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- [实用新型]一种灵巧机械手拇指-CN202222988204.3有效
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刘静帅;孙恺;曹宇男
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苏州艾利特机器人有限公司
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2022-11-09
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2023-10-03
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B25J15/08
- 本实用新型提供一种灵巧机械手拇指，包括驱动部、沿Z轴方向延伸的第一基座、可转动地连接于第一基座的第二基座、以及用于将拇指连接于手掌的拇指连接座，所述驱动部包括第一致动器、第二致动器和第三致动器，所述第一致动器用于向第二基座施加作用力，以使得第二基座绕第一转轴转动执行屈伸运动；所述第二致动器用于向拇指连接座施加作用力，以使得第一基座绕第二转轴转动执行张合运动，所述第二转轴平行于第一转轴；所述第三致动器用于向拇指第三转轴施加作用力，以使得机械手拇指绕第三转轴转动执行对掌运动。本实用新型具体实施例的拇指，具有三个主动自由度，拇指运动空间较大、抓握性能好。
- 一种灵巧机械手拇指
- [发明专利]一种确保机器人功率边界限制的安全系统-CN202010816603.4有效
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孙恺
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苏州艾利特机器人有限公司
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2020-08-14
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2023-09-22
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B25J9/16
- 本发明涉及一种确保机器人功率边界限制的安全系统，工业机器人包括：本体，可连接工具以执行工作任务；安全控制系统，包括第一安全模块以及设置模块，所述设置模块用于设置所述机器人的外部功率边界，所述外部功率边界用于限制所述机器人对外做功的功率范围：所述第一安全模块包括：第一获取模块，用于根据工业机器人本体的总电功率与电能损耗、机械摩擦损耗以及机器人动能和势能增加的速率作差，以获取所述机器人的对外做功功率；第一控制模块，判断所述对外做功功率是否超过所述外部功率边界，判断为超过时，控制所述机器人执行预设动作。本发明的有益效果是：工业机器人对外做功功率获取简便，安全性判断可靠性好。
- 一种确保机器人功率边界限制安全系统
- [实用新型]一种四轴并联协作机器人-CN202320569232.3有效
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刘静帅;孙恺;曹宇男
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苏州艾利特机器人有限公司
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2023-03-22
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2023-09-19
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B25J9/00
- 本实用新型涉及一种四轴并联协作机器人，包括:固定平台、运动平台、以及设置于固定平台和运动平台之间的执行机构，所述执行机构包括用于使得运动平台产生平移运动的平移运动机构、以及用于使得运动平台产生旋转运动的旋转运动机构，所述平移运动机构包括第一模块化关节、连接第一模块化关节输出端和运动平台的主动臂和从动臂，旋转运动机构包括第二模块化关节、连接第二模块化关节输出端和运动平台的传动轴，所述第一模块化关节和第二模块化关节采用串联协作机器人的一体化关节。本申请具体实施例的并联机器人采用模块化关节，其结构简化、协作性好。
- 一种并联协作机器人
- [实用新型]一种串并混联机械臂-CN202223340849.2有效
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孙恺;曹宇男
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苏州艾利特机器人有限公司
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2022-12-13
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2023-09-19
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B25J18/00
- 本实用新型涉及一种串并混联机械臂，机械臂的大臂内设置第一驱动单元，驱动大臂末端的肘部法兰旋转，第一传动轴的一端连接肘部法兰，另一端通过第一转动部驱动腕部法兰绕轴向旋转执行第一旋转运动；小臂内设置第二驱动单元和第三驱动单元，所述第二驱动单元和第三驱动单元均为线性致动器，第二驱动单元的第二传动轴连接于腕部法兰，第三驱动单元的第三传动轴连接于腕部法兰；当第二驱动单元和/或第三驱动单元驱动时产生沿轴向的直线运动，通过第二传动轴和/或第三传动轴驱动腕部法兰绕第一转动部旋转执行第二旋转运动和/或第三旋转运动，串并混联机构的工作空间大、运动惯量小，有利于提升机械臂的运动性能和工作精度。
- 一种联机
- [实用新型]一种连杆驱动模块化仿人灵巧手-CN202320455893.3有效
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刘静帅;孙恺;曹宇男
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苏州艾利特机器人有限公司
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2023-03-10
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2023-09-19
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B25J15/00
- 本实用新型提供一种连杆驱动模块化仿人灵巧手，包括手掌以及大拇指、食指、中指、无名指和小指；大拇指的第一指节通过第一转轴连接于第一基座的前侧，拇指基座通过第二转轴连接于第一基座的后侧，第一拇指驱动单元驱动第一指节绕第一转轴旋转执行屈伸运动；第二拇指驱动单元驱动第一基座绕第二转轴旋转执行侧摆运动；拇指基座包括沿手掌长度方向的第三转轴，第三拇指驱动单元驱动拇指基座绕第三转轴旋转执行内外摆运动；食指近指节能够主动屈伸运动和侧摆运动，食指中指节能够主动屈伸运动，食指和中指结构相同；无名指近指节能够主动屈伸运动和侧摆运动，小指和无名指结构相同。本实用新型具体实施例的仿人灵巧手自由度多、灵活性好。
- 一种连杆驱动模块化灵巧
- [实用新型]一种可配置的刹车电路-CN202321185549.3有效
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张奎伟;孙恺;曹宇男
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苏州艾利特机器人有限公司
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2023-05-17
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2023-09-19
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G05F1/56
- 本实用新型公开了一种可配置的刹车电路，包括母线电压，用于提供电源电压；稳压器，与所述母线电压相连，用于将母线电压上的电压转化为标准10V电压为电路提供电能；至少两个比较电路，与所述母线电压、稳压器相连，用于采样母线电压并与基准电压进行比较，输出驱动电压信号；通道选择电路，与所述稳压器、比较电路相连，通过拨码开关状态选择所述驱动电压信号；驱动电路，与所述母线电压、稳压器、通道选择电路相连，接收所述通道选择电路发送的驱动电压信号控制驱动器的开关。适配不同场景下的刹车电平，实现刹车电路的可配置，整体电路简单有效。
- 一种配置刹车电路
- [发明专利]机器人关节密封结构-CN202310859319.9在审
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李参军;高瑜刚;孙恺;曹宇男
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苏州艾利特机器人有限公司
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2023-07-13
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2023-09-15
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B25J19/00
- 本申请涉及机器人密封技术领域，具体公开一种机器人关节密封结构，包括壳体、减速机、防护罩板以及输出法兰。其中，减速机连接壳体；防护罩板具有相对的第一侧和第二侧，第一侧与减速机输出侧的外框端面贴合；输出法兰与减速机输出侧的钢轮配合连接，且输出法兰与防护罩板的第二侧之间通过预设形状的端面油封进行动态密封。即，当减速机输出侧的钢轮带动输出法兰旋转时，在不影响输出法兰旋转的情况下，通过端面油封对输出法兰和防护罩板之间的紧凑空间进行动态密封。在减速机已有的输出侧油封的基础上，本实施例在输出法兰与防护罩板之间增加端面油封，由此通过双重油封方式可以提高机器人关节的防护性和密封性。
- 机器人关节密封结构
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