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[实用新型]垂直脊椎支撑座-CN201320888755.0有效
发明人：魏大为 -专利权人：魏大为
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： A47C16/00 文献下载
摘要：一种垂直脊椎支撑座，包括：可座落于支撑物体上方的底部；位于底部的相对面以供使用者的臀部座落于其上面的顶面，该顶面为由沿着凹入的虚拟纵长曲线的两旁向下弯曲成无限条的虚拟横短曲线，而向背离底部的方向凸起而形成的曲面，以便对使用者的臀部施以向上的反作用支撑力，并使部分向上的反作用支撑力集中于虚拟纵长曲线及虚拟纵长曲线两侧的区域，集中对使用者的脊椎施以反作用支撑力。
垂直脊椎支撑

[发明专利]一种人机交互虚拟训练力反馈参数的控制方法-CN201710655331.2在审
发明人：李坤;邵斌澄;曾欣;胡素芸;秦欢欢;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机交互虚拟训练力反馈参数的控制方法，包括如下具体步骤步骤1根据虚拟场景的力反馈算法以及碰撞检测结果计算所需输出的反馈力和反馈力矩；步骤2根据电机和阻尼器的选型确定与输出的反馈力和反馈力矩的输入输出关系；步骤3求解控制每个电机和阻尼器的控制参数，驱动电机和阻尼器在末端产生合适的力和力矩，从而模拟真实环境的力感。本发明将实际力反馈控制与理论力反馈计算分离，分块进行，得以精确计算虚拟场景中力反馈理论产生力和力矩，并使用电流到PWM占空比再到电机和阻尼器的线性控制路径，控制实现简单有效，面向人机交互领域，结合电机和阻尼器实现力感输出，可以较好的还原虚拟场景产生的力反馈，可用于发生力觉交互的使用场景，有较高的交互真实度。
一种人机交互虚拟训练反馈参数控制方法

[发明专利]用于机器人的变导纳控制方法以及系统-CN201910161139.7在审
发明人：周朝政;严日明;叶震 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于机器人的变导纳控制方法以及系统，所述变导纳控制方法包括如下步骤：检测施加在所述机器人上的操作力；利用所述操作力以及预设导纳参数计算所述机器人的期望加速度，所述预设导纳参数包括预设虚拟阻尼以及预设虚拟质量；判断所述期望加速度与所述机器人的当前运行速度是否具有相同的方向；若判断结果为是，则根据第一虚拟阻尼以及第一虚拟质量调整所述机器人的所述当前运行速度，以使所述机器人具有第一期望速度，其中，所述第一虚拟阻尼小于所述预设虚拟阻尼，所述第一虚拟质量小于所述预设虚拟质量。
机器人虚拟预设导纳控制导纳参数操作力期望导纳柔顺控制方式判断结果人机交互质量调整沉浸感真实感灵敏施加响应检测

[发明专利]一种基于虚拟力的主从跟随与避碰方法-CN202110596275.6在审
发明人：王越;郑先杰;罗威;陈欢;樊卫华;郭健 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-05-30 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟力的主从跟随与避碰方法，该方法为：构建双机械臂系统运动模型，得到机械臂末端相对于基座的位置和姿态；根据机械臂末端状态，构建虚拟力场函数，计算双机械臂末端的虚拟引力与虚拟斥力；采用主从控制模式确定双机械臂跟随的约束关系；对机械臂进行虚拟力优化，求虚拟的最终目标点，使双机械臂系统跳出局值状态；利用求解的虚拟目标点、障碍物、双机械臂系统以及目标点之间的虚拟力场来对双机械臂系统进行避碰规划；从机械臂根据主从机械臂约束关系确定末端姿态
一种基于虚拟主从跟随方法

[发明专利]虚拟机创建方法、装置、设备及计算机存储介质-CN202310545165.6在审
发明人：王祎晨;房梽斅;房雪艳;程宇;肖爱元;冯汀 -专利权人：中移动信息技术有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：本申请公开了一种虚拟机创建方法、装置、设备及计算机存储介质，该方法包括：接收用户发送的虚拟机创建指令，虚拟机创建指令中包括虚拟机的参数信息；从部署在服务器的多个计算节点中调度与参数信息对应的目标计算节点；将目标计算节点的网络服务组件卸载到智能网卡中；利用软件定义网络根据服务器的网络属性信息创建端口信息，以及根据端口信息创建网络策略信息；在将端口信息和网络策略信息配置在虚拟路由器的情况下，创建虚拟机，以基于虚拟机通过智能网卡执行网络服务组件对应的网络服务根据本申请实施例，在服务器侧引入智能网卡，借助智能网卡自身的算力资源，满足虚拟化和网络数据转发处理的算力需求，保证了业务服务的正常使用。
虚拟机创建方法装置设备计算机存储介质

[发明专利]一种无人帆船虚拟锚泊路径跟踪控制方法-CN202310406676.X在审
发明人：马勇;李凌宇;陈慧慧;严新平 -专利权人：武汉理工大学;武汉理工大学三亚科教创新园
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人帆船虚拟锚泊路径跟踪控制方法，属于无人船运动控制技术领域，包括虚拟锚泊范围内期望巡航路径规划、专家知识数据收集处理和对抗性逆向强化学习虚拟锚泊路径跟踪算法，虚拟锚泊范围内期望巡航路径规划包括海洋环境风流场数据读取和期望巡航路径规划，专家知识数据收集处理包括专家知识数据收集方法和数据压缩处理方法，对抗性逆向强化学习虚拟锚泊路径跟踪算法包括无人帆船动作和状态空间、对抗性逆向强化学习路径跟踪算法和路径跟踪回报函数。通过本发明不仅可以实现无人帆船在锚泊点一定范围内虚拟锚泊，还能克服海洋环境中风干扰力和波浪干扰力的影响，在虚拟锚泊范围内跟踪期望巡航路径，实现高精度虚拟锚泊控制。
一种无人帆船虚拟锚泊路径跟踪控制方法

[发明专利]增强力触觉再现的对称式板弹簧虚拟模型的建模方法-CN201010299146.2无效
发明人：张小瑞;孙伟;宋爱国;张颖超;叶小岭;李佳璐;张小娜;陈刚 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2010-09-27 - 公布日： 2011-02-16 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种增强力触觉再现的对称式板弹簧虚拟模型的建模方法，其特征是虚拟代理未碰撞到虚拟柔性体之前，仅反馈输出基于正交小波基的1/f噪声信号。而交互过程中，反馈输出：符合人体对刺激反应规律的1/f噪声信号，与采用对称式板弹簧虚拟模型计算出来的反应在拉力作用下柔性体实时变形仿真的力触觉信息，两者叠加在一起的信号；增强力触觉再现的对称式板弹簧虚拟模型中每层的对称式单板弹簧变形量之和的叠加对外等效为柔性体表面的变形，每层的对称式单板弹簧被拉伸时消耗的拉力之和等效为给定的虚拟接触拉力；该建模方法能实现对柔性体的实时变形仿真，力触觉感觉真实、变形效果逼真、满足虚拟现实系统对虚拟手术仿真的要求。
增强触觉再现对称弹簧虚拟模型建模方法

[发明专利]虚拟互动式系统-CN202211729073.5在审
发明人：丁明明;李鹏鹏 -专利权人：河南阿尔法科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F3/0488 文献下载
摘要：本发明公开了虚拟互动式系统，包括触控台和α‑touch虚拟交互平台，所述触控台包括触控板、显示屏、鼠标和键盘，所述α‑touch虚拟交互平台包括主机和交互显示屏。本发明与现有技术相比的优点在于：虚拟馆是构建高效智慧的有效通道，通过虚拟现实技术，来生动的呈现社会发展历程，借力虚拟显示技术来实现教育高效性是最适合选择了。
虚拟互动式系统

[发明专利]一种基于观测器的时滞力觉接口系统的稳定性分析方法-CN201810510940.3在审
发明人：刘彦文;梁利华;綦志刚;张松涛;关博文;张书浩;周昌盛;谢涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种基于观测器的时滞力觉接口系统的稳定性分析方法，具体包括如下步骤：(1)建立单自由度力觉接口系统的各部分数学模型；(2)将力觉设备与保持器、采样开关和时滞特性合到一起进行离散化，得到包含输入时滞的力觉设备的离散化状态空间模型；(3)设计离散的状态观测器来估计离散力觉接口设备的状态，然后用估计的状态作为虚拟环境的输入信号，根据虚拟环境模型计算反馈力；(4)应用时滞分割的思想建立李雅普诺夫‑可拉索夫斯基L‑K函数，给出基于线性矩阵不等式LMI的力觉接口系统的时滞依赖渐进稳定性条件；由稳定性条件得到观测器的增益矩阵Ld及虚拟墙的参数矩阵Kd，以及允许的最大时滞τm。
接口系统时滞观测器稳定性分析稳定性条件虚拟环境离散化线性矩阵不等式状态空间模型状态观测器采样开关参数矩阵单自由度接口设备模型计算时滞特性时滞依赖输入时滞数学模型增益矩阵保持器反馈力夫斯基离散力虚拟墙渐进分割应用

[发明专利]一种面向算力网络的优先感知任务调度方法和系统-CN202210929252.7在审
发明人：谢人超;朱涵;唐琴琴;乔石;冯立;谢高畅;文雯;张然;黄韬;刘江;刘韵洁 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明提供一种面向算力网络的优先级感知任务调度方法和系统，所述方法包括：由算力控制器周期性收集算力路由器的任务到达信息和不同算力服务节点的虚拟机占用状态，所述任务到达信息为任务缓冲队列中待调度任务的信息；算力控制器分析所述收集到的任务到达信息和虚拟机占用状态；根据预定的优先级确定算法评估各个任务的调度优先级，并以空闲虚拟机数为限制确定当前周期的可调度任务；基于确定的可调度任务通过预定的任务调度的综合优化目标来得到调度决策；基于得到的调度决策，由算力路由器执行对应的调度动作，将可调度的任务调度到相应的算力服务节点进行处理，剩余低优先级任务继续排队等待下一次调度。
一种面向网络优先感知任务调度方法系统

[发明专利]一种基于博弈论的网络切片与算力资源的分配方法及系统-CN202210652835.X有效
发明人：唐东红;潘博;赵芸;李进盛;韦肖斌 -专利权人：广西壮族自治区通信产业服务有限公司技术服务分公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04W72/56 文献下载
摘要：本发明公开基于博弈论的网络切片与算力资源的分配方法及系统，构建终端的收益函数、虚拟网络运营商的收益函数和算力资源供应商的收益函数，根据博弈论求解三个收益函数，得到博弈论均衡解，以使终端、虚拟网络运营商和算力资源供应商分别根据博弈论选择购买带宽量和算力资源、调整带宽单价和调整算力资源单价。本发明涉及多终端、多虚拟网络运营商和多算力资源供应商的博弈，提出网络切片与算力资源的博弈论方案；在设计终端的收益函数的过程中，根据不同终端业务QoS需求为用户的业务划分优先级，这样可以充分满足不同用户的业务
一种基于博弈论网络切片资源分配方法系统

[发明专利]一种基于安全胜任力鉴定的虚拟门禁系统-CN201810813509.6有效
发明人：汤凯 -专利权人：宁波欧依安盾安全科技有限公司
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G07C9/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于安全胜任力鉴定的虚拟门禁系统，其特征在于包括：智能终端，与服务器连接，负责与用户进行人机交互，识别用户的身份信息，显示作业现场电子地图及高风险作业区域的虚拟门禁；定位标签用于对用户进行身份识别与定位；以及服务器，服务器包括管理模块、虚拟门禁通行信息处理模块、安全胜任力数据库、安全胜任力鉴定模块和题库模块。与现有技术相比，本发明的优点在于：在用户进入高风险作业区域前对其安全胜任力进行即时鉴定以判断其是否具有进入高风险作业区域的权限，从而大大降低安全事故。
一种基于安全胜任鉴定虚拟门禁系统

[发明专利]一种基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法-CN202011497090.1有效
发明人：姜勇;王洪光;姜通维 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及遥操作技术领域，尤其涉及一种基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法，基于力反馈设备向操作者提供力觉临场感，实现协助操作者操作机械臂完成包括避障、目标趋近在内的目标抓取任务的功能。本发明包括以下步骤：获取从端机械臂末端、障碍物以及目标点的位置；构建管道形力场，生成趋近任务的虚拟力引导；构建障碍物斥力场，引导操作者进行避障动作；构建锥形力场，生成目标抓取任务的虚拟力引导；构建机械臂运动限制
一种基于虚拟引导人机协同目标抓取方法

[发明专利]一种基于虚拟夹具的双人遥操作训练方法-CN201910545090.5有效
发明人：刘正雄;程瑞洲;黄攀峰;马志强 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟夹具的双人遥操作训练方法，把虚拟夹具引导力加入到教练员与新手之间的训练中，导引新手进行操作，新手感受到的引导力的大小与教练员导引操作的偏离程度成正相关系，方向与偏离成相反关系，且虚拟夹具评价指标随新手的训练程度可进行调整
一种基于虚拟夹具双人操作训练方法

[发明专利]确定牙齿上的受力-CN201380007617.X有效
发明人：瓦季姆·马托夫;伊戈尔·法拉德杰夫;巴斯琴·佩森蒂;谢尔盖·哲恩;康斯坦丁·滕兹恩 -专利权人：阿莱恩技术有限公司
申请日： 2013-02-01 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： A61C7/08 文献下载
摘要：本发明在此描述包括用于确定作用在牙齿上的力的相关计算设备、系统以及方法。一种方法包括接收包括牙齿数据的初始正畸数据(IOD)；从IOD创建一组虚拟的牙齿；接收包括牙科器具的材料性质和特征中的至少一个的牙科器具信息；将由牙科器具信息形成的牙科器具虚拟放置到一组虚拟的牙齿上；以及基于IOD的信息和牙科器具信息，判定施加到牙齿的一个或多个的力。
确定牙齿