态信息评估目标对象位移至行驶路径中预测路径位置时的预测时长；获取目标车辆的行驶状态参数，并根据行驶状态参数计算目标车辆在预测时长的预测行驶位置；当检测到预测行驶位置与预测路径位置之间的目标距离值小于预设距离阈值时，控制目标车辆在距离危险区域预设距离之前执行紧急制动策略。以此，可避免非紧急情况下频繁刹车的现象，降低无效制动的产生，确保车辆乘员的体验。
车辆制动控制方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]泊车路径确定方法、装置、车辆及存储介质-CN202110837536.9有效
发明人： 苏镜仁;许扬;温勇兵 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种泊车路径确定方法、装置、车辆及存储介质，属于车载终端技术领。应用于车辆中的车载终端，该方法包括：根据车辆周围环境中障碍物的位置信息，确定待泊入车位的目标车位信息；根据目标车位信息，确定目标区域；对目标区域进行采样，并根据采样得到的多个采样点生成目标区域对应的目标矩阵，目标矩阵中的每个元素与各个采样点一一对应，且每个元素是矢量；根据车辆的当前位姿信息、目标矩阵以及目标车位信息，确定车辆的泊车路径。本申请中的车辆根据车辆的当前位姿信息、目标矩阵以及目标车位信息确定出车辆的泊车路径，不需要用户通过泊车经验判断泊车路径，提高了泊车路径确定的准确性。
泊车路径确定方法装置车辆存储介质

[发明专利]速度规划方法、装置、车辆以及存储介质-CN202211337668.6在审
发明人： 苏镜仁;刘懿;尹健;庄儒洪;曾嘉妮 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种速度规划方法、装置、车辆以及存储介质。该方法包括：获取路况信息，路况信息用于描述车辆所行驶的道路环境；基于路况信息，获取车辆的速度位置映射关系，速度位置映射关系用于表征车辆行驶至目标位置处的期望速度区间；基于速度位置映射关系和预设的优化目标，确定基于二次规划的速度规划模型；根据基于二次规划的速度规划模型，完成对车辆的速度规划。本申请实施例提供的技术方案，一方面，基于二次规划的速度规划模型较容易求解，从而减小速度规划时的计算量，在减小计算资源的消耗的同时还可以提高计算效率；另一方面，由于在确定状态约束时充分考虑了路况信息，使得对车辆的速度规划可以适应场景变化，更加灵活。
速度规划方法装置车辆以及存储介质

[发明专利]坡道识别方法、装置、设备、车辆及存储介质-CN202211145738.8在审
发明人：李浩;刘懿;尹健;苏镜仁;黄宇波;徐盛尧;李攀;程首隆;陈雨景;曾嘉妮;庄儒洪;陈莹;陈扬航 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供一种坡道识别方法、装置、设备、车辆及存储介质。所述方法包括：获取车辆的规划行驶轨迹，所述规划行驶轨迹包括若干轨迹点；根据轨迹点的高度信息对所述若干轨迹点进行聚类，以将所述若干轨迹点划分为N个平地集合以及M个坡道集合，N、M为大于0的整数；其中，任一集合中的所有轨迹点在所述规划行驶轨迹中存在连续关系；对于各个所述坡道集合，获取所述坡道集合中的初始入坡点和/或初始出坡点，并根据所述初始入坡点与相邻轨迹点之间的斜率、和/或所述初始出坡点和相邻轨迹点之间的斜率对所述坡道集合进行修正，生成坡道识别结果。本实施例有利于提高坡道识别结果的准确性。
坡道识别方法装置设备车辆存储介质

[发明专利]车辆泊出的控制方法及车辆-CN202211142589.X在审
发明人： 苏镜仁;刘懿;程首隆 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆泊出的控制方法及车辆。该方法包括：在接收到泊出指令时，将车辆沿泊出方向行驶预设距离，获取车辆泊出的控制车辆周围的障碍物位置信息；根据预先获得的包含当前车位的历史行驶路径，按照预设判定规则确定车辆的泊出路径的类型；其中，泊出路径包括一个或多个目标点；当确定车辆泊出的控制泊出路径的类型为多目标点路径时，根据车辆泊出的控制障碍物位置信息，按照预设行驶规则，先将车辆泊出的控制车辆从当前位置行驶至第一目标点，再将车辆泊出的控制车辆从第一目标点行驶至第二目标点。本申请提供的方案，能够合理规避障碍物的同时，使车辆实现长距离的可靠泊出，有效延长车辆的泊出距离。
车辆控制方法

[发明专利]一种碰撞距离确定方法及系统、车辆、存储介质-CN202010112887.9有效
发明人：晏芳;陈盛军;赖健明;苏镜仁;许匡正 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例涉及智能汽车技术领域，公开了一种碰撞距离确定方法及系统、车辆、存储介质，该方法包括：获取车辆的行车包络以及障碍物的位置轮廓；若根据行车包络以及位置轮廓检测到车辆与障碍物存在碰撞风险，确定障碍物上满足碰撞预判条件的N个碰撞点；根据行车路径轨迹，获取车辆上与N个碰撞点对应的N个轮廓点；对N个碰撞点与各自对应的轮廓点之间的行车距离进行求解，获得N个距离值，最终将N个距离值中取值最小的距离值确定为车辆与障碍物之间的碰撞距离。实施本申请实施例，能够快速求得车辆与障碍物之间的碰撞距离，从而提高了避障路线调整的及时性。
一种碰撞距离确定方法系统车辆存储介质

[发明专利]车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质-CN202011556794.1有效
发明人： 苏镜仁;何若涛;黄宇波;陈盛军;许扬 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质，方法包括：在车辆行驶过程中，确定泊车范围内的第一可泊车位，获取第一可泊车位的第一车位位置信息，以及车辆的第一车辆位置信息，根据第一车位位置信息和第一车辆位置信息，从第一可泊车位中确定候选车位，并通过车辆的车载设备显示，确定泊车范围内的第二可泊车位，以及车辆的第二车辆位置信息，根据第一车位位置信息、第一车辆位置信息、第二可泊车位的第二车位位置信息与第二车辆位置信息，实时对车辆泊车范围内的可泊车位进行检测，根据候选车位或者未成为候选车位的可泊车位环境变化的状况，对候选车位进行更新，避免浪费可泊车位的资源，提高自动泊车的成功率。
车辆自动泊车方法装置存储介质

[发明专利]泊车控制方法、泊车控制装置、车辆和存储介质-CN202210564345.4在审
发明人：黄宇波;李攀;苏镜仁;许扬 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种泊车控制方法、装置、车辆和存储介质。泊车控制方法包括：获取斜列车位的车位角点和车位类型，斜列车位的形状为非矩形的平行四边形；根据车位角点和车位类型将斜列车位转化为垂直车位；根据垂直车位计算车辆的目标位姿；根据车辆的当前位姿和目标位姿生成所述车辆的泊入路径。上述泊车控制方法、装置、车辆和存储介质中，将斜列车位转化为垂直车位，从而可以将泊入斜列车位简化为泊入垂直车位，从而能够快速、准确地生成车辆的泊入路径。
泊车控制方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种车辆泊出的方法和装置-CN202011522749.4有效
发明人：许扬;苏镜仁;陈盛军 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆泊出的方法和装置，所述方法包括：在针对平行式车位的泊出过程中，确定可泊出位置信息，其中，所述可泊出位置信息为所述车辆能够驶出所述平行式车位的位置信息，按照所述可泊出位置信息，对所述车辆进行位置调整，确定针对所述平行式车位的目标泊出位置信息，根据所述目标泊出位置信息，控制所述车辆进行泊出。通过本发明实施例，实现了根据车辆泊出平行式车位的位置信息来控制车辆泊出，提升了车辆泊出平行式车位的安全性和成功率。
一种车辆方法装置

[发明专利]车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质-CN202011631560.9有效
发明人： 苏镜仁;许扬;黄宇波;陈盛军 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质，方法包括：在车辆行驶过程中，确定泊车范围内的可泊车位，按照周期逐个检测可泊车位确定候选车位，在当前周期内检测完成可泊车位后，确定检测时间，若检测时间小于预设时间，则在当前周期继续检测下一个可泊车位，若检测时间大于或等于预设时间，则在当前周期结束后，开始下一个周期，以继续检测下一个可泊车位。本发明实施例中，在检测完成可泊车位后，检测时间小于预设时间时，在当前周期继续检测下一个可泊车位，能够缩减检测可泊车位的时间，在相同的时间内检测更多的可泊车位，避免因检测时间被浪费，导致可泊的候选车位被其它车辆抢占，给用户带来优质的泊车体验。
车辆自动泊车方法装置存储介质

[发明专利]路径生成方法、装置、交通工具及存储介质-CN202111418691.3在审
发明人：温勇兵;刘懿;苏镜仁 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径生成方法、路径生成装置、交通工具和计算机存储介质，路径生成方法包括：根据螺旋曲线确定关于曲率的目标函数，根据参考路径上的离散点形成约束条件，根据约束条件优化目标函数，以得到螺旋曲线的目标曲率，根据目标曲率和螺旋曲线，生成与参考路径对应的目标路径。本申请的路径生成方法通过优化目标函数，得到螺旋曲线的目标曲率，进而根据目标曲率和螺旋曲线得到平滑的目标路径，能够提高车辆自动驾驶的稳定性。
路径生成方法装置交通工具存储介质

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