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[发明专利]一种交互式压汞毛管力曲线虚拟仿真测试教学系统及其运行方法-CN201811080862.4有效
发明人：王建忠;付帅师;鲍丙生;张俨彬;孙莲婷;宋宪坤 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种交互式压汞毛管力曲线虚拟仿真测试教学系统及其运行方法，包括岩心室、抽真空装置、进汞或退汞模拟装置、恒速压泵模拟装置、计算机；本发明通过虚拟仿真模拟系统和交互式虚拟仿真实验操作，在无汞无毒条件下进行了常规压汞毛管力曲线模拟测试、高压压汞毛管力曲线模拟测试和恒速压汞毛管力曲线测试，解决了常规压汞仪在实验教学中的毒害性危险，并且弥补了常规方法的不足，拓展了压汞毛管力曲线测试教学的宽度和广度。
一种交互式压汞毛管力曲线虚拟仿真测试教学系统及其运行方法

[发明专利]力反馈控制方法和控制系统-CN201910451846.X在审
发明人：吴书传;许辉勇;章兴石;白钢印 -专利权人：欣旺达电子股份有限公司
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及虚拟现实的技术领域，公开了反馈控制方法和控制系统，其中力反馈控制方法包括以下步骤：运动学解算：采集设备末端各关节角度信号并设备位姿解算；在虚拟现实中根据运动学解算，显示并实时更新设备末端对应的代理点位置；反馈力输出解算：代理点在虚拟现实中与其他虚拟对象碰撞交互时，计算反馈力的大小和方向；根据反馈力输出解算获得各个电机的输入电流值，驱动对应电机运转，使设备末端输出所需的反馈力。本发明中提供的反馈控制方法和控制系统，在设备位姿解算中采用的角度信号为各设备关节的实际角度信号，消除了力反馈设备中常用的线传动系统引入的传动误差，使得代理点在虚拟环境中的位置更新更为精准，优化用户使用体验
反馈力解算控制系统虚拟现实反馈控制角度信号设备末端运动学解力反馈输出位姿代理关节角度信号力反馈设备线传动系统采集设备传动误差电机运转实时更新输入电流位置更新虚拟对象虚拟环境用户使用点位置关节电机驱动引入优化

[发明专利]一种基于扫描电子显微镜的虚拟力反馈遥纳操作平台及实现虚拟力觉交互的方法-CN201310012630.6有效
发明人：荣伟彬;李东洁;邹宇;肖万哲;孙立宁 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-01-14 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种基于扫描电子显微镜的虚拟力反馈遥纳操作平台及实现虚拟力觉交互的方法，涉及一种基于显微镜的虚拟力反馈遥纳操作平台及方法。该平台包括扫描电子显微镜、纳米定位器、操作探针、样品台、触觉主手Omega.3、纳米定位控制器、上位机和样本腔体；在VC++2008环境下，开发虚拟三维纳米操作环境；通过碰撞检测算法进行碰撞检测；上位机对所获得反馈力进行力觉渲染，并反馈到触觉主手Omega.3，实现虚拟力觉交互。
一种基于扫描电子显微镜虚拟反馈操作平台实现交互方法

[发明专利]一种带有力/触觉反馈的虚拟现实飞机座舱系统-CN201710402277.0有效
发明人：张时毓;戴树岭 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： G09B9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有力/触觉反馈的虚拟现实飞机座舱系统，即用头盔显示器、运动跟踪传感器及力/触觉反馈系统，代替常规飞行模拟器实物座舱及操纵机构，以虚拟现实技术为人机交互方式而构造的飞行模拟器。本发明虚拟现实飞机座舱系统，由计算机和相应的虚拟现实接口设备组成，采用基于网络的分布式结构，以计算机作为计算节点，不同计算节点之间通过网络进行通信；通过运动跟踪传感器采集运动数据，以头盔显示器作为视觉反馈设备输出虚拟场景，力/触觉反馈系统为用户提供真实的力/触觉反馈。与传统的飞行仿真器相比，该系统体积较小，成本较低，在结构和功能上有较强的柔性，且能实现较好的力/触觉反馈体验，进而获得更好的沉浸感和交互性。
一种有力触觉反馈虚拟现实飞机座舱系统

[发明专利]一种面向人机协同操作的动力学融合行为安全算法及系统-CN202011610213.8有效
发明人：李世其;张帅;李肖;熊友军;谢峥 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：属于机器人任务规划及碰撞检测领域，方法包括：计算人体各关节点的三维坐标；搜索与人体各关节点的三维坐标最接近的相似构型，以计算人体各关节的运动关节角度；根据人体各关节的运动关节角度分别生成包围人体各关节的虚拟人包围盒，计算机器人包围盒与各虚拟人包围盒之间的最小距离；计算各最小距离对应的虚拟力，根据各虚拟力的平方和与机器人各关节末端力的平方和之间的比值设置控制参数；根据控制参数、虚拟力的作用时长以及机器人运动持续时间控制机器人的状态
一种面向人机协同操作动力学融合行为安全算法系统

[发明专利]一种基于力反馈的机器人砂带抛光虚拟示教方法-CN201810069280.X有效
发明人：李静蓉;谢海龙;王清辉;符俊岭 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G05B19/4097 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于力反馈的机器人砂带抛光虚拟示教方法，包括步骤：搭建虚拟场景；构建虚拟可变形砂带模型；建立力反馈设备末端与虚拟工件的坐标映射关系，实时读取、更新虚拟工件在虚拟环境中的姿态及运动速度；手持力反馈设备末端，操作虚拟工件在接触轮处或者虚拟可变形砂带处进行示教抛光；计算虚拟工件的砂带抛光力并集成力反馈设备输出；用户在抛光反馈力的指导下，根据工件几何信息及砂带的变形，动态地调整工件抛光的力度、姿态参数；将生成的轨迹转换为机器人代码实现自动化加工
一种基于反馈机器人抛光虚拟方法

[发明专利]虚拟手术力觉信息采集装置-CN200910308169.2无效
发明人：谢叻;马浩博;吴峥;赖芸;蒋峻;刘琳 -专利权人：上海交通大学;上海模具技术研究所有限公司
申请日： 2009-10-10 - 公布日： 2010-02-24 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：一种虚拟仿真技术领域的虚拟手术力觉信息采集装置，包括：支架组件、滑动组件、操作机构和检测模块，其中：滑动组件固定设置于支架组件上，操作机构与滑动组件活动连接，滑动组件与操作机构与检测模块相连接以传输控制指令及传感信号本发明能够采集手术针、刀、夹钳等小型手术器械在操作手术器官组织时的力觉信息，可以采集不同速度，不同角度和高度操作的力觉信息，为虚拟手术提供仿真参数依据。
虚拟手术信息采集装置

[发明专利]电动车辆以及控制方法-CN201080009370.1有效
发明人：久米洋平;河上日出生;中村徹 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2010-05-27 - 公布日： 2012-01-25 - 主分类号： B62B3/00 文献下载
摘要：电动车辆(1)具有：操作力计测部(4)，计测操作者(13)对电动车辆(1)施加的操作力的大小和方向；障碍物计测部(8)，计测从电动车辆(1)到障碍物的距离和方向；虚拟斥力计算部(9)，计算虚拟斥力，该虚拟斥力的大小与障碍物计测部(8)计测的与障碍物之间的距离成反比例，并且作用于与朝向障碍物的方向相反的方向；以及辅助力计算部(10)，根据操作力与虚拟斥力的合力计算用于使电动车辆(1)动作的辅助力，辅助力计算部(10)具有要计算的辅助力的大小的上限值X，根据操作力和虚拟斥力的合力的方向与操作力的方向所成的角以及操作力的大小，设定上限值X。
电动车辆以及控制方法

[发明专利]增强物理网关算力的方法、装置、设备及存储介质-CN202211684591.X在审
发明人：程海瑞;贾武 -专利权人：中国联合网络通信集团有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H04L67/60 文献下载
摘要：本申请公开了一种增强物理网关算力的方法，属于通信技术领域。该增强物理网关算力的方法包括：获取管理系统下发的若干个物理网关对应的虚拟专用网配置文件；根据所述虚拟专用网配置文件，建立N个物理网关的虚拟专用网映射表项，所述N为大于1的整数，所述N个物理网关属于所述若干个物理网关；获取任一物理网关发送的用户终端的访问请求后，基于所述虚拟专用网映射表项，执行对所述访问请求的访问控制。该增强物理网关算力的方法解决现有技术中由于物理网关的功能较少算网融合差的问题。
增强物理网关方法装置设备存储介质

[发明专利]一种足式机器人腿部一维力传感器标定方法及系统-CN202110354203.0在审
发明人：巴凯先;宋颜和;王春雨;俞滨;马国梁;王明明;孔祥东 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种足式机器人腿部一维力传感器标定方法及系统，通过上位机对腿部驱动系统进行位置控制，并利用二维力传感器对足端进行力加载，得到各关节一维力传感器实际检测值，然后利用计算机软件搭建腿部驱动系统虚拟模型，将二维力传感器和各关节驱动单元位移传感器实际检测值输入虚拟模型中进行仿真，得到虚拟模型中各关节一维力传感器的理论检测值，最后利用最小二乘法求得各关节一维力传感器实际检测值和理论检测值之间的标定曲线，并根据标定曲线求得各关节修正标定的系数，通过此系数对一维力传感器进行标定，本发明的上述方法在不拆卸力传感器的情况下，实现了对一维力传感器的重新标定。
一种机器人腿部一维力传感器标定方法系统

[发明专利]基于VR技术的虚拟维修方法-CN201910340408.6在审
发明人：王毅刚;褚杰;张晓旭;高宝贵 -专利权人：中科恒运股份有限公司
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种基于VR技术的虚拟维修方法，所述方法利用计算机、数据手套和虚拟现实设备搭建虚拟维修平台，根据虚拟设备各零部件的大小、形状和材质计算出其重量和相应的搬运、拆装力的大小，维修人员使用数据手套拆装虚拟设备的各个零部件，数据手套获取零部件的材质和重量数据并将其反馈到维修人员的手上，使维修人员能够真实地感受到零部件的重量以及搬运和拆装力的大小。本发明通过数据手套抓握虚拟设备的零部件和拆装工具，并通过数据手套将零部件的重量、拆装力等数据反馈到维修人员的手上，使虚拟设备的拆装更加接近实际情况，维修人员有身临其境的感觉。
维修数据手套零部件虚拟设备拆装力虚拟拆装搬运虚拟现实设备拆装工具技术支持人员使用数据反馈维修平台重量数据抓握反馈计算机

[发明专利]一种基于虚拟环境重建的增强遥操作临场感的方法-CN201611025019.7在审
发明人：黄攀峰;赵洲;刘正雄;孟中杰;张夷斋;张帆 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟环境重建的增强遥操作临场感的方法，通过远端实时地反馈力，辨识出远端环境的部分参数(刚度系数和阻尼系数)，在主端重建远端环境，使得主端虚拟环境的建立更加精确，不仅降低了时延的影响，而且给主端操作者提供了实时地虚拟反馈力，同时将虚拟现实技术用于主端，提高了主端操作者的临场感，使操作者更好的完成任务。
一种基于虚拟环境重建增强操作临场方法

[发明专利]旅游场景交互系统-CN202310300863.X在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：摩尔线程智能科技（北京）有限责任公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本公开涉及一种旅游场景交互系统，包括：算力处理中心、交互系统以及物理世界感知系统；物理世界感知系统用于：感知现实场景中的环境信息，获得感知信息；算力处理中心用于：根据预设的虚拟场景模型构建虚拟场景，并根据物理世界感知系统获取的感知信息，构建虚拟场景中的交互场景；交互系统用于展示交互场景。本公开实施例的旅游场景交互系统，可以构建虚拟三维立体的旅游环境，更高效更真实地模拟现实世界中的旅游景观。
旅游场景交互系统

[发明专利]一种训练共同注意力的系统及方法-CN201510536950.0有效
发明人：陈靓影;刘乐元;张坤;刘三女牙;杨宗凯 -专利权人：华中师范大学
申请日： 2015-08-28 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种训练共同注意力的系统，包括显示模块，用于呈现虚拟人影像；处理模块，用于将参训者图像成像于虚拟人的眼睛中以吸引参训者的注意力。本发明针对共同注意能力缺失的核心症状即社会交往中不注视他人眼睛，通过将参训者图像成像于虚拟人的眼睛中，增强人机交互中虚拟仿真人物的逼真性，从而提高共同注意能力的训练效果。
一种训练共同注意力系统方法

[发明专利]用于在线资源分配的方法及装置-CN202210218563.2有效
发明人：方丰斌;杜荣;杨霖;薛涛;朱文豪;王煜;郭宇梁;方叶青;解承莹;王明 -专利权人：北京蚂蚁云金融信息服务有限公司
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：该方法包括：获取关于当前和历史在线资源分配请求量的信息；基于所获取的信息来预测在未来特定时段内的在线资源分配请求量；基于预测的在线资源分配请求量、虚拟路由单元的处理能力和虚拟工作单元的处理能力来计算满足所述预测的在线资源分配请求量的算力配置；以及基于计算的算力配置来调整所述虚拟路由单元的数量和所述虚拟工作单元的数量。
用于在线资源分配方法装置

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