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[发明专利]基于多模态数据的胎心状态检测方法、电子设备、存储介质-CN202310696509.3在审
发明人：苏至钒;汪吉梅;潘晶;金宇赢;夏知拓 -专利权人：上海钛米机器人股份有限公司;复旦大学附属妇产科医院
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61B8/02 文献下载
摘要：本申请提供一种基于多模态数据的胎心状态检测方法、电子设备、存储介质，包括：获取多模态数据；针对每一模态，分别对所述模态下数据进行预处理，得到所述模态的数据特征；将多模态的数据特征分别输入至对应的循环神经网络，得到多个循环神经网络分别输出的特征向量；将多个特征向量融合为待检测特征，并将所述待检测特征输入已训练的分类器，得到胎心状态类别信息。本申请方案，有效提取和整合来自不同模态的有关信息，有效提高了胎心状态检测的准确性和鲁棒性。
基于多模态数据状态检测方法电子设备存储介质

[发明专利]生命支持舱的减震控制方法及装置、系统-CN202310568210.X在审
发明人：苏至钒;潘晶;夏知拓;刘鹏 -专利权人：上海钛米机器人股份有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本申请提供一种生命支持舱的减震控制方法及装置、系统，生命支持舱上安装有减震装置，方法包括：获取地面起伏信息以及车辆状态信息；将地面起伏信息以及车辆状态信息输入已训练的神经网络模型，获得神经网络模型输出的减震参数信息；根据减震参数信息，控制减震装置进行减震处理。本申请的生命支持舱的减震控制方法，具有提前获取地面起伏信息的能力，通过神经网络模型计算输出减震装置对应的悬挂长度、悬挂系数以及悬挂阻尼系数等参数信息，从而使减震装置按照该参数信息对应进行调整，使车辆能够在起伏地面仍然能够保持平稳行驶。
生命支持减震控制方法装置系统

[发明专利]一种噪声消除方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310693328.5在审
发明人：苏至钒;潘晶;夏知拓 -专利权人：上海钛米机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：本申请提供一种噪声消除方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取动力参数信息，并接收医疗传感器发送的诊断信号；根据动力参数信息，确定滤波模型；通过滤波模型对诊断信号进行滤波处理，输出滤波信号。采用本申请中的方法对诊断信号进行降噪时，无需对急救运输装置进行改造，成本较低。同时，上述方法中采用建立好的滤波模型对诊断信号进行降噪处理，此种方法不引进新的噪声信号，能够实现较好的降噪效果，充分确保了在进行降噪处理后能够获得较为准确的诊断信号；消除了急救运输装置所产生的噪声信号对医疗诊断所产生的干扰，保障了医疗诊断进程的顺利进行。
一种噪声消除方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自助力推行器的动力补偿方法和电子设备-CN202310560722.1在审
发明人：苏至钒;潘晶;夏知拓;杨广晓 -专利权人：上海钛米机器人股份有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本申请提供自助力推行器的动力补偿方法和电子设备。该方法包括：根据施加于自助力推行器上的推动力，确定所述自助力推行器的期望速度和期望加速度；根据所述期望速度和实际速度的偏差，确定速度误差补偿力矩；根据所述期望速度和所述期望加速度，确定前馈补偿力矩；基于所述速度误差补偿力矩和所述前馈补偿力矩，对所述自助力推行器进行动力补偿。从而通过速度误差补偿力矩和前馈补偿力矩对该自助力推行器的动力补偿，使操作者在推行自助力推行器的过程中，更加省力，相对不容易导致自身的疲劳。
助力推行动力补偿方法电子设备

[发明专利]传感器数据的处理方法及装置、电子设备、存储介质-CN202310486149.4在审
发明人：苏至钒;潘晶;夏知拓;李云云 -专利权人：上海钛米机器人股份有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：本申请提供一种传感器数据的处理方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，包括：周期性获取生命支持舱中多种传感器的传感器数据，并基于多种传感器数据构建初始数据序列；对所述初始数据序列进行预处理，得到目标数据序列；将所述目标数据序列输入至已训练的状态识别模型，通过所述状态识别模型对所述数据序列进行处理，得到健康状态信息。本申请方案，借助机器学习方法对传感器数据进行自动化处理，从而准确得到健康状态信息。
传感器数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]身体检查数据的处理方法及电子设备、存储介质-CN202310486153.0在审
发明人：苏至钒;潘晶;夏知拓;侯晓玲 -专利权人：上海钛米机器人股份有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G16H10/60 文献下载
摘要：本申请提供一种身体检查数据的处理方法及电子设备、存储介质，包括：获取实时环境数据和身体检查数据；对所述实时环境数据进行特征提取，得到环境特征向量；将所述环境特征向量和身体检查数据作为预训练的数据过滤模型的输入，获得所述数据过滤模型输出的有效数据。该方案可以对复杂的环境进行分析，输出干净有效的数据，提高检查数据的准确性。
身体检查数据处理方法电子设备存储介质

[发明专利]一种地图数据处理方法、装置、设备和介质-CN202010013433.6有效
发明人：苏至钒;潘晶;夏知拓;张波 -专利权人：上海钛米机器人科技有限公司
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S15/93 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种地图数据处理方法、装置、设备和介质。所述方法包括：获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，其中，所述采集结果包括障碍物状态和采集时间；根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值，用于根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新。本发明实施例通过获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，并根据至少两次采集结果确定目标栅格区域的障碍物值，以对目标栅格区域进行障碍物更新，使得目标栅格区域障碍物值的确定依赖于多次采集结果，避免了当环境变化时，只依赖单一的尺度地图造成机器人导航效率低下的问题，增加了地图的可靠性。
一种地图数据处理方法装置设备介质

[发明专利]控制条带、机械臂控制方法、装置、系统及存储介质-CN201911340081.9有效
发明人：潘晶;苏至钒;夏知拓;冯义兴 -专利权人：上海钛米机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制条带、机械臂控制方法、装置、计算机及存储介质，一种控制条带，用于控制机械臂运动，所述控制条带包括起始定位码、速度编码以及终止定位码，所述起始定位码、所述速度编码以及所述终止定位码沿设定方向排布，所述起始定位码与所述终止定位码分别设置在所述速度编码两端；其中，所述起始定位码与所述终止定位码用于定位所述控制条带的位置，所述速度编码用于定义所述机械臂的速度参数。上述控制条带通过将机械臂运动的速度参数进行编码，当机械臂在不能接收实时控制时，使其可以通过读取编码信息得到的速度参数，并根据速度参数进行相应的运动，从而实现通信受限等情况下对机械臂运动的自动控制。
控制条带机械方法装置系统存储介质

[发明专利]跟踪路径的方法、装置、电子设备、及存储介质-CN202011314761.6有效
发明人：潘晶;夏知拓;张波;苏至钒 -专利权人：上海钛米机器人股份有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种跟踪路径的方法、装置、电子设备、及存储介质，方法包括：获取环境地图上当前待跟踪路径上的坐标点序列；确定当前跟踪点，进行跟踪；若当前待跟踪路径发生变化，获取环境地图上下一待跟踪路径上的坐标点序列，确定下一待跟踪路径上的坐标点序列上与当前位置相对应的点为下一当前位置；根据当前位置和下一当前位置的距离、距离夹角以及全局朝向，进行路径规划；根据下一当前位置与下一待跟踪路径上的坐标点序列中各点的距离，确定下一跟踪点，对下一跟踪点进行跟踪，直至下一跟踪点为目标终点，能够在路径跟踪过程中变换待跟踪路径后重新规划和跟踪以增加路径跟踪的灵活性，并且能够提高路径移动的精准度，减少路径移动的时间。
跟踪路径方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人运动控制方法及装置、机器人、存储介质-CN202110869529.7有效
发明人：潘晶;苏至钒;夏知拓;张波 -专利权人：上海钛米机器人股份有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人运动控制方法及装置、机器人、存储介质，该方法包括：获取竖直方向上的加速度以及前方平面的起伏距离；根据竖直方向上的加速度以及前方平面的起伏距离，计算实时运动学参数；根据接收的指令速度，当前运动速度以及实时运动学参数，执行速度控制操作。上述方案，运动学参数不再固定不变，而是根据机器人竖直方向上的加速度和前方平面的起伏距离，来计算得到，由此运动学参数与实际的环境相结合，适应路面的起伏变化，在遇到颠簸路面时及时调整运动学参数，最后根据指令速度、当前运动速度以及实时运动学参数三者的结合，来控制机器人速度，从而可以根据路面的高低起伏变化，自适应进行速度调整，使得机器人的运动更平稳。
机器人运动控制方法装置存储介质

[发明专利]穿刺点支架的控制方法及装置、电子设备、存储介质-CN202210534154.3在审
发明人：苏至钒;潘晶;杨广晓;夏知拓 -专利权人：上海钛米机器人股份有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请提供一种穿刺点支架的控制方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，方法包括：基于预设控制周期，采集目标方向上夹持部的当前位置，以及穿刺设备在目标方向上产生的压力；目标方向为第一方向和第二方向；根据穿刺点支架上控制器的调节参数、当前位置、压力、目标方向上夹持部的初始位置、上一控制周期的历史期望位置，确定目标方向上夹持部在当前周期的当前期望位置；控制目标方向上夹持部运动至当前期望位置，以对穿刺设备施加作用力。本方案，通过夹持部的当前位置和穿刺设备在目标方向上产生的压力，确定夹持部的当前期望位置，从而以当前期望位置调整夹持部，向穿刺设备施加相应的作用力，避免了穿刺设备压迫穿刺点周围组织的风险。
穿刺支架控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]穿刺速度规划方法、装置、穿刺设备以及计算机存储介质-CN201911319613.0有效
发明人：潘晶;苏至钒;夏知拓;冯义兴 -专利权人：上海钛米机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿刺速度规划方法、装置、穿刺设备以及计算机存储介质，一种穿刺速度规划方法，包括：获取穿刺对象的质心运动模型以及目标穿刺位置；检测穿刺装置末端的初始位姿以及穿刺对象质心的初始质心位置；基于所述质心运动模型，在满足穿刺初始时间对应的质心位置为所述初始质心位置、穿刺终止时间对应的质心位置为所述目标穿刺位置的条件下，根据所述初始位姿、所述初始质心位置以及所述目标穿刺位置确定穿刺规划速度。上述方法可以可以基于人体呼吸情况下穿刺对象质心的动态位置模型，综合考虑机械臂运动的时间，精准的规划出机械臂的穿刺速度，从而实现对穿刺对象的精准穿刺。
穿刺速度规划方法装置设备以及计算机存储介质

[发明专利]穿刺异常检测方法、装置、穿刺设备以及计算机存储介质-CN201911319411.6有效
发明人：潘晶;苏至钒;夏知拓;冯义兴 -专利权人：上海钛米机器人股份有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿刺异常检测方法、装置、穿刺设备以及计算机存储介质，一种穿刺异常检测方法，包括：实时获取机械臂的运动数据、关节电流以及穿刺作用力感应值；对所述关节电流与所述穿刺作用力感应值进行融合以得到穿刺作用力融合值；基于机械臂运动与穿刺作用力的关系，根据所述运动数据计算得到穿刺作用力理想值；比较所述穿刺作用力融合值与所述穿刺作用力理想值，根据比较结果判定是否发生穿刺异常。上述方法可以根据机械臂的相关参数实时计算穿刺作用力的融合值，并将其与当前机械臂运动情况下的穿刺作用力的理想值进行比较，从而可以自动准确地判断是否发生穿刺异常情况，防止对穿刺对象造成意外伤害。
穿刺异常检测方法装置设备以及计算机存储介质

[发明专利]基于双手柄的机器人控制方法、装置、系统和电子设备-CN202111645917.3在审
发明人：苏至钒;潘晶;杨广晓;夏知拓 -专利权人：上海钛米机器人股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：本申请提供一种基于双手柄的机器人控制方法、装置、系统和电子设备，本申请的基于双手柄的机器人控制方法包括：采集第一手柄的第一操纵信息以及第二手柄的第二操纵信息；其中，第一手柄为力反馈手柄，第二手柄为无力反馈手柄；根据第一操纵信息和第二操纵信息，生成对机器人的融合控制信息。故本申请的融合控制信息不仅具有第二操纵信息因其无力反馈功能所特有的全面性和灵敏性，而且具有第一操纵信息因其力反馈功能所特有的准确性，从而可以提高对机器人控制的全面性、灵敏性和精确性。
基于双手机器人控制方法装置系统电子设备

[发明专利]基于弹性手柄的机器人控制方法、装置、系统和电子设备-CN202111648325.7在审
发明人：苏至钒;潘晶;杨广晓;夏知拓 -专利权人：上海钛米机器人股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种基于弹性手柄的机器人控制方法、装置、系统和电子设备，本申请的基于弹性手柄的机器人控制方法包括：获取操作手柄中运动检测机构的抓手运动信息和弹性传感机构的变形信息；其中，操作手柄上设有操作抓手以及用于检测操作抓手的运动检测机构，操作抓手上设有弹性传感机构；根据抓手运动信息和变形信息，生成对机器人的实际控制信息。故本申请通过在操作手柄的操作抓手上设置一个弹性传感机构，从而能够通过控制弹性传感机构的变形程度，来控制机器人操作空间尺寸的大小。同时由于弹性传感机构与操作抓手集成为一体，可以通过一个操作手柄同时控制机器人运动以及机器人操作空间的尺寸，集成度高，操作更人性化、简便。
基于弹性手柄机器人控制方法装置系统电子设备

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