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[发明专利]一种基于综合集成赋权法的船舶操纵性评价方法-CN201911398552.1有效
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;朱慎超;王芳涵;王赞恩;高杰 -专利权人：智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于综合集成赋权法的船舶操纵性评价方法，包括：S1、获取目标船舶的操纵性评价参数。S2、依据预先设定的操纵性评价参数标准和操纵性评价参数，获取用于评价操纵性的指标。S3、依据用于评价操纵性的指标和预先获取的每一个指标的综合权重，获得目标船舶操纵性综合评价值。能够综合多项评价指标，为船舶的操纵性评价提供了一种可靠的手段。
一种基于综合集成赋权法船舶操纵性评价方法

[发明专利]基于操纵性建模的船舶智能避碰系统及方法-CN201811003112.7有效
发明人：郑茂;谢朔;初秀民;冯涂超;刘智心;郭建群 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B63B43/18 文献下载
摘要：本发明提供一种基于操纵性建模的船舶智能避碰系统，包括状态感知子系统，获取船舶自身的状态参数和障碍物的位置信息；操纵性建模模块将获得船舶自身的状态参数进行处理，构造成样本对，进行船舶操纵性在线建模，实时预测在所有可行的操纵下船舶下一时刻可能到达的位置；智能避碰模块结合障碍物的位置信息、二值化可航行区域信息和海上避碰规则进行动态路径规划，在路径规划中将操纵性建模模块所预测的船舶下一时刻可能到达的位置作为约束，输出合理的规划路径点序列，解耦成航向跟踪序列和航速跟踪序列本发明从船舶自身操纵性在线预测的基础上实现船舶的智能避碰决策，实现船舶的安全自主航行。
船舶操纵性避碰智能避碰系统建模模块状态参数障碍物航速建模动态路径规划船舶操纵性规划路径航向跟踪航行区域路径规划模块结合实时预测在线建模在线预测状态感知点序列二值化跟踪解耦航向样本海上输出预测决策规划安全

[发明专利]一种考虑操纵性差异的船舶编队路径主动协调系统及方法-CN202011373023.9在审
发明人：柳晨光;雷超凡;初秀民;唐力;郑茂;吴文祥;李松龙 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑操纵性差异的船舶编队路径主动协调系统及方法，船舶编队包括一艘领航船和若干艘跟随船，集中控制单元根据航道信息和每艘船舶航行中的状态，结合各船舶的操纵性差异，计算船舶编队下一时刻的更优的路径选择；领航船采用视线法进行路径规划；跟随船采用模型预测控制方法进行路径跟随控制；预设正常航行条件，根据航道信息识别当航道条件超出正常航行条件时，判断出操纵性安全指标最大的跟随船作为代表船舶，结合领航船和代表船舶的操纵性安全指标计算本发明当遇到特殊通行条件时进行集中控制协调，同时综合考虑船舶编队中每艘船舶的操纵性特点，更好的保持船舶编队系统的队形。
一种考虑操纵性差异船舶编队路径主动协调系统方法

[发明专利]一种面向船舶操纵性的虚拟海试仿真平台及实现方法-CN202310685762.9在审
发明人：史琪琪;马宁;马程前 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向船舶操纵性的虚拟海试仿真平台及实现方法，该仿真平台包括：参数设置模块、仿真计算模块、虚拟现实可视化模块、结果保存及分析模块；参数设置模块，用于设置船舶参数；仿真计算模块，用于基于船舶参数、仿真计算模块专业知识和虚拟海试平台搭建相关知识，对船舶操纵性海试试验过程中的运动及轨迹进行实时虚拟仿真，获取船舶运动结果；虚拟现实可视化模块，用于通过船舶运动结果对船舶的运动及轨迹进行直观显示和实时渲染；结果保存及分析模块，用于对船舶运动结果进行储存和调用，并基于相关规范进行操纵性衡准。本发明旨在提高用户对船舶操纵性海试预报方法及结果分析相关知识的理解和掌握水平。
一种面向船舶操纵性虚拟仿真平台实现方法

[发明专利]船舶操纵与主推进联合控制方法及其模拟系统-CN200810190906.9无效
发明人：郭晨;沈智鹏;李晖;孙建波 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2008-12-30 - 公布日： 2009-06-24 - 主分类号： B63H25/08 文献下载
摘要：船舶操纵与主推进联合控制方法及其模拟系统涉及船舶控制技术领域，该控制方法根据船舶驾驶员航向舵令、航速车令，实现综合协调船舶操纵性、主机工作特性、船舶装载、海洋环境扰动、航行安全、经济航行等因素的对船舶运动和推进主机运行的一体化联合控制；该模拟系统验证了船舶操纵与主推进联合控制方法的有效性。本发明有益效果是：提高船舶系统的整体经济性和操纵性，提高船舶运动控制效果，有利于船舶航行安全，防止柴油主机过载，提高动力装置可靠性和经济性。
船舶操纵推进联合控制方法及其模拟系统

[发明专利]一种基于实船六自由度姿态数据的船舶操纵预报数据库更新方法-CN202110133764.8有效
发明人：庄思卿;刘轶华;郭欣;张静燕;马钰;汪婷 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于实船六自由度姿态数据的船舶操纵预报数据库更新方法，该方法具体包括构建初始船舶操纵预报数据库；完善补全所述初始船舶操纵预报数据库；更新优化所述完善补全后的船舶操纵预报数据库。本发明解决了现有方法对船舶操纵预报精度不高、预报误差不具有鲁棒性以及预报实时不强的缺点。本方法能充分利用实船采集的六自由度姿态数据形成数据库，来预报船舶操纵性能。在通过对不同航行工况中船舶六自由度姿态数据的收集，不断对数据库补全完善、更新优化，从而得到一个覆盖工况全面、持续不断更新的船舶操纵预报数据库，达到对船舶操纵性能的精准实时预报。
一种基于实船六自由度姿态数据船舶操纵预报数据库更新方法

[发明专利]基于无人机的船舶操纵性能检测方法、系统和存储介质-CN202010829610.8有效
发明人：刘佳仑;卢苏立;李诗杰;马枫 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机的船舶操纵性能检测方法、系统和存储介质，系统包括：信标定位装置，所述信标定位装置设置于测试区域的第一预设位置；无人机，所述无人机上安装有第一位置追踪器；船舶模型，所述船舶模型上设有第二位置追踪器；控制器，所述控制器用于执行以下步骤：根据所述第一预设位置对所述无人机进行位置标定，得到第一位置信息；控制所述船舶模型在所述测试区域内航行；获取所述船舶模型与所述第一位置信息的矢量信息；根据所述矢量信息计算所述船舶模型的运动参数；根据所述运动参数分析所述船舶模型的操纵性能。本发明能有效降低船舶操纵性能测试成本和数据处理量。本发明可广泛应用于船舶操纵性能测试技术领域。
基于无人机船舶操纵性能检测方法系统存储介质

[发明专利]一种考虑船舶操纵性能的船舶自动靠泊路径规划方法-CN202310001578.8在审
发明人：张隆辉;魏纳新;刘正锋;刘长德;匡晓峰 -专利权人：中国船舶科学研究中心
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑船舶操纵性能的船舶自动靠泊路径规划方法，涉及船舶靠泊技术领域，该方法包括：建立船舶靠泊操纵性能计算函数步骤，包括操纵回转半径计算函数以及附加质量计算函数；环境地图与船舶尺度信息输入与处理步骤，建立靠泊作业区域的栅格地图，输入船舶靠泊起点、终点位置，输入船舶的主尺度参数，生成船舶的碰撞检测面积并建立船舶的运动学方程；基于自动靠泊路径规划算法开展路径规划步骤，按算法流程对规划过程中的碰撞、环境信息、船舶运动方程及操纵性能计算函数进行检查、查询以及解算，获得初步的船舶靠泊路径，通过靠泊路径平滑，速度规划等计算，获得最终的靠泊路径曲线，确保船舶靠泊过程安全、顺利的开展。
一种考虑船舶操纵性能自动靠泊路径规划方法

[发明专利]一种基于数字化仿真的船舶仿真测试系统-CN202110178234.5有效
发明人：王晓原;姜雨函;朱慎超;王曼曼;范成叶 -专利权人：智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于数字化仿真的船舶仿真试验系统，该系统由试验模块、性能评估模块和功能模块组成，试验模块用于对船舶的性能和功能进行仿真试验，包括耐波性试验、操纵性试验、快速性试验和智能船舶试验；性能评估模块用于进行水动力性能评估和智能船舶评估，水动力性能评估用于对船舶的耐波性性能、快速性性能和操纵性性能进行评估；智能船舶评估用于对船舶的自主靠离泊性能、防撞避碰性能、循迹航行性能和自主决策性能进行评估；功能模块用于对船舶进行优化，包括船型及推进器子模块和智能船舶子模块
一种基于数字化仿真船舶测试系统

[发明专利]一种回转操纵性能极佳的船舶装置-CN201610705990.8在审
发明人：徐秀阳 -专利权人：徐秀阳
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： B63H25/38 文献下载
摘要：本发明涉及到一种回转操纵性能极佳的船舶装置，它由舵叶组件、套筒组件和传动机构组成，所述舵叶组件由主舵叶和襟翼组成，所述襟翼铰接在主舵叶上，并设置在主舵叶后部，所述襟翼通过传动机构控制，所述传动机构由传动导杆所述襟翼与套筒组件连接，所述主舵叶和襟翼上端设有上舵承，其上舵承上设有上舵承支撑板和下舵承支撑件，上舵承支撑板前端设有扇形挡板；采用上述结构后，在主舵叶后部附有一个随动机构控制的副舵叶的舵，副舵即为襟翼，回转操纵性能极佳的船舶装置适用于航行在多弯航道中的船舶，以提高船舶的操纵性。
一种回转操纵性能极佳船舶装置

[发明专利]一种船泵相互作用的操纵性水动力模型测试系统及方法-CN202110457179.3有效
发明人：刘小健;范佘明;刘义;张晨亮;田喜民;孟阳 -专利权人：中国船舶工业集团公司第七0八研究所
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种船泵相互作用的操纵性水动力模型测试系统及方法，属于船舶水动力测试技术领域。测试系统包括流量标定装置、流量测试装置和船体操纵性水动力测试装置；水动力模型包括多个喷水推进装置、水池拖车、平面运动机构和裸船体模型；裸船体模型上设有多个喷水推进装置；多个喷水推进装置上设有T型导管。本发明通过T型导管，满足具有多个喷水推进装置的船舶操纵性水动力测试的需要；克服了传统试验装置的不足，既考虑了喷水推进系统进流口及进口流量对作用于船体水动力的影响，又避免了喷水推进系统推力对船体水动力测试和分析的影响本发明结构简洁、可操作性强，奠定了高精度测量喷水推进船操纵水动力的基础。
一种相互作用操纵性动力模型测试系统方法

[实用新型]船舶动力系统及船舶-CN202222658298.8有效
发明人：郭世玺;刘刚;沈伟萍;高爱华;卢华;罗小林;丁惊雷;周运凯;徐晓 -专利权人：上海外高桥造船有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B63H23/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及船舶技术领域，尤其涉及一种船舶动力系统，包括螺旋桨、主机、传动组件和电机。其中，传动组件一端连接于主机的输出端，另一端连接于螺旋桨，以使主机通过传动组件带动螺旋桨转动。电机传动连接于传动组件，即可提高螺旋桨的扭矩，从而提升螺旋桨在低转速时的扭矩空间，保证螺旋桨在恶劣的海况下的推进性能，从而确保船舶能够维持一定的航速和操纵性，保证航行安全。本实用新型还提供了一种船舶，包括上述的船舶动力系统。该船舶能够保证螺旋桨在恶劣的海况下的推进性能，从而确保船舶能够维持一定的航速和操纵性，保证航行安全。
船舶动力系统

[发明专利]一种用于船舶动态转向避碰的智能装置-CN201410540896.2在审
发明人：刘鑫 -专利权人：威海拓达高科船舶科技有限公司
申请日： 2014-10-14 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于船舶动态转向避碰的智能装置，其所含运算原理为从船舶操纵非线性运动数学模型和避碰几何的角度出发，结合船舶转向滑模控制环节，建立的船舶转向动态避碰行动数学模型符合海上避碰实际，可使船舶驾驶员认识到船舶操纵性对避碰行动结果产生的不安全影响
一种用于船舶动态转向智能装置

[发明专利]一种三体船操纵性回转和Z形运动的直接模拟计算方法-CN202110959723.4有效
发明人：张雷;张佳宁;危远辉;张乙 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种三体船操纵性回转和Z形运动的直接模拟计算方法，涉及船舶水动力操纵性领域，包括如下步骤：S1：物理建模，收集目标数据，建立三体船光体物理模型和喷水推进物理模型；S2：建立数值模拟计算域，包括数值模拟计算背景域和三体船运动域；S3：设置数值计算模型，设定喷水推进转子转速控制策略、三体船航向控制和喷管旋转控制策略；S4：数值求解计算：数值模拟出三体船回转或Z形操纵的运动轨迹。本发明采用背景域跟随三体船运动域同步运动的技术方案，通过合理的控制策略对航向和喷管旋转进行控制，使得该方法能够模拟船体在六个自由度上的实时拟真运动和精细流场，实现喷水推进船舶的操纵性回转和Z形的直接模拟
一种三体船操纵性回转运动直接模拟计算方法

[发明专利]室内自航模操纵性实验定位系统-CN201510978591.4有效
发明人：王天 -专利权人：智真海洋科技（威海）有限公司
申请日： 2015-12-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明设计了一种室内自航模操纵性实验定位系统，在船舶设计与建造中，操纵性能始终是设计者关注和控制的一个目标，而船模操纵实验是解决问题的途径之一。目前实验中多采用传感器进行船模轨迹测量，缺少实时性和准确性。本发明的室内自航模操纵性实验定位系统包括：航迹识别系统、船载控制器、地面控制系统、通讯系统、伺服驱动系统、电源系统。
室内航模操纵性实验定位系统

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