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[发明专利]一种基于机器视觉的态势感知智能决策系统-CN202211541037.6在审
发明人：韩厚继 -专利权人：甘肃英特立科技发展有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于机器视觉的态势感知智能决策系统，包括机器视觉感知模块、图像信息采集单元、图像信息处理单元、图像信息分析单元、场景建立单元、环境监测模块、干扰项分析单元、分析排除单元、预警单元、机器态势感知模块、速度检测单元、角度检测单元、角速度检测单元、位置感知单元、决策干预模块、图像信息对比单元、机器态势分析单元、机器态势控制单元和信息备份单元。该种基于机器视觉的态势感知智能决策系统通过建立机器视觉移动场景的3D图像信息进行态势的准确识别，并能够对场景画面内的干扰项进行排除或发出报警，通过与场景图像信息进行对比后能够通过进行态势的分析进行控制，实现机器视觉态势的感知以及智能决策。
一种基于机器视觉态势感知智能决策系统

[发明专利]一种基于机器视觉的大型链轮齿形自动测量装置-CN201511016988.1在审
发明人：刘坤;王郑拓;卢江;吕茂印;徐月同 -专利权人：苏州紫金港智能制造装备有限公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2016-04-13 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的大型链轮齿形自动测量装置，包含上料料仓、搬运机器人系统、视觉检测系统和下料料仓。上料料仓用于检验前的链轮零件定位；搬运机器人系统完成链轮零件的上料、变位以及下料；视觉检测系统采用机器视觉技术逐齿采集链轮零件质量信息；下料料仓用于放置已测量完毕的链轮零件。本发明实现了大型链轮零件齿形数据自动采集测量，有效减小链轮零件齿形测量难度，而且整个检测过程不受人为因素影响，有效保证了产品检测质量的准确性。同时，机器视觉采集的质量信息可以存储到计算机内，为零件制造环节提供有效反馈，进一步可为实现统计过程控制和数字化制造做准备。
一种基于机器视觉大型链轮齿形自动测量装置

[发明专利]一种CNC机床的机器视觉刀具-CN202111659802.X在审
发明人：周围;郭浩天 -专利权人：周围
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B23B27/00 文献下载
摘要：本发明涉及CNC机床领域，具体的说是一种CNC机床的机器视觉刀具，包括平移机构、视觉检测机构、旋转机构、线缆收放机构；视觉检测机构的使用可将机器视觉检测系统中的照相机安装于CNC机床内，从而可在加工的过程中同步对加工零件以及刀具进行检测，当刀具换刀位置安装不精确或刀头磨损导致零件加工精度降低时，视觉检测机构可配合机器视觉检测系统快速检测到故障原因，从而方便工作人员及时进行处理，防止持续加工生产出不合格零件；平移机构和旋转机构的使用可辅助驱动视觉检测机构在CNC机床绕零件加工位置进行旋转移动，从而方便视觉检测机构对刀具和加工零件进行多角度拍摄检测，以提高检测精度。
一种 cnc 机床机器视觉刀具

[实用新型]一种手机面板感应孔自动检测装置-CN201621145789.0有效
发明人：周群飞;饶桥兵;黄海洋 -专利权人：蓝思科技股份有限公司
申请日： 2016-10-21 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： G01N21/892 文献下载
摘要：一种手机面板感应孔自动检测装置，包括机台(1)及设置在机台内或机台上的底座(2)与机器视觉检测系统(3)，底座上设置有型腔(21)，机器视觉检测系统包括工业光源(31)、电子相机(32)及与电子相机连接的图像识别终端，机器视觉检测系统还包括设置在机台内的旋转平台(34)，用于放置手机面板的所述底座为呈中心对称式分布在旋转平台上的若干个。本实用新型的通过带图像识别终端的机器视觉检测系统自动对感应孔图像进行对比检测，相对于人工肉眼观察，误判率低，检测效率高，检测结果精确度高，本实用新型在检测过程中手机面板可跟随旋转平台旋转，旋转平台旋转一周可完成多块手机面板的检测，检测效率大大提高。
一种手机面板感应自动检测装置

[发明专利]移动式机器人-CN201510561431.X在审
发明人：纪赜;C.A.史密斯 -专利权人：戴森技术有限公司
申请日： 2015-09-06 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： A47L5/22 文献下载
摘要：一种移动式机器人，包括：视觉系统，该视觉系统包括相机和至少一个光源，所述光源被布置为提供照明水平到围绕移动式机器人的区域；以及控制系统，该控制系统包括特征检测单元，用于检测由视觉系统捕获的图像中的特征；其中由光源提供的照明水平响应于由特征检测单元检测到的特征数量而被调整。
移动式机器人

[发明专利]一种新型的机器人自动涂胶检测系统-CN201910234560.6在审
发明人：潘秀燕;凌以静;赖明聪;赖智宇;梁德鑫 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：一种新型的机器人自动涂胶检测系统，包括机器人系统、3D视觉检测系统、涂胶系统、通信模块和工作平台；机器人系统包括PLC模块、无线示教模块、运动模块，3D视觉检测系统包括激光器、图形获取模块和图形处理模块，涂胶系统包括涂胶头、涂胶头伺服电机，其主要工作流程为：员工将零件放至工作平台，各系统反馈信息给PLC系统，PLC系统启动涂胶系统涂胶，3D视觉检测系统同时检测涂胶质量，包括涂胶轨迹、出胶高度、断胶情况；涂胶及检测合格后给PLC反馈合格信号，机器人回原位，员工取工件安装。
检测系统涂胶系统涂胶机器人机器人系统工作平台自动涂胶涂胶头图形处理模块图形获取模块应用范围广工件安装工作流程合格信号示教模块伺服电机通信模块涂胶轨迹系统反馈运动模块激光器检测出胶断胶员工反馈节约

[发明专利]一种机器人高精度视觉跟踪算法-CN202110469425.7在审
发明人：汪红刚 -专利权人：彭莎莎
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于视觉跟踪算法技术领域，尤其为一种机器人高精度视觉跟踪算法，包括视觉跟踪系统，视觉跟踪系统包括捕捉图像，目标检测，目标跟踪，获取位置信息和视觉跟踪算法，视觉跟踪算法在目标检测之后开始启动，视觉跟踪算法包括信息提取，视觉里程计和视觉避障，本发明通过一种机器人高精度视觉跟踪算法可以实现物体的跟踪，当机器人运动过程中因为遮挡、断电等原因丢失了自身的坐标，重定位算法就会从已知地图中定位到机器人当前的位置，然后会重新预算目标位置，通过图片信号和数据信号的转换可以把像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，便于处理系统对它们的处理，实现自动识别功能。
一种机器人高精度视觉跟踪算法

[发明专利]一种基于钻铆铣一体化的工业机器人末端执行器-CN202210914930.2在审
发明人：戴家隆;田威;李鹏程 -专利权人：江苏航鼎智能装备有限公司;南京航空航天大学
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B23P23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于钻铆铣一体化的工业机器人末端执行器，包括：设置于工业机器人末端的模块化集成主轴系统、机器视觉基准孔位检测系统、法向找正压力脚系统、插钉送钉系统、铆接系统，法向找正压力脚系统设置于工业机器人末端最前端，模块化集成主轴系统的中心与法向找正压力脚系统的中心位于同一条轴线上，模块化集成主轴系统的侧边依次设有机器视觉基准孔位检测系统、铆接系统和插钉送钉系统，视觉基准孔位检测系统、铆接系统均与模块化集成主轴系统位于同一水平面上，视觉基准孔位检测系统、铆接系统均与模块化集成主轴系统均与伺服电机连接，铆接系统和插钉送钉系统连接。该工业机器人末端执行器具有模块化程度高、控制可靠性高的特点。
一种基于钻铆铣一体化工业机器人末端执行

[实用新型]基于机器视觉的柔性辊弯成形装置-CN201020519038.7无效
发明人：韩飞;胡猛;张颖;刘继英;艾正青 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2010-09-06 - 公布日： 2011-04-20 - 主分类号： B21D5/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机器视觉的柔性辊弯成形装置，属于辊弯成形技术和设备领域，用于控制辊弯成形产品的回弹。该柔性辊弯成形装置，其组成包括成形机、机座、固定在机座上的导轨、回弹控制装置、机器视觉检测装置以及计算机控制系统。回弹控制装置在导轨上，机器视觉检测装置在回弹控制装置的前后，并由计算机控制系统来处理机器视觉检测装置检测的数据和控制回弹控制装置的运动。通过上述装置，在辊弯成形的过程中，机器视觉检测装置和计算机控制系统可以对产品进行在线监测，并控制回弹控制装置对产品进行两次校准，以减小辊弯成形产品的回弹误差。
基于机器视觉柔性成形装置

[发明专利]一种基于双目视觉的机器人TCP校准方法及装置-CN202210983766.0在审
发明人：张涛;王振文;张文昌;孙露萍 -专利权人：北京神州星航科技有限公司;北京机科国创轻量化科学研究院有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的机器人TCP校准方法及装置，该方法包括：将双目视觉相机置于机器人末端执行器前端，将一个特征贴贴在机器人末端执行器端面，机器人运行多个位置，视觉系统分别检测识别机器人末端执行器多个位置的视觉坐标，计算实现双目视觉坐标系与机器人坐标系的标定；将多个特征贴贴在机器人末端执行器端面，双目视觉系统检测识别多个特征贴的坐标，通过多个特征贴的坐标拟合得到机器人末端执行器端面的平面法向量，实现机器人工具TCP的方向校准；将一个特征贴贴在机器人末端执行器端面，机器人工具TCP自转多个位置，双目视觉系统检测识别多个位置下的机器人末端执行器坐标，通过多个位置下的机器人末端执行器坐标拟合得到旋转中心坐标，实现机器人本发明解决了机器人末端TCP因为加工、安装等因素引起的误差校准问题。
一种基于双目视觉机器人 tcp 校准方法装置

[发明专利]基于机器视觉的金属手表外壳表面检测系统及方法-CN202211594710.2在审
发明人：罗思欣;董师龙;徐琰宸;黄剑锋;罗中良 -专利权人：惠州学院
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明涉及金属手表外壳表面检测技术领域，且公开了基于机器视觉的金属手表外壳表面检测系统及方法，包括视觉表面检测系统，所述视觉表面检测系统主要由相机操控模块、识别检测模块和图像操控模块组成，所述视觉表面检测系统用于金属手表外壳表面缺陷检测；所述缺陷检测包括擦伤缺陷检测、划痕缺陷检测和凹痕缺陷。该基于机器视觉的金属手表外壳表面检测系统及方法，能够非常方便快速地进行金属手表外壳识别和表面擦伤、划痕、凹痕缺陷的检测，并适应视场大小和环境光照的变化；并可以实现生产制造过程的高效自动化，为关键机械装备的装配提供前提保障，无需人工检测，有效提高了金属手表外壳的缺陷检测效率。
基于机器视觉金属手表外壳表面检测系统方法

[发明专利]一种药品质量检测系统-CN202211451406.2在审
发明人：冯鑫;王岭;胡亮;刘思为 -专利权人：重庆智诚医药科技有限公司
申请日： 2022-11-20 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明涉及一种药品质量检测系统，属于药品检测技术领域，包括上料组件、输送组件、机器视觉检测装置、剔除装置、分流组件和打包装置；上料组件包括通过振动上料方式依次输送颗粒状胶囊的上料盘；输送组件上具有进料端、剔料工位和出料端，输送组件进料端与上料盘的输出端衔接；机器视觉检测装置检测方向朝向输送组件，机器视觉检测装置用于判断输送组件输送的胶囊外观是否破损；剔除装置位于剔料工位，并与机器视觉检测装置通讯连接，剔除装置用于在机器视觉检测装置检测到胶囊破损时将该胶囊从输送组件上剔除；分流组件与输送组件的出料端衔接。本发明通过机器视觉对药胶囊的外观进行自动检测，并将检测不合格的药胶囊自动剔除。
一种药品质量检测系统

[发明专利]基于视觉的机器人控制系统-CN202010306819.6在审
发明人： G·J·安德森 -专利权人：英特尔公司
申请日： 2017-05-01 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了基于视觉的机器人控制系统。本文提供来用于提供基于视觉的机器人控制系统的各种系统和方法。基于视觉的机器人控制系统包括：相机系统接口，用于从相机系统接收图像数据；触发检测单元，用于从所述图像数据确定触发动作；以及收发机，用于发起与所述触发动作相关联的机器人操作。
基于视觉机器人控制系统

[发明专利]一种用于实训的机器人视觉字符检测系统及方法-CN201910726562.7在审
发明人：崔晓辉;闵文强;胡少林 -专利权人：北京赛育达科教有限责任公司
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01N21/956 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于实训的机器人视觉字符检测系统及方法，其可帮助学生了解机器人视觉字符检测原理，加深理解并掌握机器人视觉字符检测技术；其包括工作台，所述工作台上装有六轴机器人、视觉检测模块、上料模块、工控机，所述工控机内嵌于所述工作台中，且与所述六轴机器人、视觉检测模块之间通过网线相连，所述六轴机器人设置于所述视觉检测模块与上料模块之间，所述视觉检测模块包括装于所述工作台上的相机架及装于所述相机架上的相机
视觉检测模块机器人视觉字符检测六轴机器人上料模块支架旋转托盘工控机步进电机工作台内嵌网线相机加深学生帮助

[实用新型]一种蜂鸣器成品检测装置-CN201821970430.6有效
发明人：郑贺裕;骆东吓 -专利权人：厦门奥维丝精密机械有限公司
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蜂鸣器成品检测装置，涉及蜂鸣器检测设备技术领域，解决了需要人工对蜂鸣器外壳进行检测的技术问题。其技术要点包括安装于地面上的机架、安装于机架上的输送机构、设置于机架上的光纤传感器以及设置于机架外的机器视觉检测系统；其中，在输送机构上转动连接有多个用于供蜂鸣器安装固定的工装夹具，机器视觉检测系统包括多个检测头均朝向输送机构设置的机器视觉检测装置，其中，各件机器视觉检测装置的检测头向下倾斜设置，本实用新型具有自动检测蜂鸣器壳体是否有裂缝的优点。
蜂鸣器输送机构机器视觉检测系统机器视觉检测装置成品检测装置本实用新型检测头向下倾斜设置蜂鸣器壳体蜂鸣器外壳光纤传感器安装固定工装夹具技术要点检测设备转动连接自动检测裂缝检测