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[发明专利]一种叶片柔性加工机器人上下料结构-CN202210686278.3在审
发明人：吴兴尧;罗杰;吴濛婷;黄金晶;彭灿锋 -专利权人：杭州亚太智能装备有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种叶片柔性加工机器人上下料结构，包括手爪总成，其设有机器人连接部件以及手爪组件，手爪组件用于抓取叶片；上下料机器人与机器人连接部件连接，用于带动手爪总成移动，通过手爪总成移动将待加工叶片放置于卡盘和顶尖之间以及从卡盘和顶尖之间取走加工完成的叶片；电动拧紧扳手，用于拧紧驱动螺钉；所述卡盘和顶尖上设有气检管路，所述气检管路连接有工件到位浮动气检机构，所述工件到位浮动气检机构用于检测叶片是否装夹到位。
一种叶片柔性加工机器人上下结构

[实用新型]一种叶片加工上下料结构-CN202221519335.0有效
发明人：吴兴尧;罗杰;吴濛婷;黄金晶;彭灿锋 -专利权人：杭州亚太智能装备有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种叶片加工上下料结构，包括手爪总成，其设有机器人连接部件以及手爪组件，手爪组件用于抓取叶片；上下料机器人与机器人连接部件连接，用于带动手爪总成移动，通过手爪总成移动将待加工叶片放置于卡盘和顶尖之间以及从卡盘和顶尖之间取走加工完成的叶片；电动拧紧扳手，用于拧紧驱动螺钉；所述卡盘和顶尖上设有气检管路，所述气检管路连接有工件到位浮动气检机构，所述工件到位浮动气检机构用于检测叶片是否装夹到位。
一种叶片加工上下结构

[发明专利]一种冲床自动上料机械手-CN201810506910.5在审
发明人：刘从双 -专利权人：刘从双
申请日： 2018-05-24 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B21D43/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种冲床自动上料机械手，其结构包括滑臂装置、连接垫片、手爪座、旋转气缸、气动手爪，滑臂装置设于连接垫片下方，连接垫片设于气动手爪侧边，手爪座设于滑臂装置下方，旋转气缸设于手爪座下方，气动手爪设于旋转气缸下方，连接垫片设有旋转轴，第二垫片，旋转轴嵌入连接连接垫片中间，第二垫片设于手爪座上方后侧，旋转轴设有螺纹杆，中心轴，螺纹杆设于旋转轴外侧，中心轴设于螺纹杆内部，通过设有旋转轴，实现了该冲床自动上料机械手的气动滑臂具备旋转的功能
连接垫片旋转轴手爪座滑臂装置气动手爪旋转气缸螺纹杆自动上料机械手冲床中心轴垫片旋转角度调整嵌入连接实用时侧边滑臂

[发明专利]一种环保型拐杖式垃圾处理器-CN201310227897.7有效
发明人：郑海霞;贺瑗;巩景虎 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2013-06-08 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： E01H1/12 文献下载
摘要：一种环保型拐杖式垃圾处理器，手柄（1）上设有活动手爪控制手闸（2）和集便盒控制手闸（3），伸缩手杖杆（6）包含三节两端带螺纹的空心管，管内设活动手爪钢丝拉绳（4），集便盒钢丝拉绳（5），手爪钢丝拉绳（4）的上端和活动手爪控制手闸（2）连接，下端与活动手爪（11）连接，集便盒钢丝拉绳（5）的上端和集便盒控制手闸（3）连接，下端和集便盒（12）连接；伸缩手杖杆（6）的上端与手柄（1）下端通过带螺纹头的转轴连接，其下端与支架（7）固定连接；支架（7）与集便盒支架（8）用圆柱销通过长圆槽连接,伸缩手杖杆（6）末端通过弯头螺纹连接捡拾手爪（9）；集便盒（12）内设集便袋（13）和水袋（14）。
一种环保拐杖垃圾处理器

[发明专利]一种用于搪瓷溜槽组件板的夹持设备-CN201510979419.0在审
发明人：陈廷光;徐清月;王建仁 -专利权人：福建省邵武煤矿机具厂
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明涉及煤矿机具领域，目的在于提供一种用于搪瓷溜槽组件板的夹持设备，所述用于搪瓷溜槽组件板的夹持设备，包括框体、活动支架、第一气缸、第二气缸和活动手爪，所述框体外部设有用于和导轨配合的第一滚轮，所述第一气缸安装在框体中本发明的有益效果在于：框体中设有活动支架、第一气缸、第二气缸和活动手爪，可从通过活动手爪将组件板夹起，活动手爪只与组件板的底面接触，避免损坏组件板上表面的搪瓷涂层，活动手爪夹起后通过第一气缸的收缩可将组件板提起
一种用于搪瓷溜槽组件夹持设备

[实用新型]一种用于搪瓷溜槽组件板的夹持设备-CN201521086193.3有效
发明人：陈廷光;徐清月;王建仁 -专利权人：福建省邵武煤矿机具厂
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及煤矿机具领域，目的在于提供一种用于搪瓷溜槽组件板的夹持设备，所述用于搪瓷溜槽组件板的夹持设备，包括框体、活动支架、第一气缸、第二气缸和活动手爪，所述框体外部设有用于和导轨配合的第一滚轮，所述第一气缸安装在框体中本实用新型的有益效果在于：框体中设有活动支架、第一气缸、第二气缸和活动手爪，可从通过活动手爪将组件板夹起，活动手爪只与组件板的底面接触，避免损坏组件板上表面的搪瓷涂层，活动手爪夹起后通过第一气缸的收缩可将组件板提起
一种用于搪瓷溜槽组件夹持设备

[实用新型]一种工业机器人及其自动手爪-CN202320060371.3有效
发明人：曹来富;李慧;朱鹏涛;高云萌;员俊峰;王海涛;卫兵 -专利权人：北京机械工业自动化研究所有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种工业机器人及其自动手爪，该工业机器人包括自动手爪，该自动手爪安装在工业机器人的机器人手臂末端，包括：支架，与所述机器人手臂末端连接；固定手指，对称安装在所述支架上；驱动机构，安装在所述支架上，并与所述工业机器人的控制机构连接；活动手指，对应于所述固定手指对称安装在所述支架上，并与所述驱动机构连接；所述活动手指相对于所述固定手指分别具有一初始位置和一抓取位置，所述驱动机构接收所述控制机构的指令驱动所述活动手指在所述初始位置和抓取位置之间切换本实用新型的自动手爪可以自动撑开袋口并且固定包装袋，抓取牢固，并可以通过更换抓取手指实现不同型号包装袋的兼容抓取。
一种工业机器人及其自动手爪

[实用新型]一种注塑机合模机构装配用拉杆抓取机构-CN201620500334.X有效
发明人：蒋思宝;张伟民;马良宏;高玉琢;俞晓峰 -专利权人：宁波海天精工股份有限公司
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种注塑机合模机构装配用拉杆抓取机构，包括滑座、床身和两组机械手臂单元，每组机械手臂单元包括机械手底座、机械手关节、机械手臂和机械手爪，机械手爪包括固定耳座、油缸、固定手爪和活动手爪，活动手爪通过第一销轴安装在固定手爪上，油缸的缸体固定在固定耳座上，固定耳座通过第二销轴安装在固定手爪上，机械手臂的另一端经第二转轴与机械手关节连接，机械手关节经第二转轴与固定手爪连接，活动手爪的尾端通过第三销轴与油缸的油缸杆连接；该拉杆抓取机构工作时，可确保拉杆的穿杆过程无需人工手动穿杆操作，完全依靠机械手爪抓杆、穿杆，可实现机器代人、减少工人劳动强度并提高注塑机合模机构的装配效率和装配精度。
一种注塑机合模机构装配拉杆抓取

[实用新型]一种长度可调的气动机械手爪-CN200920200579.0无效
发明人：赵亮;刁常堃 -专利权人：浙江大学
申请日： 2009-11-19 - 公布日： 2010-08-18 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种长度可调的气动机械手爪。第一气缸输出轴经连接耳与转动板上端转动副连接，转动板中部通过两个支撑板转动副与支撑板的一端连接，转动板下部通过两个调节杆转动副与两个调节杆一端连接，两个调节杆另一端与另外两个调节杆的一端通过导向槽连接，另外两个调节杆的另一端与动手爪中部通过两个调节杆转动副连接，动手爪的上部通过两个动手爪转动副与支撑板连接；第二气缸输出轴经连接耳与定手爪上端转动副连接，定手爪中部通过另外两个支撑板转动副与支撑板的另一端连接。在电磁阀的控制下，两个气缸的活塞伸出，传递到动手爪和定手爪抓取工件。
一种长度可调气动机械手爪

[发明专利]一种无损采摘机器人手爪-CN202011532354.2在审
发明人：卢伟;施浩楠;杨洋;纪伟茜;李璋浔;李源 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种无损采摘机器人手爪，其包括剪刀叉式升降机构、三指联动手爪结构，其特征在于自身结构精美紧凑，其剪刀叉式升降机构，使得能够针对蘑菇高度大小的差异化对手爪高度进行调整，准确测量蘑菇高度；三指联动手爪结构，能够根据实际采摘的蘑菇大小对三指结构形成的近似圆外径进行调整，准确拟合蘑菇直径；三指联动手爪结构，使得手爪触碰到蘑菇后在机械臂末端控制下进行一定范围内旋转，同时柔性胶手掌顶住蘑菇，实现无损化采摘。
一种无损采摘机器人手爪

[实用新型]环保型自动电池拆包装置-CN201821193506.9有效
发明人：梁天兵 -专利权人：惠州市中亚科技有限公司
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：一种环保型自动电池拆包装置，涉及电池回收技术领域，包括底座，所述底座上设有传送装置，通过传送装置传送装有电池的包装袋，利用传送装置的动力将包装袋运至切割装置的支板上时，支板上的三组刀片对包装袋进行切割，切割装置的第三电动机带动丝杆转动，使得支板在导杆的导向作用下移动至气动手爪下方，气动手爪抓取包装袋，通过控制器使得支板与原先的运动方向相反，再对包装袋进行二次切割，支板移动至与靠近传送装置的位置上，而通过抖动装置带动移板上的气动手爪对包装袋进行连续性的上下移动
包装袋支板传送装置气动手爪拆包装置抖动装置切割装置自动电池电池环保型拆包底座移板运动方向相反抓取导向作用电池回收二次切割上下移动丝杆转动电动机控制器刀片移动触点导杆料仓切割传送环保

[发明专利]一种嫁接苗夹持定位装置-CN201210043988.0无效
发明人：武传宇;王哲禄;杜小强;杨蒙爱;蔡丽苑;张雷 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2012-02-24 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： A01G1/06 文献下载
摘要：技术方案是：一种嫁接苗夹持定位装置，其特征在于：所述夹持定位装置由安装在支架上的宏观运动机构和微观运动机构组成；所述宏观运动机构包括气缸、砧木台、滑动导向套、两个宏观运动手爪；两个宏观运动手爪的后端通过连杆机构与气缸顶杆连接，宏观运动手爪的中部铰接在所述砧木台的下表面，两个宏观运动手爪的前部制有相向而对的弧形夹持口，其中一个宏观运动手爪在靠近弧形夹持口的位置制有开口朝下的安装槽，该安装槽内安装着所述微观运动机构。
一种嫁接夹持定位装置

[发明专利]仿生手爪-CN02145110.9无效
发明人：费燕琼;赵锡芳;蔡宗耀 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2002-11-07 - 公布日： 2003-03-26 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种仿生手爪属于机械领域。主要包括活动手爪、固定手爪、板簧、顶销、弹簧、气缸、支座、螺销，其连接方式为活动手爪与固定手爪由销钉联结，固定手爪与支座由螺销联结，板簧固定在固定手爪上，支座中设有气缸，弹簧一端固结在支座中，另一端与顶销相接触，顶销与固定手爪相接触。本发明是通过模拟人手斜向压嵌装配的动作特征设计的可以绕支座转动的手爪，该仿生手爪独立于机器人设计，可完成类似人手的复杂抓取动作，可以移装到其它机器人或装配机上，易于在生产实践中实现，适用于一般的斜向压嵌装配任务
仿生手爪

[实用新型]简约型机器人手爪-CN201820794814.0有效
发明人：张浩洋 -专利权人：张浩洋
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供一种简约型机器人手爪。包括连接座；所述连接座，是简约型机器人手爪与自动化生产线连接的组件，也是简约型机器人手爪的支撑部件；其特征在于，它包括：预压紧机构部件、气动手爪机构部件；所述预压紧机构部件，是一个对被抓取物品预先压紧的部件，包括推进气缸A、连杆、柔性压紧组件，柔性压紧组件连接在连杆上，连杆连接在气缸A上，气缸A安装在连接座上；所述气动手爪机构部件，是一个对物品进行抓取的部件，包括推进气缸B、专用手爪固定座、手爪，手爪安装在专用手爪固定座上，专用手爪固定座与推进气缸B连接，推进气缸B安装在连接座上。
手爪机器人手爪推进气缸连接座固定座抓取预压紧机构机构部件气动手爪压紧组件气缸自动化生产线本实用新型连杆连接支撑部件压紧

[发明专利]一种机械手浮动抓取手爪-CN201510024129.0有效
发明人：占琎琳;钟其明;钟骏福 -专利权人：杭州三奥智能科技有限公司
申请日： 2015-01-18 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本发明公开一种机械手浮动抓取手爪，其包括安装在一安装板上的两个浮动手爪机构，所述浮动手爪机构包括：一手爪，用于抓取工件，所述手爪的末端设有一手爪安装盘；一浮动单元，其一端固定在所述安装板上，另一端连接所述手爪，所述浮动单元包括一锥度盘以及一可带动所述锥度盘伸缩的气缸，所述锥度盘与所述手爪安装盘匹配对接后，所述浮动单元打开，所述手爪固定不能移动，所述锥度盘与所述手爪安装盘分开后，所述浮动单元关闭，所述手爪可在垂直方向运动本发明的机械手浮动抓取手爪可以根据实际使用的需要，在垂直方向上浮动而调节手爪，可确保手爪上的工件与需要将工件放置的位置的中心线重合，提高手爪的精度。
一种机械手浮动抓取手爪