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[实用新型]一种机械手浮动抓取手爪-CN201520032775.7有效
发明人：占琎琳;钟其明;钟骏福 -专利权人：杭州三沃机器人有限公司
申请日： 2015-01-18 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机械手浮动抓取手爪，其包括安装在一安装板上的两个浮动手爪机构，所述浮动手爪结构包括：一手爪，用于抓取工件，所述手爪的末端设有一手爪安装盘；一浮动单元，其一端固定在所述安装板上，另一端连接所述手爪，所述浮动单元包括一锥度盘以及一可带动所述锥度盘伸缩的气缸，所述锥度盘与所述手爪安装盘匹配对接后，所述浮动单元打开，所述手爪固定不能移动，所述锥度盘与所述手爪安装盘分开后，所述浮动单元关闭，所述手爪可在垂直方向运动本实用新型的机械手浮动抓取手爪可以根据实际使用的需要，在垂直方向上浮动而调节手爪，可确保手爪上的工件与需要将工件放置的位置的中心线重合，提高手爪的精度。
一种机械手浮动抓取手爪

[实用新型]贴膜机用上料装置-CN201320872421.4有效
发明人：张斌;梁添贵 -专利权人：东莞市华恒工业自动化集成有限公司
申请日： 2013-12-27 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： B32B37/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及薄膜贴装设备技术领域，尤其是指一种贴膜机用上料装置，包括机架、在机架上横向移动的横移基座及在横移基座上下移动的升降底座及在升降底座上纵向移动的气动手爪，所述气动手爪的下方装设有上料盒，所述机架装设于用于驱动上料盒上下移动的升降驱动机构由于长槽的位置因上料盒的位置固定而存放位置也比较统一，以使气动手爪可以在同一竖直平面内依次取用不同的基材，气动手爪取料更方便，取料精确度较高。
贴膜机用上装置

[实用新型]一种车轮防护堵抓取装置-CN201320372453.8有效
发明人：薛博文;郭建东;刘伟东 -专利权人：中信戴卡股份有限公司
申请日： 2013-06-27 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车轮防护堵抓取装置，由中空气动手爪、旋转接头、伺服电机、气缸、导轨等组成，传感器首先使喷涂后的车轮停留在辊道上，伺服电机通过轴使法兰和五个中空气动手爪旋转，当检测到车轮气门孔时停止转动，然后两个升降气缸通过四个导向柱和导向套使五个中空气动手爪下降到一定高度后，开始对车轮螺栓孔上的五个防护堵进行夹紧；升降气缸使其夹紧后抬升，平移气缸拉动整套装置及防护堵平移到容器上方，五个中空气动手爪松开
一种车轮防护抓取装置

[实用新型]一种辅助下料机构-CN202022479291.0有效
发明人：张涛;叶建平;李永进;康凯;马萌 -专利权人：浙江海德曼智能装备股份有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本辅助下料机构，设置于尾座上侧，辅助下料机构包括设置于尾座上侧的呈板状的滑板、能驱动滑板沿水平方向往复移动的平移驱动件、固定在滑板上的升降驱动件以及能受到升降驱动件驱动而升降的气动手爪，所述滑板、升降驱动件和气动手爪外侧罩设有外壳且该外壳固定于所述滑板上并能随着滑板来回移动，所述外壳位于气动手爪的下方具有可供所述气动手爪向下伸出的抓取口。
一种辅助机构

[发明专利]一种深海水液压机械臂多功能关节-CN202310400002.9在审
发明人：吴德发;许长坤;付剑宇;张鹤鸣;胡锡广;刘涵辉;王成龙;王伟灿;蒋济泽;李江雄 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种深海水液压机械臂多功能关节，包括：腕部摆动缸、手爪摆动缸、机械手爪、摆动液压缸固定基座和连接侧板；摆动液压缸固定基座包括手爪摆动缸的固定基座、腕部摆动缸的第一固定基座和第二固定基座；腕部摆动缸的第二固定基座内的流道通入水驱动腕部摆动缸摆动，进而依次带动手爪摆动缸的固定基座、手爪摆动缸和机械手爪上下摆动；手爪摆动缸的固定基座内的流道通入水驱动手爪摆动缸摆动，进而带动机械手爪左右摆动；手爪摆动缸的固定基座内流道通入水依次经过手爪摆动缸的输出轴和机械手爪的驱动液压缸，控制机械手爪的驱动液压缸内的驱动活塞带动机械手爪进行开合动作。
一种深海液压机械多功能关节

[实用新型]一种柔性电路板多次冲裁设备-CN202221560335.5有效
发明人：史洪智;陈琪昊;劳培钦;王栓 -专利权人：深圳市麦肯机电有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B26F1/38 文献下载
摘要：本实用新型属于电子加工设备领域，公开了一种柔性电路板多次冲裁设备，包括冲裁单元、与冲裁单元配合的移料机械手，所述移料机械手包括手爪、用于驱动手爪升降的升降模块、用于驱动手爪前后移动的前后平移模块、用于驱动手爪左右移动的左右平移模块，所述冲裁单元在手爪的左右移动的路径上；所述冲裁单元具有至少一个用于冲裁成型重复单元的冲头；一个柔性电路板上可形成多个重复单元。
一种柔性电路板多次设备

[发明专利]一种气动肌肉驱动灵长类仿生机器人手爪-CN201810785344.6在审
发明人：程红太;芮崇杰;赵亮 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及仿生机器人领域，具体涉及一种气动肌肉驱动灵长类仿生机器人手爪。所述的机器人手爪包括上臂、手爪上关节、手爪下关节、气动肌肉、钢丝绳、扭力弹簧和气动肌肉安装座。所述的上臂的下端固定气动肌肉安装座，其上端与手爪下关节连接，手爪上关节与手爪下关节连接。气动肌肉安装座通过气动肌肉与钢丝绳连接；钢丝绳绕过手爪上关节上的沟槽，其末端固定在沟槽上的螺纹孔上,沟槽约束钢丝绳的方向。本发明使所设计的灵长类仿生机器人手爪更加具有“仿生性”；相比传统的减速电机驱动手爪，其爪握力矩也有很大的提高，且避免了传统的减速电机驱动手爪所特有的自身重量大的缺点。
手爪气动肌肉仿生机器人钢丝绳安装座上关节下关节驱动减速电机传统的上臂钢丝绳连接机器人手爪扭力弹簧仿生性螺纹孔上端绕过下端爪握

[实用新型]用于智能制造生产线的多工位机器人夹具-CN201821522246.5有效
发明人：田茂胜;周彬;熊艳华;高杰;周铭;高维;张青;袁申珅 -专利权人：武汉华中数控股份有限公司
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于智能制造生产线的多工位机器人夹具，所述机器人夹具包括连接件以及固定于连接件上的多个手爪，多个所述手爪朝向不同的方向延伸，所述手爪包括手爪气缸以及固定于手爪气缸上的多个气动手指，所述手爪气缸驱动所述气动手指张开或关闭本实用新型提供的这种机器人夹具，具有多个工位，可以同时抓取多个物料，既可以实现对不同物料的抓取，功能较全，也可以实现一次性对加工设备的物料进行更换，其中一个手爪进行下料的同时，另一个手爪可以进行上料，使用方便
手爪机器人夹具手爪气缸抓取本实用新型气动手指智能制造多工位连接件方向延伸加工设备一次性工位上料下料张开驱动

[发明专利]一种机器人手臂-CN201811087255.0有效
发明人：唐玲;李高燕;陈冠男;魏世民;王友渔;马如奇;危清清;高翔宇 -专利权人：北京邮电大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种机器人手臂，包括机器人手腕机器人手爪；其特征在于：机器人手腕包括小臂、驱动机构与腕体。其中，小臂前端安装腕体，腕体由驱动机构驱动，可实现腕体有绕两个相互垂直方向转动的自由度，进而带动安装于腕体上的手爪运动；且本发明驱动机构采用绳驱动方式，使动力输出远离腕体。手爪具有主动手指和从动手指，主动手指和从动手指末端之间通过齿轮啮合，由电机驱动，蜗杆与蜗轮轴传动控制主动手指和从动手指间的开闭。本发明的优点在于：整个机构的有效载荷与自重比高，手腕关节的结构简单，手腕结构的承重性好；手爪的传动部分可实现夹持机构的自锁功能，控制简单，在无需动力源的情况下也可保证夹持可靠。
腕体驱动机构手爪机器人手臂机器人手腕小臂垂直方向转动机器人手爪齿轮啮合传动控制电机驱动动力输出夹持机构手腕关节手腕结构手指末端有效载荷自锁功能承重性动力源绳驱动蜗轮轴传动夹持开闭蜗杆驱动保证

[实用新型]一种带助推结构的定心气动手爪-CN201921908654.9有效
发明人：刘淑敏;刘进奇 -专利权人：西安精雕精密机械工程有限公司
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带助推结构的定心气动手爪，包括若干辅助连接块以及与每个所述辅助连接块对应的辅助压板，每个所述辅助连接块与其对应的所述辅助压板之间通过弹性件连接，若干所述辅助连接块周向均布在所述手爪缸体的外侧壁上，每个所述辅助压板位于所述手爪缸体上设置有动力滑块的一端，且每个所述辅助压板与所述手爪缸体的端面平行，每个所述辅助压板与所述手爪缸体的端面之间设置有间距，若干所述辅助压板的一端相交连接。当气动手爪在抓取工件时，工件挤压辅助压板，辅助压板将弹性件压缩，使辅助压板受到弹性力，当放置工件时，在弹性力的作用下，辅助压板将工件推向其需要放置的位置，可以良好地消除气动手爪在放工件时候的不稳定性。
一种助推结构定心气动手爪

[发明专利]一种鸡蛋自动拾取及装箱装置-CN201410305686.5无效
发明人：王帅;孙硕添;张圣贤;郭玉华;江治国;郭长帅;李想;初蕾;国海芝;曹玉喜;宋东新;李芳;赵付阁 -专利权人：王帅
申请日： 2014-06-30 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： A01K31/16 文献下载
摘要：一种鸡蛋自动拾取及装箱装置，是由底座、旋转电机、支架、紧固件、水平气缸、滚珠丝杠、丝杠电机、竖直气缸、支撑板、连杆、气动手爪、鸡蛋托板、托板传送带、鸡蛋传送带组成的，鸡蛋传送带将鸡蛋从鸡舍中运出，旋转电机固定在底座上，旋转电机上方联接着支架，丝杠电机安装在支架顶部，滚珠丝杠位于支架之间，水平气缸通过紧固装置联接在丝杠上，竖直气缸固定在水平气缸的顶端，支撑板、竖直气缸的伸缩杆、连杆、气动手爪构成曲柄滑块机构，连杆通过转动副与竖直气缸的伸缩杆联接，连杆另一端与气动手爪固结，气动手爪通过转动副与支撑板相连。
一种鸡蛋自动拾取装箱装置

[实用新型]一种自动取料数控车床-CN201520299935.4有效
发明人：倪锋;朱峰 -专利权人：宁德市珠峰园林机械技术研究所
申请日： 2015-05-11 - 公布日： 2015-09-02 - 主分类号： B23B7/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及车床加工领域，目的在于提供一种自动取料数控车床，所述自动取料数控车床，包括机台，所述机台上设有卡盘、机械手和第一气缸，所述卡盘安装在车床主轴上，所述机械手安装在所述机台上，所述机械手包括第二气缸和气动手爪，所述气动手爪安装在所述第二气缸的活塞杆顶端，所述第二气缸的活塞杆顶出方向垂直于所述车床主轴的轴向，所述第二气缸驱动所述气动手爪靠近或远离所述卡盘。本实用新型的有益效果在于：机台上设有机械手，机械手内设有第二气缸和气动手爪，可自动完成取料工作，节省人力资源，提高加工效率。
一种自动数控车床

[实用新型]自动角向定位机构-CN201721919225.2有效
发明人：陈飞峰 -专利权人：海德曼（上海）自动化技术有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本自动角向定位机构，包括机座，机座上设置有左固定架和右固定架，左固定架上固定有电机，电机的转轴上连接有气动手爪，右固定架上固定有气缸，气缸的活塞杆上连接有呈圆盘状的定位盘，气动手爪与定位盘相对设置，且气动手爪与定位盘之间具有间隙，气缸能够驱动定位盘向气动手爪靠近或远离，定位盘左端面的边沿向左凸出形成凸环，凸环的内侧面上具有凸出的定位块或凹入的定位槽。
角向定位机构气动手爪定位盘气缸右固定架左固定架机座凸环电机机械技术领域本实用新型驱动定位盘相对设置凸出凹入的定位槽定位块活塞杆凸出的圆盘状摆动转轴左端摆放

[实用新型]可精确控制伸缩量的机械手及多管反应室上舟系统-CN201720966522.6有效
发明人：肖岳南;张勇 -专利权人：深圳市捷佳伟创新能源装备股份有限公司
申请日： 2017-08-04 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可精确控制伸缩量的机械手及多管反应室上舟系统，其中，可精确控制伸缩量的机械手包括连接手臂、活动连接在连接手臂上且沿其直线往复运动的活动手爪，连接手臂上安装有第一磁尺，第一磁尺的长度方向与活动手爪的运动方向相互平行，活动手爪上安装有第一磁性位移传感器，第一磁性位移传感器的检测端朝向第一磁尺。活动手爪在连接手臂上往复运动时，第一磁性位移传感器的检测端沿第一磁尺的长度方向移动。本实用新型具备结构简单、控制精确、便于调试等优点。
精确控制伸缩机械手反应室上舟系统

[发明专利]硅块磨削机械手爪-CN201811350521.4在审
发明人：苗花花 -专利权人：苗花花
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：提供一种硅块磨削机械手爪，具有槽板和固定于槽板一端的立板，所述槽板上下内槽壁上均制有滑道且滑道内适配安装有手爪装置，所述槽板内部安装有横移装置且横移装置与手爪装置固定连接，并通过横移装置带动手爪装置相向或反向移动后实现手爪装置对硅块的夹持与松开，所述手爪装置将硅块夹持并由手爪装置带动硅块转动后实现磨削砂轮对硅块的磨削。本发明通过在槽板上设置横移装置，并由横移装置驱动手爪装置相向或相反移动后，使手爪装置将硅块夹持并由手爪装置带动硅块转动后实现磨削砂轮对硅块的磨削，结构简单，定位磨削效果好，硅块磨削效率高，提高了硅块磨削的精度
硅块手爪装置磨削横移装置槽板夹持机械手爪磨削砂轮滑道相向转动反向移动内部安装相反移动内槽壁立板适配松开驱动