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[实用新型]带有回收区的自动上料设备-CN201720505743.3有效
发明人：刘和鑫 -专利权人：深圳市宇瀚智慧装备科技有限公司
申请日： 2017-05-08 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： B44B1/06 文献下载
摘要：本实用新型所提供的一种带有回收区的自动上料设备，包括机架、回收机械手、定位机械手、成品机械手及与精雕机连接的上下料机械手，所述机架上设有回收区、原料区及定位区，所述工件通过物料盒放置在所述原料区上，所述定位机械手将物料盒上的工件移至定位区后，所述回收机械手将物料盒移至所述回收区，所述上下料机械手将工件移至精雕机进行加工，所述成品机械手将上下料机械手上加工完成的工件取出；采用以上技术方案后，由于本设备上设有回收机械手、定位机械手、成品机械手及与精雕机连接的上料机械
带有回收自动设备

[发明专利]三自由度点胶定位平台-CN201810754069.1在审
发明人：刘吉柱;李金东;沈琪;王阳俊;潘明强;陈立国;陈涛;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： H01L21/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度点胶定位平台，所述三自由度点胶定位平台包括X方向机械结构、安装于X方向机械结构上方的Y方向机械结构、及安装于Y方向机械结构上方的旋转运动机械结构，所述X方向机械结构和Y方向机械结构分别通过直线电机驱动进行X方向和Y方向上的运动，旋转运动机械结构通过伺服电机驱动进行旋转运动。本发明中的三自由度点胶定位平台采用直线电机和伺服电机进行驱动，可实现XY平面内的移动和旋转定位，结构简单，定位精度高。
方向机械定位平台三自由度点胶机械结构伺服电机驱动直线电机驱动定位精度高伺服电机旋转定位直线电机驱动移动

[发明专利]机械臂定位方法及装置-CN202210276251.7在审
发明人：林凡;郭淑林;林志远 -专利权人：广州杰赛科技股份有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开一种机械臂定位方法，其通过建立目标机械臂的运动状态反演模型，并基于位置反演建立基于测量点位置反演的状态偏差的目标函数，最后基于所述目标函数和工厂中所有联网机械臂的空间约束条件，应用基于自适应遗传粒子滤波的协同地图匹配算法对所述目标机械臂进行定位，得到所述目标机械臂的位置状态。本发明能够精准地定位运动状态下的机械臂，减少由于空间中的定位误差累积而产生的意外和人力消耗，保障机械臂的正常运行。相应地，本发明还提供一种机械臂定位装置。
机械定位方法装置

[发明专利]一种用于汽车车架加工的翻转定位机械手-CN202310784195.2在审
发明人：刘炳焕;龚华 -专利权人：刘炳焕
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于汽车车架加工的翻转定位机械手，涉及翻转定位机械手技术领域，解决了车架通过气压部件或者液压部件进行固定，气压或液压部件出现损坏，无法进行人工的应急操作问题。一种用于汽车车架加工的翻转定位机械手，包括机械手连接板件，所述机械手连接板件的两侧焊接有翻转定位机构，所述翻转定位机构的外侧连接有慢速电机，所述翻转定位机构的内侧设置有机械式安装部件，两个所述机械式安装部件之间卡装有车架梁，所述机械式安装部件的下端设置有活动配合部件。本发明通过设置机械式安装部件，其可代替传统的气压部件或者液压部件并对车架梁进行固定，其可进行机械操作也可进行人工操作。
一种用于汽车车架加工翻转定位机械手

[实用新型]一种可快速定位的机械部件加工用夹具-CN201822177425.6有效
发明人：韩博;关鑫 -专利权人：丹东江源机械有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B23B47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可快速定位的机械部件加工用夹具，包括工作台，工作台底部的四角均固定连接有支撑脚，支撑脚的底部固定连接有防滑垫，工作台顶部的两侧均固定连接有侧板。本实用新型通过设置第一定位装置、放置台、防护壳和第二定位装置相互配合，达到了可快速定位的优点，解决了现有的机械部件加工用夹具不具有可快速定位的功能，导致机械部件在加工过程中，容易出现晃动，造成机械部件加工出现误差的问题，使机械部件在加工过程中，能够快速的对机械部件进行定位，防止机械部件出现晃动，能够精准的对机械部件进行加工，减少了机械部件的残次品，降低了生产成本，从而提高了机械部件加工用夹具的实用性。
机械部件夹具快速定位加工工作台本实用新型定位装置支撑脚晃动残次品防护壳防滑垫放置台侧板生产成本配合

[实用新型]一种机械手卡持机构-CN201120152762.5无效
发明人：陈烈明 -专利权人：陈烈明
申请日： 2011-05-13 - 公布日： 2012-01-04 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型的一种机械手卡持机构，包括机台，及位于机台下方相连的机械手，及位于机台下方机械手一旁的缓冲机构，所述机械手一侧设置有用于卡持定位的卡持机构。所述卡持机构通过一定位板定位在机台上，所述卡持机构包括卡持块，及穿过卡持块与机械手相卡持的插销，及与插销相连便于拉扯插销的拉环。所述机械手上设置有一平板，所述平板连同机械手卡持于插销上。通过与插销相连的拉环的拉动，解除对机械手的定位，让机械手自由上下运作，通过缓冲机构进行缓冲，运作完之后将拉环松开，机械手卡持在插销上定位，所以其具有卡持定位的好处。
一种机械手机构

[发明专利]一种机械臂定位方法及系统-CN201610312121.9有效
发明人：周叶林;蔡世光 -专利权人：英华达（上海）科技有限公司;英华达（上海）电子有限公司;英华达股份有限公司
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂定位方法，该方法包括：当机械臂或者工作机台的位置发生偏移时，机械臂根据偏移前后工作机台上粘贴的定位标签在拍照图像中的位置变化，确定偏移后的新工作点坐标；机械臂根据该新工作点坐标进行定位本发明还提供了一种机械臂定位系统。采用本发明能够自动纠正机械臂或者工作机台的偏移。
偏移机械臂机械臂定位工作机台工作点定位标签拍照图像位置变化自动纠正工作机粘贴

[实用新型]一种喷印用机械臂关节-CN200620042238.1无效
发明人：王军 -专利权人：宝山钢铁股份有限公司
申请日： 2006-05-30 - 公布日： 2007-07-18 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械臂的关节结构，特别涉及一种可用于钢卷喷印机的喷印用机械臂关节。主要解决六轴联动机械臂关节结构较为复杂、臂长过长导致的扭矩过大，以及操作控制繁琐、维护困难的技术问题。本实用新型的技术方案为：一种喷印用机械臂关节，其特征是，为三轴联动机构，由定位机械臂机构、传动减速机构和转动机械臂组成，所述的定位机械臂机构包含定位机械臂、定位轴、轴承、隔圈和轴套，所述定位轴固定于定位机械臂上，定位轴上套接有轴套，轴套上安装有轴承，在定位轴上套接多个隔圈，所述的传动减速机构包含伺服电机、伺服电机支架、安装环座、传动圆盘和谐波减速器，所述伺服电机安装于伺服电机支架上，伺服电机支架则固定于转动机械臂，所述谐波减速器经传动圆盘安装于安装环座上，所述安装环座固定于转动机械臂。
一种喷印用机械关节

[发明专利]基于光学定位仪的机械臂实时手眼标定方法及系统-CN201911303306.3在审
发明人：肖建如;吕天予;周振华;马科威;刘铁龙;矫健;曹佳实 -专利权人：上海嘉奥信息科技发展有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于光学定位仪的机械臂实时手眼标定方法及系统，包括：姿态获取步骤：获取光学定位仪反馈的机械臂末端功能执行机构上的光学定位装置的姿态信息；相对位置计算步骤：根据姿态信息计算机械臂与光学定位仪的相对位置关系本发明通过采用光学定位采集数据、手眼标定算法计算机械臂与定位仪相对位置关系矩阵，从而达成实时计算机械臂与光学定位仪的相对位置关系的目的。
基于光学定位机械实时手眼标定方法系统

[实用新型]自动定位高效率输送装置-CN201220500163.2有效
发明人：蔡小磊;赵山华;陈叙鹏 -专利权人：江苏省（扬州）数控机床研究院
申请日： 2012-09-28 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动定位高效率输送装置，包括：上料机械手、定位工作台、工作机械手，上料机械手设于所述定位工作台的上料端，所述工作机械手设于所述定位工作台的加工端，所述定位工作台为可旋转式工作台，所述定位工作台上固定设有导轨通过上述方式，本实用新型采取集中定位输送的方法，整合机械手分部，可以减少空间占用，提升效率。
自动定位高效率输送装置

[实用新型]一种吊装辅助定位装置-CN201821670189.5有效
发明人：闻达 -专利权人：一汽-大众汽车有限公司
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吊装辅助定位装置，属于机械定位技术领域。所述吊装辅助定位装置包括与定位销可拆卸连接的激光件，辅助定位时所述激光件的激光投射方向与所述定位销需定位的下降方向一致。通过本实用新型能够快速而精准地实现吊装机械的定位销与定位夹具的定位孔的良好配合，从而最终实现机械吊装的高效定位；并且，由于激光件与吊装机械的定位销是可拆卸连接，因此吊装辅助定位装置能够重复利用，适用性强
吊装辅助定位装置定位销本实用新型可拆卸连接激光机械定位技术定位夹具辅助定位机械吊装激光投射下降方向重复利用定位孔节约配合

[实用新型]取料定位转移装置-CN201820789150.9有效
发明人：黎斌;吴丰礼;袁小利 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2018-05-24 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： B65G49/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种取料定位转移装置，包括：定位底板；两设于定位底板上的二次定位机构，用于分别对两玻璃进行定位，至少一二次定位机构滑设于定位底板上；设于定位底板周边的第一取料机械手和第二取料机械手，第一取料机械手用于每次从托盘内取两玻璃放置于两二次定位机构上，第二取料机械手用于从两二次定位机构取玻璃插至强化架上。本实用新型实现了自动从托盘内取玻璃插至强化架上，省时省力，而且通过设置至少一二次定位机构滑设于定位底板上，使得被两二次定位机构定位的两玻璃之间的距离能得到调节，以使得第二取料机械手能正确吸玻璃的位置，从而使第二取料机械手能将不同规格的玻璃顺利地插入至强化架
取料机械手定位底板二次定位机构玻璃本实用新型托盘定位机构转移装置滑设取料玻璃放置省时省力

[发明专利]机器人-CN201780061584.5有效
发明人：铃木敏幸;山根秀士;高见敦 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2017-10-04 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：机器人(20)具备：第1机械手(23)、第2机械手(24)、以及在末端将上述第1机械手(23)和上述第2机械手(24)安装成能够互换的机械臂(22)，上述第1机械手(23)具有用于规定其与地板部(13)的预定位置的位置关系的定位部(233)，对上述机械臂(22)而言，通过安装上述第1机械手(23)而将上述定位部(233)固定于上述预定位置，安装上述第2机械手(24)来替换上述第1机械手(23)，并且安装上述第1机械手(23)来替换上述第2机械手(24)。
机器人

[实用新型]一种防指纹油喷涂机的外挂机械手-CN201821945146.3有效
发明人：蒋成超 -专利权人：广东三超智能装备有限公司
申请日： 2018-11-24 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种防指纹油喷涂机的外挂机械手，包括上料机构、缩距定位机构及摆料机械手；上料机构包括盛放片料的料框，料框内设有若干并列的料槽；缩距定位机构包括取料机械手及定位架；定位架设有若干并列的定位模，定位模包括放置板及位于放置板一角的直角限位块，定位模的间距小于料槽的间距；取料机械手及摆料机械手均包括至少具有X、Y、Z三轴向的机械臂，以及若干并列的负压吸盘。由于定位模间距小于料槽间距，取料机械手从料框吸取若干片料后，可放入定位模上依次进行定位，使片料端部整齐对应且缩小了片料之间的间距，再由摆料机械手同时将多个片料快速地放入喷涂机的传送带，整齐而密集摆放的片料可极大地减少喷涂材料的浪费
片料定位模取料机械手料机械手喷涂机料槽料框外挂定位机构上料机构并列放置板放入指纹整齐直角限位块负压吸盘喷涂材料传送带机械手定位架机械臂三轴盛放架设摆放

[发明专利]机械臂外壳及机械臂外壳加工方法-CN201911319415.4在审
发明人：潘晶;冯义兴;苏至钒 -专利权人：上海钛米机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂外壳及机械臂外壳加工方法，该机械臂外壳包括：第一外壳、第二外壳、定位套和定位件，第一外壳和第二外壳上均设置有第一定位点，定位套上设置有第二定位点；第一外壳和第二外壳上的第一定位点分别与定位套上对应的第二定位点对准，且第一外壳和第二外壳均通过定位件与定位套固定连接。上述的机械臂外壳具有加工成本低廉、加工效率高且装配精度高的有益效果。相应地，本发明还提供一种机械臂外壳加工方法。
机械外壳加工方法