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[发明专利]灵巧手腱绳驱动单元、驱动装置及仿生灵巧手-CN202210442686.4有效
发明人：王瑛璐;王鹏;张天懿;郝高明;沈晓飞 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种灵巧手腱绳驱动单元、驱动装置及仿生灵巧手，灵巧手腱绳驱动单元包括腱绳驱动模块、腱绳张紧模块、第一腱绳及第二腱绳；腱绳驱动模块包括第一安装座、驱动电机、第一导轮、第二导轮、第一测力元件及第二测力元件；第一腱绳的一端绕设于驱动电机的驱动轴，另一端依次绕过第一导轮、腱绳张紧模块，并与仿生灵巧手的关节连接；第二腱绳的一端绕设于驱动电机的驱动轴，另一端依次经过第二导轮、腱绳张紧模块并与关节连接；第一测力元件用于检测第一腱绳上的张力，第二测力元件用于检测第二腱绳上的张力。本发明便于对第一腱绳与第二腱绳的长度进行精确调节，以对仿生灵巧手上关节的转动姿态进行稳定与精细地控制。
灵巧手腱绳驱动单元装置生灵巧手

[发明专利]一种用于机器人全驱动手指气动肌肉的张紧结构-CN201911018675.8有效
发明人：朱李垚;葛涵;陈志培;陶志成;杨邦出;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人全驱动手指气动肌肉的张紧结构，旨在解决现在的欠驱动手的腱绳容易产生形变，造成驱动死区，减少机械手的工作空间以及增加其精确控制的不足。该发明包括驱动腱绳和回复腱绳，所述腱绳呈“8”字形卷绕在滑轮上，腱绳固定连接滑轮，驱动腱绳与回复腱绳的卷绕方向相反，腱绳末端设有用于张紧的拉簧。能对传动的腱绳进行及时的张紧，尽可能长的保证机械手的工作空间、减小其精确控制的难度。
一种用于机器人驱动手指气动肌肉结构

[实用新型]一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构-CN201921802455.X有效
发明人：朱李垚;葛涵;陈志培;陶志成;杨邦出;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构，旨在解决现在的欠驱动手的腱绳容易产生形变，造成驱动死区，减少机械手的工作空间以及增加其精确控制的不足。该实用新型包括驱动腱绳和回复腱绳，所述腱绳呈“8”字形卷绕在滑轮上，腱绳固定连接滑轮，驱动腱绳与回复腱绳的卷绕方向相反，腱绳末端设有用于张紧的拉簧。能对传动的腱绳进行及时的张紧，尽可能长的保证机械手的工作空间、减小其精确控制的难度。
一种用于机器人灵巧手指气动肌肉结构

[发明专利]一种研究腱绳路径对腱传动手指性能影响的装置和方法-CN202210832173.4在审
发明人：王渭东;喻捷基;马小龙;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种研究腱绳路径对腱传动手指性能影响的装置和方法，包括：机械手指、底座、驱动组件、腱传动组件；机械手指包括手指基座、近端指节、中端指节、远端指节、近端轴、中端轴、远端轴，形成三个手指关节，手指各关节处均设有角度传感器；驱动组件包括与指节相对应的驱动舵机、以及舵机驱动轮；腱传动组件包括滑轮和驱动腱绳，驱动腱绳一端连接指节的槽孔，另一端安装在与指节对应的舵机驱动轮的槽孔，通过调整驱动腱绳在滑轮上的绕设路径形成不同的腱绳路径，可较普遍地反映三自由度腱传动手指特性；比较各腱绳路径对应的机械手指的输出特性，可进行腱绳路径对腱传动手指性能影响的研究。
一种研究路径传动手指性能影响装置方法

[实用新型]一种柔性变刚度机械手的驱动装置-CN202222317077.4有效
发明人：全伟才;赵建豪;冯家琪;许靖伟;刘博;唐炫铭 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性变刚度机械手的驱动装置，包括机械手、伸展腱绳驱动器、弯曲腱绳驱动器和机架；所述机械手、伸展腱绳驱动器、弯曲腱绳驱动器均安装在机架上，驱动器通过腱绳控制柔性手指的弯曲伸展动作。本实用新型通过伸展腱绳驱动器改变机械手整体的抓取刚度，通过弯曲腱绳驱动器调节机械手抓取力大小，完成机械手适应性抓取，最终实现机械手的变刚度适应性抓取，操作简单，抓取柔性高，应用前景广阔。
一种柔性刚度机械手驱动装置

[发明专利]一种欠驱动灵巧手手指-CN201910482207.X有效
发明人：刘今越;赵松;郭士杰 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种欠驱动灵巧手手指，包括远指节、远端转动关节、中指节、中间转动关节、近指节、近端转动关节、基座、弹性回复绳和腱绳。集成在指节中的预紧调节块可以通过预紧螺母调节实现腱绳的后期多次预紧。后期使用过程中腱绳松弛时通过预紧螺母调节预紧调节块，不必拆装灵巧手使得腱绳再次预紧，避免因腱绳松弛而出现较大的运动传递误差，解决了腱绳传动型灵巧手长期使用过程中腱绳松弛的问题。采用预紧调节块的弧形通孔来代替固定式滑轮的整个圆周，进一步节省了手指内部空间，使得灵巧手手指的尺寸进一步缩小，并且通过使用弧形通孔来代替滑轮的整个圆周增大了腱绳传动轨道的可调节范围。
一种驱动灵巧手指

[发明专利]一种腱传动全驱动仿人灵巧手-CN202010693843.X有效
发明人：鲍官军;俞冰清;朱李垚;蔡世波;杨庆华 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明为了克服现有技术中灵巧手的自由度数目过少导致其灵巧性较低，腱绳与手指的内部结构容易发生干涉的技术问题，提供一种腱传动全驱动仿人灵巧手，包括手掌和若干根手指基关节，手指基关节包括摆动关节和弯折关节组，弯折关节组包括若干根铰接相连的弯折关节，摆动关节的一端与所述手掌相连，摆动关节的另一端与弯折关节相连，相邻两个弯折关节的连接处设有轮滑，手指基关节内设有弯折腱绳、回复腱绳和摆动腱绳，摆动关节上设有第一槽孔，弯折腱绳、回复腱绳和摆动腱绳沿第一槽孔穿出后与所述手掌相连，手掌上设有与回复腱绳相连的恒力弹簧，恒力弹簧与手指基关节逐一对应，弯折关节和摆动关节上均设有角度传感器，手掌上设有监测响应模块。
一种传动驱动灵巧

[实用新型]一种关节独立控制抓取稳定的水下柔性绳驱机械手-CN202222309480.2有效
发明人：全伟才;赵建豪;冯家琪;许靖伟;刘博;唐炫铭 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种关节独立控制抓取稳定的水下柔性绳驱机械手，包括手掌掌板和安装在手掌掌板上的三根柔性手指，三根柔性手指分别为拇指、食指和中指，每根柔性手指均包括通过连接件依次连接的远指节、中指节、近指节和指根，每根柔性手指均通过三根腱绳来控制单根柔性手指的两个自由度。本实用新型通过背部伸展腱绳、中指节弯曲腱绳、近指节弯曲腱绳及耦合腱绳对每根手指关节进行独立控制，各关节连接处设有约束带，使各关节仅能实现纯滚动运动；背部伸展腱绳末端与弹性元件相连，可调节手指背部伸展刚度；通过伸展腱绳和弯曲腱绳的拮抗布置，手指在弯曲伸展过程中，关节驱动力臂与伸展力臂始终相等，从而保持机械手稳定抓取力。
一种关节独立控制抓取稳定水下柔性机械手

[实用新型]一种新型仿人灵巧手-CN202021422930.3有效
发明人：鲍官军;俞冰清;朱李垚;蔡世波;杨庆华 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型为了克服现有技术中灵巧手的自由度数目过少导致其灵巧性较低，腱绳与手指的内部结构容易发生干涉的技术问题，提供一种新型仿人灵巧手，包括手掌和若干根手指基关节，手指基关节包括摆动关节和弯折关节组，弯折关节组包括若干根铰接相连的弯折关节，摆动关节的一端与所述手掌相连，摆动关节的另一端与弯折关节相连，相邻两个弯折关节的连接处设有轮滑，手指基关节内设有弯折腱绳、回复腱绳和摆动腱绳，摆动关节上设有第一槽孔，弯折腱绳、回复腱绳和摆动腱绳沿第一槽孔穿出后与所述手掌相连，手掌上设有与回复腱绳相连的恒力弹簧，恒力弹簧与手指基关节逐一对应，弯折关节和摆动关节上均设有角度传感器，手掌上设有监测响应模块。
一种新型灵巧

[发明专利]经导管腱索植入装置和植入方法-CN202080083151.1在审
发明人：维维克·拉海葛保;杰米·爱德华多·萨拉比亚;延钦·廖;阿尔佛雷德·拉什多夫 -专利权人：欧普斯医疗疗法有限公司
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A61B17/04 文献下载
摘要：一种用于通过在心脏中植入人工腱索来恢复对心脏瓣膜瓣叶的腱索支撑的血管内医疗组件和方法。腱索通过瓣叶抓持器血管内插入心脏，瓣叶抓持器刺穿瓣叶并植入腱索穿过瓣叶。锚定件组件植入心内壁中并具有从其延伸的锚绳。腱索和锚绳通过集绳构件组装，并且腱索的张力被调节和固定。因此，腱索被固定到锚定件组件以支撑瓣叶。
导管植入装置方法

[发明专利]一种腱传动仿人灵巧手的手指关节-CN202010693862.2有效
发明人：鲍官军;俞冰清;朱李垚;蔡世波;杨庆华 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明为了克服现有技术中仿人灵巧手结构复杂，在手指关节上需要大量空间的技术问题，提供一种腱传动仿人灵巧手的手指关节，包括摆动关节和弯折关节组，弯折关节组包括若干根铰接相连的弯折关节，摆动关节的一端与所述仿人灵巧手的手掌相连，摆动关节的另一端与弯折关节相连，相邻两个弯折关节的连接处设有轮滑，弯折关节上设有第一槽孔，限位绳结位于第一槽孔远离摆动关节的一侧，弯折关节上设有第二槽孔，弯折腱绳沿位于弯折关节靠近摆动关节一端的轮滑周向绕设后，经第二槽孔穿出，所述手指关节内设有回复腱绳，摆动关节内设有摆动腱绳，摆动关节上设有第三槽孔，弯折腱绳、回复腱绳和摆动腱绳沿第三槽孔穿出后与所述手掌相连。
一种传动灵巧手指关节

[发明专利]一种绳传动防缠绕装置-CN202110016540.9有效
发明人：冯永威;郭语;毛宇斌;詹宇;杨佳龙;咸尚君 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种绳传动防缠绕装置，主要包括定位盘、端面盘、燕尾滑槽、燕尾滑块、调节丝杠、调节轮、保持架、固定板、定位板、导向杆、滑动外环、转动内环、外主机械连接杆、螺旋弹簧、螺栓、螺母、螺钉、腱绳。工作时通过调节轮的旋转带动内部防缠绕模块腱绳单元结构整体移动，以应对不同实际工作需求而进行上下高度位置的调节。通过上下两段腱绳，把尾部驱动的动力传向外主机械臂，通过把动力传递的拆解来解决绳传动器械在需要多圈旋转的情况下腱绳相互缠绕的问题，从而确保良好的实际工作环境，以及动力传递的稳定性和工作的可靠性。本发明属于腱绳驱动器械领域。
一种传动缠绕装置

[发明专利]一种基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节-CN202111597230.7有效
发明人：谢雄敦;江德智;温志庆 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人关节技术领域，公开一种基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，包括固定座、活动部、驱动装置和至少两个弹力腱绳组；活动部包括活动部主体和两个驱动轮；两个驱动轮的中心轴均沿左右方向延伸，并分别与活动部主体的左右两侧枢轴连接且枢接轴沿前后方向延伸；活动部的前后侧各设置有至少一个弹力腱绳组；弹力腱绳组包括两根弹力腱绳，两根弹力腱绳的一端与固定座固定连接，另一端分别与两个驱动轮固定连接；驱动装置包括两个电机和一根封闭的驱动腱绳，驱动腱绳依次从后往前地绕过第一个驱动轮
一种基于结构仿生腕部关节

[发明专利]腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手指装置-CN201010138816.2有效
发明人：车德梦;张文增;孙海涛 -专利权人：清华大学
申请日： 2010-04-06 - 公布日： 2010-08-11 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，两关节手指装置包括基座、第一电机、第二电机、近关节轴、第一指段、远关节轴、末端指段和复位簧件。该装置还包括第一绳轮、第二绳轮、第三绳轮、第一腱绳、第二腱绳和第三腱绳。多关节手指装置还包括至少一个中部指段、至少一个中间绳轮。该装置利用电机、绳轮、腱绳和复位簧件综合实现了手指初始构型可变与自适应抓取相结合的特殊效果。该装置在抓取前可以灵活弯曲手指中间关节以达到稳定拟人的预弯曲姿态，在抓取时以自适应欠驱动方式抓取物体。
并联灵巧驱动仿生机器人手指装置

[发明专利]一种可变手指刚度的腱绳欠驱动五指灵巧手-CN202211084475.4在审
发明人：李晨宁;康荣杰;万淑敏 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变手指刚度的腱绳欠驱动五指灵巧手,由腱绳欠驱动手指、可偏转手掌和变刚度驱动器三部分组成。腱绳欠驱动手指包括一根依次穿过手指各指节并固定在远指节上的腱绳，腱绳下部与变刚度驱动器相连，且手指各关节装配有复位扭簧；可偏转手掌包括主手掌和分别与两个舵机输出轴相连的副手掌与拇指手掌，两舵机固定在主手掌上；变刚度驱动器包括4个拮抗式变刚度模块，每个模块都由1个负责拉动腱绳驱动手指弯曲的位置电机串联1个变刚度单元机构组成，变刚度单元机构中含有一对拮抗布置的弹簧和1个可改变非线性弹簧变形量的直线电机，可以改变刚度单元机构的刚度
一种可变手指刚度腱绳欠驱动五指灵巧

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