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[实用新型]一种爆破冲击力虚拟仿真装置-CN202121064635.X有效
发明人：孙帅泽 -专利权人：孙帅泽
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01N3/307 文献下载
摘要：本实用新型属于虚拟仿真设备领域，尤其是一种爆破冲击力虚拟仿真装置，针对现有的爆破冲击力的虚拟仿真装置功能比较单一，不能够虚拟不同程度的冲击力，不能够得到不同响应板不同条件下的虚拟数据，使用效果不佳的问题其包括冲击试验台，所述冲击试验台的顶部一侧固定安装有竖板，所述竖板的一侧固定安装有呈纵向排列的三个刚性支撑件，三个刚性支撑件的一端分别固定安装有一号响应板、二号响应板和三号响应板，本实用新型较之传统的爆破冲击力虚拟仿真装置，能够得到不同条件下爆破冲击力虚拟仿真数据，使用效果佳，能够便于虚拟仿真不同的爆破冲击力，实施性强。
一种爆破冲击力虚拟仿真装置

[发明专利]基于CPU亲和力的虚拟CPU动态绑定方法-CN201010522105.5无效
发明人：白跃彬;李智 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2010-10-22 - 公布日： 2011-02-16 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：一种在多核/众核平台下的基于CPU亲和力的虚拟CPU动态绑定方法，其包括客户操作系统CPU亲和力感知引擎和虚拟CPU动态绑定器两个模块。客户操作系统CPU亲和力感知引擎从Guest OS中获取即将得到执行的进程的CPU亲和力信息，并采用量化的VAC(Valueof Affinity Coefficient，CPU亲和力系数值)，向虚拟CPU动态绑定器提供该信息；虚拟CPU动态绑定器模块通过客户操作系统CPU亲和力感知引擎提供的CPU亲和力信息，执行相应策略，实现对虚拟CPU实现动态绑定。
基于 cpu 亲和力虚拟动态绑定方法

[发明专利]三维图像处理系统-CN201710076061.X有效
发明人：赵文龙 -专利权人：上海联影医疗科技有限公司
申请日： 2017-02-13 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： G06F3/0484 文献下载
摘要：该系统包括显示设备，向操作者呈现待处理的三维影像，且向操作者提供虚拟力源的工具，其中所述三维影像包括三维目标区域的至少一部分轮廓面，所述虚拟力源被配置为能形成虚拟力场；输入设备，接收操作者在所述至少一部分轮廓面的内部和/或外部设置的虚拟力源；处理设备，基于操作者设置的虚拟力源，使所述轮廓面受到来自所述虚拟力源的虚拟力场作用而产生形变；其中，所述系统是三维勾画系统；所述三维影像是医学影像，所述三维目标区域是病灶区域。
三维图像处理系统

[发明专利]四足机器人着地足力分配方法、装置、终端及计算机可读存储介质-CN201910012062.7有效
发明人：史亚鹏;王鑫;蒋振宇;李满天;王鹏飞;李雪冰;刘建伟 -专利权人：深圳航天科技创新研究院
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人着地足力分配方法，包括：于同一笛卡尔坐标系中建立机身的虚拟模型与各足端的阻抗模型；基于力/力矩平衡关系确定所述虚拟模型与所述阻抗模型之间的刚度映射关系；引入摩擦锥约束与内力平衡约束以确定着地足力的X/Y/Z轴向分量之间的线性关系；根据机身于笛卡尔坐标系中的当前位姿与期望位姿之间的偏差值，确定所述机身的虚拟力‑虚拟力矩；基于牛顿‑欧拉方程，根据所述刚度映射关系、所述着地足力的X/Y/Z轴向分量之间的线性关系、所述机身的虚拟力‑虚拟力矩计算各支撑足的着地足力的X/Y/Z轴向分量。该四足机器人着地足力分配方法可实现对着地足力的解析解的快速求解计算，具有计算效率高、硬件成本低的优点。
机器人着地分配方法装置终端计算机可读存储介质

[发明专利]虚拟场景显示方法、装置、电子设备及存储介质-CN201910992462.9有效
发明人：刘智洪 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： A63F13/426 文献下载
摘要：本申请公开了一种虚拟场景显示方法、装置、电子设备及存储介质，属于计算机技术领域。所述方法包括：当检测到视角调整操作时，且瞄准点位于目标虚拟对象的吸附区域内时，根据目标虚拟对象的运动状态，获取视角所受的吸附力和视角调整操作对应的视角调整力；根据吸附力和视角调整力，获取虚拟场景的视角的目标转动速度；在控制视角按照目标转动速度转动的过程中，显示随视角转动而变化的虚拟场景。本申请考虑到了目标虚拟对象的运动状态，在符合提供辅助瞄准服务的条件时，可以根据该运动状态，获取视角所受的力，在虚拟对象处于移动状态时也能提供很好的辅助瞄准，从而虚拟场景显示符合用户预期，满足用户需求，显示效果好
虚拟场景显示方法装置电子设备存储介质

[发明专利]虚拟角色骨骼动画控制方法及装置、存储介质及电子设备-CN202010658048.7有效
发明人：杜志荣 -专利权人：网易（杭州）网络有限公司
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本公开涉及图像处理技术领域，具体涉及一种虚拟角色骨骼动画控制方法及装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：确定虚拟角色所在虚拟环境的第一重力参数；根据第一重力参数确定虚拟角色的第一骨骼运动参数；根据第一骨骼运动参数控制虚拟角色的目标骨骼动画中的骨骼运动形态；响应虚拟角色的第一重力参数变化为第二重力参数，根据第二重力参数确定虚拟角色的第二骨骼运动参数；根据第二骨骼运动参数控制虚拟角色的目标骨骼动画中的骨骼运动形态；其中，第一骨骼运动参数不同于第二骨骼运动参数
虚拟角色骨骼动画控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种基于虚拟势场法的无人机集群协同机会路由方法-CN201911423735.4有效
发明人：雷磊;葛以震;姜阳;王顺章;蔡圣所;张莉涓;宋晓勤 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： H04W40/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟势场法的无人机集群协同机会路由方法。该方法引入虚拟势场法中虚拟力的概念，将虚拟力重新划分为拓扑力、导航力和障碍力，由上述三种力矢量相加得到合力，通过合力描绘出无人机节点的运动状态。随后本方法设计出基于虚拟势场法的无人机集群协同机会路由方法，该方法将节点前进距离、虚拟力方向、无人机节点剩余能量作为关键参量引入到下一跳转发节点的选择中。
一种基于虚拟势场法无人机集群协同机会路由方法

[发明专利]基于虚拟防御机制的专注力训练方法、装置及终端设备-CN202310778623.0有效
发明人：韩璧丞;杨锦陈;张蕙琳 -专利权人：浙江强脑科技有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了基于虚拟防御机制的专注力训练方法、装置及终端设备，方法包括：获取用于进行专注力训练的场景视频，并基于场景视频确定防御对象，防御对象为在场景视频中固定的物体；获取场景视频中朝向防御对象运动的攻击物，并获取攻击物的运动时间；获取在运动时间内采集到的脑电信号数据，并根据脑电信号数据确定当前专注力值，基于当前专注力值生成虚拟防御屏障，防御屏障用于全方位包裹防御对象，其中，虚拟防御屏障的防御等级与当前专注力值成正比；获取虚拟防御屏障的防御力信息，基于防御力信息，确定专注力训练效果。本发明可根据专注力来建立虚拟防御屏障来抵御攻击物的攻击，训练方式新颖，且有利于帮助用户训练专注力。
基于虚拟防御机制专注训练方法装置终端设备

[发明专利]一种基于虚拟力和泰森多边形的覆盖方法-CN201710550236.6有效
发明人：戴欢;祁春阳;赵晓燕 -专利权人：江苏奥斯威尔信息科技有限公司
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟力和泰森多边形的覆盖方法，首先通过虚拟力方案尽可能的分散无线节点以提高监测区域的初始覆盖率，其次采用集合划分Voronoi方案和Minmax精度调整,有效降低虚拟力方案陷入局部最优，并使用质心算法提高虚拟力算法的收敛速度，经过多次迭代，本发明在限定区域内，使无线节点能够取得最大的无线信号覆盖范围。
一种基于虚拟多边形覆盖方法

[发明专利]一种双交互触点力触觉生成方法-CN201510149356.6有效
发明人：杨文珍;黄欣;吴新丽 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-03-31 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种双交互触点力触觉生成方法。运行两台力反馈设备，操作同一三维虚拟物体进行双交互触点操作，获得力触觉信息；检测交互触点与三维虚拟物体的碰撞得到碰撞点；在发生碰撞后，求得交互触点在三维虚拟物体三角面片上的可视点位置，实时计算得到接触的反馈力，并将接触的反馈力通过力反馈设备反馈给操作者，完成双交互触点交互的力触觉渲染。与传统单交互触点的力触觉感知交互相比，本发明可模拟两个手指的触摸动作，可对三维虚拟物体进行双交互触点操作，并获得操作过程中力触觉信息；分别进行力触觉渲染，生成逼真的力触觉，感知三维虚拟物体的力触觉属性。
一种交互触点触觉生成方法

[发明专利]控制布置在电梯中的一组半主动致动器的方法和系统-CN201480014365.8有效
发明人：王烨宾;S·A·博托夫 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2014-02-21 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B66B7/04 文献下载
摘要：一种方法控制布置在电梯系统中的一组半主动致动器，利用虚拟电梯系统的模型来表示该电梯系统，该模型具有单个虚拟半主动致动器，该单个虚拟半主动致动器被布置为对与一组扰动中的扰动之和成比例的虚拟扰动进行补偿。所述方法利用在电梯轿厢的操作期间电梯轿厢的位置的运动分布以及虚拟扰动的扰动分布来确定在所述操作期间的虚拟扰动，并且利用所述模型和虚拟扰动确定虚拟半主动致动器的虚拟力的幅值。基于虚拟力的幅值和虚拟半主动致动器的基准力来调节用于控制所述一组半主动致动器的控制器的增益。
控制布置电梯中的一组主动致动器方法系统

[发明专利]一种基于可变虚拟夹具的上肢康复机器人控制方法及系统-CN202210030088.6有效
发明人：郭帅;方红瑞;宋韬;费思先 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于可变虚拟夹具的上肢康复机器人控制方法及系统。该方法包括根据机械臂的起点位置以及目标位置确定虚拟路径；并根据虚拟路径和末端位置确定最短距离；根据机械臂的末端位置和目标位置确定作用在机械臂末端的引导力和虚拟系数；根据虚拟系数以及最短路径以及第一约束边界模型确定第一约束操作力；根据机械臂的末端位置与起点位置、目标位置的相对位置构建位于虚拟路径两端的第二约束边界模型，并利用第二约束边界模型确定第二约束操作力；将当前的引导力和第一约束操作力以及第二约束操作力转化为期望速度，进而根据期望速度控制机械臂执行相应的操作本发明能够提高虚拟夹具的实时性、精准性和辅助性。
一种基于可变虚拟夹具上肢康复机器人控制方法系统

[发明专利]一种基于肌电评估的虚拟力反馈交互系统及方法-CN202010410459.4有效
发明人：舒琳;谢超阳;徐向民;朱齐 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及虚拟现实交互技术，为基于肌电评估的虚拟力反馈交互系统及方法。其系统包括电极传感器、初始参数生成单元、肌电信号采集模块、电刺激模块、时分复用模块和肌电信号‑力回归模型处理单元；虚拟交互事件触发初始参数生成单元生成初始电刺激信号参数，初始电刺激信号发送至电极传感器，刺激肌肉被动收缩，产生被动力；肌电信号采集模块通过时分复用模块实时接收电极传感器所采集的人体主动力肌电信号，输入肌电信号‑力回归模型处理单元对虚拟力大小进行预测评估，进而动态调节电刺激信号的参数以输出新的电刺激信号，调整虚拟力反馈大小使其与真实物体给予的力大小一致。本发明能对虚拟力大小进行反馈调节，增强了虚拟场景的沉浸感。
一种基于评估虚拟反馈交互系统方法

[发明专利]用于控制可穿戴机器人的行走的方法和系统-CN201510760197.3有效
发明人：申完在 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2015-11-10 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了用于控制可穿戴机器人的行走的系统和方法，所述系统和方法通过施加虚拟弹簧力提供行走辅助动力，如同某物从前面拖拉所述机器人的穿戴者或者从后面推动所述穿戴者，借此所述穿戴者可以舒适地行走。用于控制所述机器人的行走的系统包括：行走模式确定单元，被配置成确定所述机器人是否在行走；虚拟弹簧力计算单元，被配置成计算虚拟弹簧的所述力，其中所述虚拟弹簧的一端连接到所述机器人并且另一端连接到基于所述行走方向而在所述机器人前面的目标点；以及关节驱动单元，被配置成使用根据所述虚拟弹簧的力计算的扭矩来驱动所述机器人的每个关节，所述弹簧的力是通过所述虚拟弹簧力计算单元计算的。
用于控制穿戴机器人行走方法系统

[发明专利]一种基于磁流变液的手术训练系统-CN201911287232.9在审
发明人：王维成;罗一平;熊皓;王磊 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2019-12-14 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于磁流变液的手术训练系统，包括手术器械、虚拟现实辅助装置、力反馈装置和夹持装置，其中，虚拟现实辅助装置与力反馈装置相互通信连接，力反馈装置与夹持装置机械连接，虚拟现实辅助装置用于显示虚拟手术环境及实时反馈力；手术器械直接作用于力反馈装置；力反馈装置用于根据手术器械的操作产生实时的反馈力，并将该实时反馈力传递给虚拟现实辅助装置；夹持装置用于检测手术器械的运动轨迹，并跟随手术器械的运动轨迹发生运动。与现有技术相比，本发明基于磁流变液产生阻尼力，结合虚拟现实辅助装置，能够使用户直接感受到反馈力，此外，结合机械手臂式的夹持装置，扩大了操作范围。
一种基于流变手术训练系统