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[发明专利]用于塑胶模具产品的内牙外牙脱模装置-CN202210453525.5有效
发明人：黄强;曾庆喜 -专利权人：欧唐科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B29C45/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于塑胶模具产品的内牙外牙脱模装置，包括：电机、模仁及弹板，模仁的侧壁转动连接有与电机传动连接的主动链轮，模仁内沿竖直方向活动设有牙杆，牙杆的顶端置于型腔内。模仁内转动设有从动链轮，从动链轮开设有腰型孔，牙杆插入腰型孔内，且从动链轮与主动链轮通过链条传动连接。牙杆的底端穿出模仁的底部而置于容置槽内，牙杆的底端的外壁上固定有限位介子，限位介子与模仁的底部之间抵压有驱动弹簧。本发明的有益效果：实现了电机一直单向旋转驱动链轮带动牙杆旋转脱牙，电机不需要正反转动作，牙杆的底端不需要做牙进行辅助脱模与合模，省去了齿轮模数的复杂计算，简化了模具结构与成本，也节省了注塑周期。
用于塑胶模具产品内牙外牙脱模装置

[发明专利]一种储氢系统容量计算方法、装置、设备、车机及车辆-CN202310925108.0在审
发明人：李伟强;何华东;曾庆喜 -专利权人：湖南行必达网联科技有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： F17C13/00 文献下载
摘要：本发明涉及燃料电池技术领域，公开了一种储氢系统容量计算方法、装置、设备、车机及车辆，其中方法包括：计算储氢系统在不同加氢工况下的加氢容量修正值。利用储氢容量修正值对在目标加氢工况下的第一储氢容量进行补偿修正，得到第二储氢容量。计算储氢系统在实时运作时的第三储氢容量和当储氢系统的当前压力低于不可用压力时的第四储氢容量。根据所述第二储氢容量、第三储氢容量和第四储氢容量，计算储氢系统的SOC值。本发明能够提升储氢系统SOC值的计算精度，计算出来的储氢系统SOC值更加准确，提高了氢燃料汽车的性能和用户体验。
一种系统容量计算方法装置设备车辆

[发明专利]一种Chaos应用虚拟化引擎调度方法、系统及介质-CN202310642507.6在审
发明人： 曾庆喜;冯庆 -专利权人：深圳市鹏优科技有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：本发明公开了一种Chaos应用虚拟化引擎调度方法、系统及介质，该方法包括以下步骤：基于宿主app虚拟化引擎为基础虚拟化安卓系统的Framework层；虚拟化Android四大组件，所述Android四大组件包括Activity组件、Service组件、Broadcast Receiver组件和Content Provider组件；基于虚拟化引擎虚拟化文件系统，以实现安装一个宿主app，免安装同时运行一个或者多个其他app。相较于现有技术，本发明实现了Android系统上的app可以虚拟化运行。
一种 chaos 应用虚拟引擎调度方法系统介质

[发明专利]一种曲线送料机及管材轧制系统和方法-CN202310669620.3在审
发明人：张习刚;程大勇;陈会国;禹现勇;张承军;施刚成;吴晓;曾庆喜 -专利权人：金龙精密铜管集团股份有限公司;中科金龙金属材料开发有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B21B19/06 文献下载
摘要：本发明属于管材轧制技术领域，公开了一种曲线送料机，其包括机座和安装槽，安装槽内设有第一送进辊和第二送进辊；第一送进辊和第二送进辊中轴线均关于管坯中轴线倾斜设置。上述装置可带动管坯直线前进的同时使管坯周向旋转，有利于减轻轧机负荷。还公开了一种管材轧制系统，其沿着加工方向依次设有支撑装置和行星轧机；还包括曲线送料机，且曲线送料机位于支撑装置和行星轧机之间。上述系统易于搭建，适用性好，可大大提高轧制生产效率和产品质量。本发明还公开基于上述系统的轧制方法，其主动克服了轧制时管坯支撑机构对管坯前进和旋转的摩擦阻力，改善了轧制时轧机和管坯受力状态，有利于减轻轧机负荷，提高轧制生产效率和产品质量。
一种曲线送料机管材轧制系统方法

[发明专利]一种面向视觉SLAM图像预处理的快速去模糊方法-CN202310450706.7在审
发明人： 曾庆喜;于浩楠;冀徐芳 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：针对视觉SLAM在图像获取阶段的图像降质现象及传统图像去模糊算法复杂的现状，本发明提出了面向视觉SLAM图像预处理的快速去模糊方法。该方法提出对经Retinex图像增强算法处理的图像进行初始估计，然后由计算所得梯度分量进行优化估计，最终利用解卷积操作得到清晰复原图像。与传统去模糊算法相比，简化了繁杂的步骤，同时通过图像增强的手段提高了视觉SLAM运行的鲁棒性。
一种面向视觉 slam 图像预处理快速模糊方法

[发明专利]一种基于深度学习的窃贼面罩检测方法-CN202310075674.7在审
发明人：陈苗苗;曾庆喜;唐自兴;万政;杨亮亮;江发钦 -专利权人：珠海安联锐视科技股份有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度学习的窃贼面罩检测方法，具体包括：窃贼面罩数据集的收集和制作，窃贼面罩检测模型训练，窃贼面罩模型设备端应用等步骤。本基于深度学习的窃贼面罩检测方法不直接去分析窃贼的可疑行为，而是通过窃贼盗窃前的行窃装扮对窃贼进行检测识别并发出告警信号，这样会很大程度地避免因为窃贼的特殊可疑行为导致的社会道德舆论问题的出现，而且将人脸作为一个特殊的类别不进行检测识别，从而降低这种人脸识别技术在特殊场合的应用，避免一些不必要的侵权问题的出现。
一种基于深度学习窃贼面罩检测方法

[发明专利]一种防止电机运行干扰数据采集串口传输的装置-CN201611157785.9有效
发明人：苏洋;曾庆喜;袁华彬 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F13/10 文献下载
摘要：本发明的一种防止电机运行干扰数据采集串口传输的装置，包括继电器、USB转串口芯片、电机以及微控制器；所述继电器的输入回路分别与电源以及电机的正极连接，所述微控制器用于控制所述电源的开闭；所述继电器的输出回路包括动触点以及第一静触点和第二静触点，所述动触点通过电阻接地，所述第一静触点与所述USB转串口芯片的接地端连接，所述第二静触点与所述电机的负极连接，所述继电器的动触点与所述第一静触点常闭。该电路结构简单，能够从物理层面避免当上位机还未与电控设备分离，电控设备即已运转启动下位机，下位机运作后产生不确定信号并通过连接上位机的USB转串口影响上位机运行的情况。
一种防止电机运行干扰数据采集串口传输装置

[发明专利]一种基于查表法的北斗信号高精度捕获方法-CN201910653945.6有效
发明人： 曾庆喜;陈则王;高唱;邱文旗;吕查德;刘德辉 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于查表法的北斗信号高精度捕获方法，属于卫星导航技术领域。本方法包括以下步骤：步骤一：剥离卫星信号伪码；步骤二：对信号做FFT；步骤三：设定门限值；步骤四：将FFT输出主峰值与门限值比较，若高于门限值说明捕获成功，捕获到的多普勒频移为fd；步骤五：将FFT输出次峰值与门限值比较，若高于门限值且次峰和主峰位置相邻，则可以对多普勒频移修正，否则将fd作为捕获结果；步骤六：以FFT输出主峰与次峰的比值作为地址查表，得到修正值fx；步骤七：判断主峰和次峰的位置关系，若次峰在主峰左侧，则修正后的多普勒频移为fd‑fx，否则为fd+fx。本方法应用在北斗信号的软件接收机中，能够在几乎没有增加计算负荷的情况下有效提高多普勒频移的捕获精度。
一种基于查表法北斗信号高精度捕获方法

[发明专利]深筋内圈内抽缩柯交叉脱模模具-CN202210452277.2有效
发明人：黄强;曾庆喜 -专利权人：欧唐科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B29C45/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种深筋内圈内抽缩柯交叉脱模模具，后模仁设有型腔，后模板上沿竖直方向滑动设有缩柯，缩柯底部和后模板的顶部之间沿水平方向滑动设有延迟行位块，延迟行位块可抵压缩柯至缩柯的顶部插入型腔的成型位置。后模板上设有内抽行位块，内抽行位块沿斜向滑动设在缩柯的内部，后模板上固定有延迟行位座和内抽行位座。本发明的有益效果：缩柯和内抽行位块交叉脱模，节省了开模动作时间，减少了模板厚度，降低了模具制作成本和生产成本，缩柯内计水路更加容易，产品注塑周期更短，成型产品更加不容易变形。该模具结构既满足了深筋类产品的顺利脱模与冷却需求，同时，又能解决斜特征的出模问题。
深筋内圈内抽缩交叉脱模模具

[发明专利]一种基于强化学习的巡检机器人最近点搜索与导航方法-CN202211168493.0在审
发明人：马鑫烨;曾庆喜;宋雨昕;王荣琛;胡义轩 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于强化学习的巡检机器人最近点搜索与导航方法，包括：步骤1：设定巡检机器人需要巡检两处路线A和B；步骤2：获得当前巡检机器人的初始位置坐标，开启激光雷达；步骤3：获取巡检机器人当前的偏航角，巡检机器人直走m秒，获得此时的巡检机器人位置坐标，统一坐标系；步骤4：选取最近路径点作为循迹的初始点；步骤5：将初始点与下一个路径点之间连线，得到相对于imu坐标系的角度，控制巡检机器人点到点的移动；步骤6：当完成巡检路线A的巡检时，开始巡检路线B，使用强化学习算法选取距离路线B的最近路径点作为巡检的初始点。本发明方法具有较高效率与精度，大幅降低了现有技术计算的复杂度。
一种基于强化学习巡检机器人最近搜索导航方法

[发明专利]一种基于GNSS/UWB的移动机器人室内外联合定位方法及装置-CN201911227648.1有效
发明人： 曾庆喜;阚宇超;陈刚;汤晓斌;曹志博;高唱;吕查德 -专利权人：南京航空航天大学;苏州索亚机器人技术有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明属于移动机器人定位领域，公开了一种基于GNSS/UWB的移动机器人室内外联合定位方法及装置。通过产生粒子集并初始化，获得粒子的位置信息和该粒子的权重信息。通过重新评估每个粒子的权重，将GNSS和UWB传感器的输出作为观测值，计算出对应位置的相似度，更新粒子权重信息，再根据GNSS和UWB观测值的误差因子或观测值的方差计算得到最终的权值；利用归一化权重和状态后验分布进行状态估计；对所有粒子进行重采样，得到新粒子集，根据新粒子得到定位结果。该方法可以有效克服城市场景中多路径效应的影响，在恶劣的信道环境下对移动机器人进行准确定位，为移动机器人的室内外联合定位提供了更高精度的定位结果。
一种基于 gnss uwb 移动机器人内外联合定位方法装置

[发明专利]一种基于室内全局视觉的无人车定位方法和装置-CN202211204666.X在审
发明人：俞建浩;曾庆喜 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于室内全局视觉的无人车定位方法和装置，所述方法包括：步骤1，将视觉传感器固定在室内天花板上，采集在行进中的移动机器人周边的地面环境图像；将两个二维码标签布置于移动机器人顶部，用两个二维码对移动机器人进行标识；步骤2，由图像处理器将步骤1中获得的地面环境图像进行畸形矫正变换，得到正常图像；步骤3，将正常图像进行特征提取获取特征点；将两幅以上由不同视觉传感器捕获的具有特征点的正常图像进行特征匹配；步骤4，将图像进行融合，得到拼接后的广域全景图；步骤5，求解出移动机器人的位姿信息。本发明可以实现在广域复杂室内环境中移动机器人的控制与跟踪，实现移动机器人的精确导航。
一种基于室内全局视觉无人定位方法装置

[发明专利]一种基于小波神经网络的视觉惯性卫星紧耦合定位方法-CN202010655871.2有效
发明人：高唱;曾庆喜;陈则王;吕查德;阚宇超 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于小波神经网络的视觉惯性卫星紧耦合定位方法，具体为：安装VO、IMU和GNSS，将三个传感器采集的数据进行轨迹对齐，采用FAST特征点法和光流法跟踪上一个时刻的图像，得到相邻两个时刻图像帧之间的视觉重投影误差，对相邻两个时刻图像帧之间IMU数据进行预积分，并进行协方差传递推导，得到IMU预积分残差，判断能否接收到GNSS信号，若否，将VO和IMU的残差之和输入至训练好的小波神经网络中，得到载体当前的最优位姿估计值；否则，将VO、IMU和GNSS计算到的残差相加，构建非线性优化函数，求解该函数得到载体当前的最优位姿估计值。本发明鲁棒性高，可以在GNSS信号长期失锁时仍保持较高的定位精度。
一种基于神经网络视觉惯性卫星耦合定位方法

[发明专利]一种基于误差四元数三维矢量分布的高斯粒子滤波数据处理方法-CN202010950221.0有效
发明人：周翟和;曾传伟;邹克臣;赖际舟;姚睿;曾庆喜 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出的一种基于误差四元数三维矢量分布的高斯粒子滤波数据处理方法，属于数字滤波和多传感器数据融合技术领域，主要用于解决粒子滤波器在姿态估计中存在庞大的计算负担问题，该方法以高斯粒子滤波为框架，融合陀螺仪、加速度计及磁力计数据，将误差四元数三维矢量在三维欧式空间上的高斯分布作为姿态估计误差的后验分布。本发明将四元数作为全局姿态参数，乘性误差四元数作为局部姿态误差描述的一种间接滤波方法，既可以保证滤波器中四元数的归一化，又可以实现滤波器的序贯估计，并且可实现并行计算加快计算速度，滤波精度稳定，适用于姿态估计、数据融合等应用场合。
一种基于误差四元数三维矢量分布粒子滤波数据处理方法

[发明专利]一种基于扩展卡尔曼滤波的激光雷达和UWB组合定位方法及系统-CN202210931857.X在审
发明人：陶晓东;曾庆喜;阚宇超;冀徐芳;于浩楠;常婷婷 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于扩展卡尔曼滤波的激光雷达和UWB组合定位方法及系统，涉及机器人环境感知技术领域，能够进一步提高AGV在复杂环境下的定位精度。本发明包括：组合定位模型包括：AGV的状态模型和利用状态模型建立的量测模型，在AGV活动的场地中部署有反光板，在每一个反光板上粘贴有一个UWB定位基站，UWB天线和激光雷达组成了AGV的定位系统；通过UWB天线接收UWB脉冲信号，同时通过激光雷达接收反光板反射回来的激光信号，根据所接收到的信号得到AGV的UWB定位信息和激光定位信息；将所得到的UWB定位信息和激光定位信息，输入组合定位模型，并更新观测矩阵；利用更新后的观测矩阵，进行迭代运算，并对AGV进行状态预测和量测更新。
一种基于扩展卡尔滤波激光雷达 uwb 组合定位方法系统

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