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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]流体力平衡弹性件阵列自适应机器人手装置-CN201910721271.9在审
发明人：李泽铭;张文增 -专利权人：李泽铭
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：流体力平衡弹性件阵列自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、流体、滑筒、盖板、N个套筒、N个活塞、N个腱绳、N个弹簧和N个弹性薄膜。该装置实现了通用抓取的功能。该装置通过阵列弹簧具有对不同形状、尺寸物体的自适应特性，在抓取物体时获得更多的接触点，通过偏置连接的腱绳拉动弹簧弯曲可以使得多点产生抓持力，通过流体、滑筒、套筒、活塞等实现单电机驱动多个腱绳的欠驱动效果
抓取腱绳活塞自适应弹簧滑筒流体套筒机器人手装置单电机驱动流体连通器平衡弹性件尺寸物体弹簧弯曲弹性薄膜机器人手阵列弹簧装置实现盖板通用接触点力分布流体力欠驱动抓持力偏置电机施加协调

[发明专利]一种基于腱绳传动的摄像支撑云台-CN202211743739.2在审
发明人：俞艺梦;卢云辉;张隽隽;刘月梅;蔡姚杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于腱绳传动的摄像支撑云台，具体包括有底座，所述底座下设置有驱动轮，所述底座上固定设置有支撑平台，所述支撑平台中心固定连接有空心圆柱，所述空心圆柱上方由下向上依次设置有四个骨节，四个所述的骨节由上往下分别为第一骨节、第二骨节、第三骨节和第四骨节，每个所述的骨节底端均转动连接有销轴，与现有技术相比，本发明本发明通过对腱绳的控制实现骨节的角度变化，由此为切入点进行多骨节的控制和多形态的呈现，其中前后转动的骨节采用腱绳牵引和弹簧复位同时作用
一种基于传动摄像支撑

[发明专利]腱绳式侧向锁定联动自适应机器人手指装置-CN201510868252.0有效
发明人：李科;张毅博;森万·德尚-伯杰;张文增;徐向荣 -专利权人：清华大学
申请日： 2015-12-01 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：腱绳式侧向锁定联动自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括电机、减速器、传动机构、主腱绳、N个指段、N‑1个关节轴、N‑1个关节簧件、N‑1个关节轮、第一拉绳件、N‑1个关节滑块、N‑1个摩擦块、N‑1个锁定腱绳、N‑1个锁定簧件和第二拉绳件，其中，N为大于1的自然数。
关节抓取锁定侧向自适应机器人手指装置同步锁定拉绳件腱绳式簧件联动腱绳减速器自适应抓取机器人手快速稳定装置结构关节轴可锁定体积小重量轻滑块回弹失稳指段装配电机摩擦制造维护

[实用新型]流体力平衡弹性件阵列自适应机器人手装置-CN201921268712.6有效
发明人：李泽铭;张文增 -专利权人：李泽铭
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：流体力平衡弹性件阵列自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、流体、滑筒、盖板、N个套筒、N个活塞、N个腱绳、N个弹簧和N个弹性薄膜。该装置实现了通用抓取的功能。该装置通过阵列弹簧具有对不同形状、尺寸物体的自适应特性，在抓取物体时获得更多的接触点，通过偏置连接的腱绳拉动弹簧弯曲可以使得多点产生抓持力，通过流体、滑筒、套筒、活塞等实现单电机驱动多个腱绳的欠驱动效果
流体平衡弹性阵列自适应机器人手装置

[发明专利]一种可快拆的多关节蛇形臂机器人装置-CN202310584329.6在审
发明人：谢海波;林晓辉;王程;王承震;徐贤统;吉宏程 -专利权人：浙江大学高端装备研究院
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：其中每节快拆蛇骨关节由三根蛇骨腱绳牵引控制。蛇骨腱绳由后置驱动组提供牵引力，每根蛇骨腱绳对应一组电机牵引装置。
一种可快拆关节蛇形机器人装置

[发明专利]磁流变液辅助柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置-CN201510234504.4有效
发明人：莫岸;景甜甜;张文增;刘庆运;徐向荣 -专利权人：清华大学
申请日： 2015-05-11 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：该装置包括柔性件、腱绳、手指、通道、线圈、磁流变液、驱动器和基座。柔性件采用布、网或膜的薄壁结构，内部密封有磁流变液；通道、线圈设置在柔性件上；腱绳一端与驱动器的输出轴固连，另一端穿过通道并与其末端固连。本发明装置利用腱绳拉动通道，使得柔性件收拢封口，实现了不同形状、不同尺寸物体的自适应抓取功能；该装置利用手指的弹性，使得柔性件保持最适宜的抓取姿态，并实现柔性件的复位；该装置还采用了磁流变液在磁场中固结的特性
流变辅助柔性自适应驱动机器人手装置

[发明专利]限位协同双模态灵巧机器人手指装置-CN201810783751.3有效
发明人：龙行明;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：限位协同双模态灵巧机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、两个驱动器、腱绳、两个传动机构、限位组件、扭矩限制器、第一簧件、第二簧件和第三簧件。该装置利用驱动器、腱绳、传动机构、簧件、和限位组件综合实现了灵巧控制和自适应抓取两种模态。在手指受到被抓取物体压力后可自动由灵巧控制模态切换为自适应抓取模态。例如可根据目标物体形状和尺寸的不同，控制改变手指的抓取姿态，以最适合的姿势抓取物体；同时由于该装置利用了腱绳驱动方式的优点，在手指接触物体后可提供稳定的抓取；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手
限位协同双模灵巧机器人手指装置

[发明专利]一种具备翻腕功能的柔性肘部-CN202211322325.2有效
发明人：谢雄敦;熊得竹;温志庆 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种具备翻腕功能的柔性肘部,由第二驱动装置驱动第一腱绳从而驱动转动部转动，使机器人的肘部实现翻腕动作，由第一驱动装置驱动第一移动装置和第二移动装置在第一固定架上同步反向运动，使第一腱绳在第一移动装置的带动下拖动固定轴朝上摆动以实现肘部的屈动作，使第二腱绳在第二移动装置的带动下拖动固定轴朝下摆动以实现肘部的伸动作，即肘部的翻腕动作与肘部的屈动作和伸动作是解耦的，相互不影响，
一种具备功能柔性肘部

[发明专利]一种气动驱动的二指机械手-CN202010045481.3有效
发明人：赵海文;马涛;杨冬;李铁军;戴骐 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明一种气动驱动的二指机械手，包括手掌和两个对称安装在手掌上的手指；每个手指包括远指节、中指节、近指节、中指节压力传感器、近指节压力传感器、一号腱绳、二号腱绳、一号气动人工肌肉、二号气动人工肌肉、三号气动人工肌肉中指关节同步带轮、同步带和远指关节同步带轮，远指关节同步带轮固定在远指节的关节轴上，中指关节同步带轮固定在中指节的关节轴上，同步带套装在中指关节同步带轮和远指关节同步带轮上，使远指节和中指节一起转动；一号腱绳套装在近指节的关节轴上，一号腱绳的两端分别连接二号气动人工肌肉和三号气动人工肌肉，二号气动人工肌肉和三号气动人工肌肉构成拮抗关节。
一种气动驱动二指机械手

[发明专利]一种腱络欠驱动机械手指装置-CN200710065193.9无效
发明人：张文增;叶雨明;陈强;都东;孙振国 -专利权人：清华大学
申请日： 2007-04-06 - 公布日： 2007-08-29 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种腱络欠驱动机械手指装置，含有第一指段、第二指段和套设在两个指段之间的欠驱动关节。欠驱动关节包括关节轴、主动滑块、腱绳和簧件，关节轴安装在第一指段上，第二指段套设在关节轴上；腱绳一端与第二指段的末端固接，另一端穿过第一指段上部与第一指段的下部固接；主动滑块镶嵌在第一指段中，且与腱绳相接触
一种腱络欠驱动机械手指装置

[发明专利]机器人手腱络式四指侧展装置-CN200910083726.5无效
发明人：张文增;冯潇;马献德;陈强;都东 -专利权人：清华大学
申请日： 2009-05-08 - 公布日： 2009-10-07 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：机器人手腱络式四指侧展装置，属于机器人技术领域。该装置包括食指、中指、无名指、小指、手掌、电机、弹簧和牵引机构。牵引机构包括主动转轴、腱绳、定轴、螺母、滚动轴承，挡片。该装置采用单电机驱动和腱绳传动机构综合实现了机器人手四指侧展与并拢运动，使机器人手在抓取物体时可以采用并拢或侧展某角度的抓取姿态，抓取物体时达到更好的包络抓取效果，抓取物体更稳定，能完成更多拟人化手势；
机器人手腱络式四指侧展装置

[发明专利]一种自带摄像机的苹果采摘末端执行器-CN201910153588.7在审
发明人：杨福增;樊攀;雷小燕;孙景彬;孟宠 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：该末端执行器配有3D深度摄像头的摄像机和两关节手指，摄像机通过开孔掌盘对采摘目标的三维位置和尺寸信息进行获取；手指由螺旋弹簧固定后安装于开孔掌盘，每根手指由两个指节、一个驱动连杆和一个从动连杆组成，驱动连杆上的腱绳贯穿开孔掌盘、摄像机托盘后垂直固定在升降圆盘，升降圆盘另一端通过腱绳连接驱动电机。通过自带摄像机定位，电机驱动、腱绳传动，带动手指聚拢，实现由一个电机同时驱动3个手指完成对苹果的包络抓取。
末端执行器摄像机采摘苹果开孔掌盘自带腱绳抓取驱动连杆升降圆盘图像采集装置两关节手指摄像机定位深度摄像头尺寸信息垂直固定从动连杆电机驱动螺旋弹簧驱动电机三维位置托盘包络传动指节聚拢生产成本电机驱动贯穿

[发明专利]一种拟人机械手-CN201410291936.4有效
发明人：聂宏;颜文彧;王小涛;陈萌;韩亮亮;陈炎 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2014-06-26 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：通过四根腱绳对A型中指骨、A型近指骨和A型基指骨分别进行独立控制；B型手指由于起辅助作用，采用了欠驱动控制方式，只通过两根腱绳对中指骨进行主动控制；拇指远指骨、拇指中指骨和拇指近指骨通过五根腱绳进行独立控制
一种拟人机械手

[发明专利]一种用于海生物形状自适应无损抓取的欠驱动多指机械手-CN202011007510.3有效
发明人：黄海;张万里;徐明浩;李冀永 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A01K80/00 文献下载
摘要：本发明针对于现有的水下机械手在抓取海参、扇贝以及海胆等海生物时抓取适应性不强，抓取海生物时抓力不可控而导致海生物容易受到损伤降低其商业价值等缺点，设计了一个舵机驱动结合腱绳‑扭簧传动结构的水下欠驱动多指机械手，将驱动施加于各个手指的腱绳，通过腱绳张紧驱动多手指机构完成弯曲抓握动作，实现对海参等海生物的周边包络，形状自适应抓取运动，完成对海生物的无损、可靠性抓取。
一种用于海生形状自适应无损抓取驱动机械手

[实用新型]一种自带摄像机的苹果采摘末端执行器-CN201920257119.5有效
发明人：杨福增;樊攀;雷小燕;孙景彬;孟宠 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：该末端执行器配有3D深度摄像头的摄像机和两关节手指，摄像机通过开孔掌盘对采摘目标的三维位置和尺寸信息进行获取；手指由螺旋弹簧固定后安装于开孔掌盘，每根手指由两个指节、一个驱动连杆和一个从动连杆组成，驱动连杆上的腱绳贯穿开孔掌盘、摄像机托盘后垂直固定在升降圆盘，升降圆盘另一端通过腱绳连接驱动电机。通过自带摄像机定位，电机驱动、腱绳传动，带动手指聚拢，实现由一个电机同时驱动3个手指完成对苹果的包络抓取。
末端执行器摄像机采摘开孔掌盘腱绳苹果抓取驱动连杆升降圆盘自带图像采集装置本实用新型两关节手指摄像机定位深度摄像头托盘尺寸信息垂直固定从动连杆电机驱动螺旋弹簧驱动电机三维位置包络传动聚拢指节生产成本电机驱动贯穿

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