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[实用新型]一种用于LED球泡灯抓取的机械手-CN201220378998.5有效
发明人：董先威 -专利权人：杭州中为光电技术股份有限公司
申请日： 2012-08-01 - 公布日： 2013-01-23 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本实用新型包括保持架、气缸、上连杆、柔性压盖、动手抓，其中气缸固定于保持架的上方，上连杆、中连杆、下连杆首尾相连，下连杆通过连杆转轴与保持件相连，定手爪与下连杆相连；动手爪通过手爪转轴与定手爪相连，柔性夹紧轮甲、柔性夹紧轮与动手爪相连；柔性压盖与保持架相连；机构对称装配。
一种用于 led 球泡灯抓取机械手

[发明专利]三向高效机械手装置-CN201510404326.5有效
发明人：周风余;王明 -专利权人：青岛阔帆信息科技有限责任公司
申请日： 2015-07-10 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种三向高效机械手装置，该装置具有三个由手臂、手爪和手爪驱动杆构成的机械手，一个能够作旋转动作的转臂以及与各个机械手分别配合的三个复位弹簧；当转臂转动而抵触到手爪驱动杆时，手爪驱动杆在转臂的抵压作用下而沿着径向向外移动，进而带动手爪作夹张开作；当转臂转动而脱离手爪驱动杆时，手爪驱动杆在复位弹簧的弹力作用下沿径向向内移动完成复位，从而带动手爪作夹紧动作。
高效机械手装置

[实用新型]一种液压式欠驱动手爪-CN201220640183.X有效
发明人：罗铭;孙立;徐必勇;王涛;童小冬;汤鹏洲 -专利权人：安徽惊天液压智控股份有限公司
申请日： 2012-11-29 - 公布日： 2013-06-19 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液压式欠驱动手爪，包括机架、连接在机架上的三个手指机构、控制机构，其特征是：控制机构包括驱动分路传动机构和手指位置调整机构；机架上面机械联接三个手指机构，中间置有手指位置调整机构，且手指位置调整机构可调整手指机构的位置，外围置有驱动分路传动机构，且驱动分路传动机构可驱动手指机构并使之处于不同的抓取状态。本实用新型通过机械机构的改进，将液压马达安装在手爪上面，在所配装的挖机上安装液压马达控制阀，通过管路来连接阀与马达，跟工程机械主机相配套，实现驱动手爪的相应动作，应用于工程机械行业。液压的稳定性使手爪的抓取力度和稳定性增强，可以抓取更重的物体，拓展了驱动手爪的应用空间。
一种液压式驱动手爪

[实用新型]一种新型可控套筒类零件拾取机械手爪-CN201820998802.X有效
发明人：陶中怡 -专利权人：淮阴师范学院
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械手爪设计领域，尤其涉及一种新型可控套筒类零件拾取机械手爪，包括机架组件、提升组件、用于抓取套筒类零件的手爪组件、提升电机和快换盘，快换盘、提升电机固定在机架组件上，提升组件包括曲柄连杆机构和安装板，提升电机通过曲柄连杆机构带动安装板上下移动，手爪组件为两个以上，每个手爪组件分别通过旋转电机间接安装在安装板上，提升电机通过安装板带动手爪组件上下移动，旋转电机带动手爪组件旋转，手爪组件为两个以上，手爪组件用来抓取套筒类零件，因此本申请能够对两个以上的套筒类零件进行抓取，工作效率较高，本申请中的每个手爪组件均对应一个旋转电机，能够通过旋转电机对每个手爪组件进行单独旋转控制。
手爪组件套筒类零件旋转电机抓取机械手爪安装板曲柄连杆机构电机机架组件上下移动提升组件可控快换拾取本实用新型单独旋转电机固定工作效率动手爪板带申请

[发明专利]一种可控多指套筒类零件拾取机械手爪-CN201810675445.8在审
发明人：刘俊 -专利权人：淮安信息职业技术学院
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械手爪技术领域，尤其涉及一种可控多指套筒类零件拾取机械手爪，包括机架组件、提升组件、用于抓取套筒类零件的手爪组件、提升电机和快换盘，快换盘、提升电机固定在机架组件上，提升组件包括丝杠螺母机构和安装板，提升电机通过丝杠螺母机构带动安装板上下移动，手爪组件为两个以上，每个手爪组件分别通过旋转电机间接安装在安装板上，提升电机通过安装板带动手爪组件上下移动，旋转电机带动手爪组件旋转，本申请能够对两个以上的套筒类零件进行抓取，工作效率较高，另外，本申请中的每个手爪组件均对应一个旋转电机，能够通过旋转电机对每个手爪组件进行单独旋转控制。
手爪组件套筒类零件旋转电机机械手爪安装板抓取丝杠螺母机构电机机架组件上下移动提升组件可控快换拾取单独旋转电机固定工作效率动手爪板带申请

[实用新型]一种可控多指套筒类零件拾取机械手爪-CN201820997621.5有效
发明人：刘俊 -专利权人：淮安信息职业技术学院
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械手爪技术领域，尤其涉及一种可控多指套筒类零件拾取机械手爪，包括机架组件、提升组件、用于抓取套筒类零件的手爪组件、提升电机和快换盘，快换盘、提升电机固定在机架组件上，提升组件包括丝杠螺母机构和安装板，提升电机通过丝杠螺母机构带动安装板上下移动，手爪组件为两个以上，每个手爪组件分别通过旋转电机间接安装在安装板上，提升电机通过安装板带动手爪组件上下移动，旋转电机带动手爪组件旋转，本申请能够对两个以上的套筒类零件进行抓取，工作效率较高，另外，本申请中的每个手爪组件均对应一个旋转电机，能够通过旋转电机对每个手爪组件进行单独旋转控制。
手爪组件套筒类零件旋转电机机械手爪安装板抓取丝杠螺母机构电机机架组件上下移动提升组件可控快换拾取本实用新型单独旋转电机固定工作效率动手爪板带申请

[发明专利]一种自动水果套网装置-CN202110110393.1在审
发明人：吉晓民;刘刊 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B65B25/04 文献下载
摘要：本发明公布了一种自动水果套网装置，包括传送机构，传送机构上固定安装有支撑机构，支撑机构上固定安装有手爪气缸机构、套筒气缸机构和送网机构，手爪气缸机构、套筒气缸机构和送网机构均位于传送机构正上方。本发明可在两个气缸的上下移动、电动手爪的开合动作与传送带的间歇运行作用下，自动完成水果的套网动作，代替了人工套网工作，极大地提高了水果套网的效率，节省了水果的包装成本。
一种自动水果装置

[实用新型]一种机械手爪-CN201520972568.X有效
发明人：肖艳军;袁成浩;陈朝朋;李振宇 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： B21D43/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手爪，其特征在于所述机械手爪包括气动夹爪、气动手爪、手指固定装置和检测装置。所述气动夹爪包括壳体、滑轨与夹爪；所述气动手爪由分别对称固定在夹爪的两块滑块上的两个形状相同的手指体构成；所述每套手指固定装置包括上固定片、下固定片、加强片、六角螺钉、压铆螺母和沉头螺钉；所述检测装置包括微动开关与该机械手爪在装配过程中可以根据物料的大小进行微量调节；经过调整的机械结构可以针对较低的物料工位进行抓取并且抓取特别牢靠；同时该手爪的上表面没有凸起部件，保证了手爪不会与向下运动的冲床上模发生碰撞。
一种机械手爪

[发明专利]一种改进型机械手手爪-CN201010540521.8无效
发明人：高付生;姚龙元;范云朦;郭晓颖;刘运娇;孙国艳;路超;张平;郭祥乾;尹纪省;李朋 -专利权人：高付生
申请日： 2010-11-11 - 公布日： 2011-04-13 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种改进型机械手手爪，属于机械制造领域，它包括驱动液压缸和手爪组件，驱动液压缸包括气缸体、活塞、推杆、固定板，气缸体内腔被活塞分割为有杆腔和无杆腔，推杆底部端固定在活塞上，顶部端伸出在气体缸外面，手爪组件包括手爪、手爪连接板、六个连杆，手爪连接板固定在固定板上，四个连杆平行地铰接在手爪和手爪连接板上，另外两个连杆一端铰接在推杆顶部端，另一端分别铰接在与其相邻一侧的连杆的一端。手爪的夹持面上设置有凹槽。本发明反其道而行之，实现无杆腔进油过程中驱动手爪闭合，有杆腔进油时驱动手爪张开。这种设计提高了手爪闭合时的驱动力，降低了选用驱动液压缸和其他驱动元件的技术要求，从而降低了成本。
一种改进型机械手手爪

[实用新型]活动手爪涮锅器-CN201720671963.3有效
发明人：马小明 -专利权人：马小明
申请日： 2017-06-12 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： A47L17/08 文献下载
摘要：一种活动手爪涮锅器，包括手柄套筒、拉杆、手爪抓头、钢丝球，其特征在于，手柄套筒分为连体的头部套筒和手柄部套筒，拉杆插入在手柄套筒中，其一端与抓头座板连接，抓头座板装在头部套筒内，抓头座板上用铰链或销轴均匀安装3‑4只手爪抓头；拉杆的另一端为弧形拉手穿过手柄部套筒的外端与槽孔挡圈接触；钢丝球放置在抓头座板上的手爪抓头之间。本实用新型的活动手爪涮锅器具有使用更换方便、连接牢固的特点，使用时，将钢丝球放置在手爪座板上的手爪抓头之间，拉动拉杆的弧形拉手，手爪座板随拉杆一起向头部套筒内运动，手爪座板上的手爪抓头在头部套筒内壁的挤压下将钢丝球夹紧
抓头拉杆弧形拉手头部套筒钢丝球手爪座板活动手爪手柄套筒手爪座槽孔涮锅手柄部挡圈套筒本实用新型均匀安装连接牢固锁紧固定板随夹紧铰链连体内壁外端销轴挤压转动穿过

[实用新型]硅块磨削机械手爪-CN201821869401.0有效
发明人：苗花花 -专利权人：约柏滤材工业（上海）有限公司
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：提供一种硅块磨削机械手爪，具有槽板和固定于槽板一端的立板，所述槽板上下内槽壁上均制有滑道且滑道内适配安装有手爪装置，所述槽板内部安装有横移装置且横移装置与手爪装置固定连接，并通过横移装置带动手爪装置相向或反向移动后实现手爪装置对硅块的夹持与松开，所述手爪装置将硅块夹持并由手爪装置带动硅块转动后实现磨削砂轮对硅块的磨削。本实用新型通过在槽板上设置横移装置，并由横移装置驱动手爪装置相向或相反移动后，使手爪装置将硅块夹持并由手爪装置带动硅块转动后实现磨削砂轮对硅块的磨削，结构简单，定位磨削效果好，硅块磨削效率高，提高了硅块磨削的精度
硅块手爪装置磨削横移装置槽板夹持机械手爪磨削砂轮滑道相向转动本实用新型反向移动内部安装相反移动内槽壁立板适配松开驱动

[实用新型]一种翻转转序机构-CN201921839416.7有效
发明人：陈飞峰;葛建伟;姬志恒;曹正欣;杨小雷 -专利权人：海德曼（上海）自动化技术有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B23B15/00 文献下载
摘要：本翻转转序机构，包括支架，支架上设置有输送座以及能驱动所述输送座沿水平方向平移的导杆气缸，所述输送座上还设置有夹具座、气动手爪以及回转驱动件，所述气动手爪的夹持口朝上设置且该气动手爪固定在所述夹具座上侧
一种转转机构

[发明专利]一种桥壳废料自动抓取装置-CN202110028294.9在审
发明人：黄敏;刘小波;黄泽强;宋忠杰 -专利权人：厦门航天思尔特机器人系统股份公司成都分公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：解决人工拾取废料不便以及夹持废料设备无法适应不同尺寸割圆废料夹持的问题，提供一种桥壳废料自动抓取装置，包括支撑架，支撑架上设置有下料机构，下料机构包括水平移动装置、设置在水平移动装置上的第一卡具装置和第二卡具装置，卡具装置包括气动手爪和升降装置，本装置能够实现全自动抓取废料，能够适应多种产品的割圆废料抓取，工作过程中，该气动手爪抓取切割的圆废料，由升降装置升降该气动手爪上下移动，水平移动装置平推气动手爪抓取切割的圆废料水平方向左右移动，通过此种方式循环往复的工作
一种废料自动抓取装置

[发明专利]气动爬竿机器人-CN201710655028.2有效
发明人：丁海峰;孙翰英 -专利权人：聊城职业技术学院
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及气动爬竿机器人，包括通过腰部气缸连接的手部夹紧气缸和腿部夹紧气缸，手部夹紧气缸包括通过连接钢板连接的手部上夹紧气缸和手部下夹紧气缸，在手部上夹紧气缸左侧的活动手爪上设有左侧抱紧小气缸；在手部下夹紧气缸右侧的活动手爪上设有右侧抱紧小气缸；脚部夹紧气缸包括通过连接钢板连接的脚部上夹紧气缸和脚部下夹紧气缸，在脚部上夹紧气缸左侧的活动手爪上设有左侧抱紧小气缸；在脚部下夹紧气缸右侧的活动手爪上设有右侧抱紧小气缸。
气动爬竿机器人

[实用新型]二、三次元机械手-CN201420318943.4有效
发明人：沈世山 -专利权人：上海泽翼自动化设备有限公司
申请日： 2014-06-16 - 公布日： 2014-12-10 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种二、三次元机械手，包括了用以容置物料的长条槽、位于所述长条槽开口处的两排夹料手爪、两个移动手臂、夹紧驱动装置和移送驱动装置，两排所述夹料手爪分别位于所述长条槽的两侧，两排所述夹料手爪分别安装于两个移动手臂上，两个移动手臂通过一个夹紧驱动装置实现同步的相向或相背的移动，从而使得两排所述夹料手爪夹紧或放开位于长条槽内的物料，两个所述移动手臂还通过所述移送驱动装置实现同步的沿所述长条槽长度方向的移动。
三次机械手