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[实用新型]一种特种钢车体火焰切割机器人工作站-CN202021965166.4有效
发明人：胡庆龙;尹利亭;金文宝;赵赛;林博;蔡宏川;温林林 -专利权人：中国人民解放军第六四零九工厂
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B23K7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种特种钢车体火焰切割机器人工作站，包括机器人切割装置，所述机器人切割装置包括至少1条机器人滑台，在机器人滑台上安装可随机器人滑台运动的机器人本体并在机器人滑台一侧设置用来控制机器人本体的机器人控制系统，在所述机器人本体的机械臂端部固定安装有等压式切割枪，还包括设置在机器人滑台一侧的乙炔汇流排、液氧瓶、用来气化液氧的液氧汽化器和控制液氧汽化的气体控制箱，乙炔汇流排和液氧瓶通过管路与等压式切割枪连通，还包括固定安装在所述机器人滑台一侧端部的点火装置
一种特种车体火焰切割机器人工作站

[实用新型]自动化码垛系统-CN202222402447.4有效
发明人：宋桐娟 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种自动化码垛系统，其包括第一机器人、第二机器人和第三机器人。其中，该第一机器人包括第一搬运组件，第一搬运组件用于取货或卸货；第二机器人包括第二搬运组件，第二搬运组件用于顶升或托举栈板以进行搬运；第三机器人包括升降组件和传输组件，传输组件与升降组件相连，升降组件用于调整传输组件的高度，传输组件用于将从第一机器人接收来的货物码放至栈板。本申请通过第一机器人、第二机器人和第三机器人的相互配合，实现了对货物的自动码垛，释放了人力，节约了人力成本，且第一机器人、第二机器人和第三机器人小巧灵活，能够在有限的空间内实现自动码垛，可以节约更多的场地空间
自动化码垛系统

[发明专利]自主多平台机器人系统-CN00816243.3无效
发明人：布雷特·A·沃勒克;哈维·A·科塞卡;戴维·L·戈拉赫 -专利权人：个人机器人技术公司
申请日： 2000-11-22 - 公布日： 2003-02-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一自主移动机器人系统分配绘图、定位、计划和控制功能给至少一个导航机器人，分配任务执行功能给一个或多个功能机器人。该至少一个导航机器人绘制工作环境，在地图中定位自身及功能机器人，计划将由该至少一个功能机器人执行的任务，并在该至少一个功能机器人执行任务期间对其进行控制和跟踪。该至少一个导航机器人执行用于其自身和功能机器人的绘图、定位、计划和控制的几乎所有的计算。在一个实际应用中，该至少一个导航机器人在控制和移动至少一个功能机器人的同时保持不动以便简化定位计算。在一实施例中，该至少一个导航机器人安装有执行这些任务所需的传感器和传感器处理硬件，而该至少一个功能机器人未安装用于此目的的传感器或硬件。
自主平台机器人系统

[发明专利]一种用于CMOS芯片检测的多方位视觉检测机构-CN202011619297.1在审
发明人：张华;蒲继雄;丁攀峰;冯文灿 -专利权人：东莞广达智能科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G01N21/956 文献下载
摘要：本发明涉及检测设备技术领域，尤其是指一种多方位视觉检测设备，包括高度检测仪、偏心检测仪、机台，所述高度检测仪安装于所述机台上，所述偏心检测仪安装于所述高度检测仪下方，所述高度检测仪能够检测工件的高度，所述偏心检测仪能够检测工件是否偏心；所述机台设置有与所述高度检测仪配合使用的检测台，所述检测台上端设置有可转动的夹具，所述高度检测仪安装于所述检测台旁；所述检测台设置有与所述高度检测仪配合使用的反射镜，所述机台设置有承载板，所述承载板下方设置有环形光源，所述环形光源上端设置有折射器，通过折射器和反射镜的存在使本发明，在对工件进行照射时，能够减少曝光几率，使高度检测仪能够正常对焦进行检测。
一种用于 cmos 芯片检测多方位视觉机构

[实用新型]一种用于CMOS芯片检测的多方位视觉检测机构-CN202023298247.6有效
发明人：张华;蒲继雄;丁攀峰;冯文灿 -专利权人：东莞广达智能科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01N21/956 文献下载
摘要：本实用新型涉及检测设备技术领域，尤其是指一种多方位视觉检测设备，包括高度检测仪、偏心检测仪、机台，所述高度检测仪安装于所述机台上，所述偏心检测仪安装于所述高度检测仪下方，所述高度检测仪能够检测工件的高度，所述偏心检测仪能够检测工件是否偏心；所述机台设置有与所述高度检测仪配合使用的检测台，所述检测台上端设置有可转动的夹具，所述高度检测仪安装于所述检测台旁；所述检测台设置有与所述高度检测仪配合使用的反射镜，所述机台设置有承载板，所述承载板下方设置有环形光源，所述环形光源上端设置有折射器，通过折射器和反射镜的存在使本实用新型，在对工件进行照射时，能够减少曝光几率，使高度检测仪能够正常对焦进行检测。
一种用于 cmos 芯片检测多方位视觉机构

[发明专利]一种下肢康复机器人柔顺控制方法-CN202210470538.3有效
发明人：张延恒;尹治旭 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种下肢康复机器人柔顺控制方法。包括患者下肢动力学参数辨识部分、下肢康复运动轨迹规划部分、阻抗控制环修正期望轨迹部分、位置控制环跟随期望轨迹部分；患者下肢动力学参数辨识部分建立人机系统动力学模型，并给定初始化训练运动轨迹，进而将患者下肢惯性参数估计值作为动力学模型输入由采集的运动数据经回归算法对患者下肢惯性参数做最优拟合，解算出患者下肢惯性参数精确值；下肢康复运动轨迹规划部分根据患者发出的康复运动指令规划患者下肢康复运动轨迹；阻抗控制环修正期望轨迹部分搭建阻抗特性关系模型，根据采集的下肢康复机器人末端与患者足部的交互力与交互力期望之间的偏差修正期望轨迹；位置控制环跟随期望轨迹部分搭建位置控制器模型，根据采集到的下肢康复机器人末端位置与末端位置期望之间的偏差输出底层电机驱动控制信号，驱动下肢康复机器人末端跟随期望轨迹。本发明能够根据偏瘫患者当前康复需求规划合理的康复训练运动，并通过实时力检测反馈调整康复训练动作，保证康复运动过程的柔顺性，达到更好的下肢康复效果。
一种下肢康复机器人柔顺控制方法

[发明专利]地图生成方法、移动机器人以及地图生成系统-CN201610488378.X有效
发明人：竹内一真;中田洋平;齐藤雅彦;原田尚幸;松井修平;若杉健介 -专利权人：松下电器（美国）知识产权公司
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本公开涉及地图生成方法、移动机器人以及地图生成系统。在第1区域移动并具备第1传感器以及第2传感器的第1移动机器人进行地图生成方法，从所述第1传感器取得第1信息，从所述第2传感器取得第2信息，从设置于所述第1区域的第3传感器取得第3信息，取得基于所述第1信息和所述第2信息计算出的表示所述第2传感器的检测区域即第2区域的第4信息，取得基于所述第3信息计算出的表示所述第3传感器的检测区域即第3区域的第5信息，在基于所述第4信息和所述第5信息判断为存在所述第2区域与所述第
地图生成方法移动机器人以及系统

[发明专利]一种并联机器人快速分拣瑕疵工件的方法-CN202110382250.6有效
发明人：温宇翔;宋伟铭;周中亚;刘敏;高晓阳 -专利权人：中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司;北京大恒图像视觉有限公司
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本申请公开了一种并联机器人快速分拣瑕疵工件的方法，包括：根据待检测图像生成图像金字塔，并确定最高层金字塔图像的参考点；依据最高层金字塔图像的参考点，确定下一层图像的预计参考点，以该点为中心确定第一区域，通过本申请中的技术方案，解决了当前工业机器人分拣系统存在缺陷检测速度慢、错误率高的问题。
一种并联机器人快速分拣瑕疵工件方法

[实用新型]清洗机智能中央控制系统-CN201420441222.2有效
发明人：陈东海;陈东明 -专利权人：湖北凯莲清洁系统有限公司
申请日： 2014-08-06 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种清洗机智能中央控制系统，包括可编程控制器，其特征是：还包括漏电保护器、泵头压力开关和调压阀压力开关；热过载继电器，缺相、断相保护器，漏电保护器的信号输出端与可编程控制器的信号输入口相连，热过载继电器，缺相、断相保护器的信号输入端经互耦传感器接在电机的电源线上，漏电保护器的信号输入端经漏电检测传感器分别接在电机电源线入口处；可编程控制器的另一信号输入端与用以检测泵头压力开关和调压阀压力开关工作状态的指示端相连本实用新型可以对高压清洗机各部件及功能进行复杂的流程控制；并具有缺相、断相、或相电保护功能，防止机器损坏；可以防止机器漏电，以保护人员人身安全。
清洗机智中央控制系统

[实用新型]一种基于STM32的猪舍空气质量智能监控系统-CN201820032217.4有效
发明人：刘艳昌;吴纪红;张志霞;左现刚;张树静;蔡磊;雷进辉;李国厚;侯志松;杨献峰;赵明富;余周 -专利权人：河南科技学院
申请日： 2018-01-09 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于STM32的猪舍空气质量智能监控系统，包括STM32控制器、选择开关、环境传感器组件、避障检测组件、空气质量执行组件、行走机器人、空气采样组件、视频传输组件、存储器、无线传输模块、GPRS模块、上位机、智能终端和现场触摸屏；选择开关与STM32控制器的输入端连接；环境传感器组件和避障检测组件分别与STM32控制器的输入端连接；空气质量执行组件、行走机器人和空气采样组件与STM32
控制器视频传输上位机猪舍无线传输模块智能监控系统本实用新型环境传感器控制器连接输入端连接现场触摸屏行走机器人检测组件空气采样执行组件智能终端存储器避障智能终端通讯上位机通讯智能化监控管理水平双向连接

[发明专利]一种机场行李自主运输机器人-CN201810448727.4在审
发明人：刘钦宇;张章 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机场行李自主运输机器人，包括安保系统、控制系统、用于输入目的地的输入系统和用于确定机器人当前位置的定位系统，所述控制系统包括处理器，所述处理器具有两个输入端，其中一所述输入端与所述输入系统连接以读取所述目的地，另一所述输入端与所述定位系统连接以读取所述当前位置，所述处理器内置有机场室内地图并设有结合所述室内地图和所述目的地、所述当前位置来规划路径的路径运算器，所述机器人上设有行李舱和动力系统，所述安保系统包括用于锁住所述行李舱的密码锁和用于打开所述密码锁的解码器，所述动力系统包括行驶轮和与所述路径运算器连接的驱动器，所述驱动器驱动所述行驶轮行驶。
输入端处理器驱动器读取安保系统定位系统动力系统机场行李控制系统输入系统密码锁行李舱行驶轮运算器机器人室内解码器输入目的地运输机器人规划路径人本发明运输机器有机场内置驱动行驶

[发明专利]多维立体巡检系统-CN201510769326.5在审
发明人：孟凡众;杨进学;王胜丹;张亚博;胡永辉;何惠松 -专利权人：国网河南省电力公司濮阳供电公司;国家电网公司
申请日： 2015-11-12 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明提出了一种多维立体巡检系统，包括监控中心、视频巡检系统、无人机巡检系统、机器人巡检系统和人工巡视系统，视频监控系统、无人机巡检系统、机器人巡检系统和人力巡视系统均与监控中心相连接；无人机巡检系统包括地面遥控器和无人机本发明将无人机、机器人、视频监控、人力四种巡检有机结合，更加快捷、准确、科学的巡视输电线路。
多维立体巡检系统

[发明专利]用于提供机器控制器的操作系统的方法-CN202080044798.3在审
发明人：埃伯哈德·迪夫内 -专利权人：阿博格有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B29C45/76 文献下载
摘要：通过方法，在具有处理器(P)的目标系统(Z)上提供用于加工塑料的注塑机(SGM)的机器控制器的操作系统(B)，所述目标系统独立于所述注塑机。为此，提供关于注塑机(SGM)的机器控制器(MS)的操作系统(B)的信息，操作系统可通过第一机器配置(MK1)的配置数据来配置或适应所述注塑机(SGM)的特性。所述操作系统(B)与所有配置数据一起作为数字孪生安装在所述目标系统(Z)上，使用独立于硬件的应用程序将所述信息转换到所述目标系统。在所述目标系统(Z)上，创建新的设置数据集(EDI)或改变现有的用于生产注塑件的设置数据集(EDI)，所述设置数据集能够在注塑机(SGM、SGM1)上运行。将在所述目标系统(Z)上创建或改变的设置数据集(EDw)传送到所述注塑机(SGM)并且以此操作所述注塑机。
用于提供机器控制器操作系统方法

[实用新型]一种机场行李自主运输机器人-CN201820706843.7有效
发明人：刘钦宇;张章 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机场行李自主运输机器人，包括安保系统、控制系统、用于输入目的地的输入系统和用于确定机器人当前位置的定位系统，所述控制系统包括处理器，所述处理器具有两个输入端，其中一所述输入端与所述输入系统连接以读取所述目的地，另一所述输入端与所述定位系统连接以读取所述当前位置，所述处理器内置有机场室内地图并设有结合所述室内地图和所述目的地、所述当前位置来规划路径的路径运算器，所述机器人上设有行李舱和动力系统，所述安保系统包括用于锁住所述行李舱的密码锁和用于打开所述密码锁的解码器，所述动力系统包括行驶轮和与所述路径运算器连接的驱动器，所述驱动器驱动所述行驶轮行驶。
输入端处理器驱动器读取安保系统定位系统动力系统机场行李控制系统输入系统密码锁行李舱行驶轮运算器机器人室内解码器输入目的地运输机器人规划路径运输机器有机场内置驱动行驶

[实用新型]一种轮式移动机器人运动控制系统-CN201520703980.1有效
发明人：王欣 -专利权人：淮阴师范学院
申请日： 2015-09-05 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮式移动机器人运动控制系统，其特征在于包括了远程控制系统和车载控制系统，所述的远程控制系统由远程控制端和无线数传模块组成，所述远程控制端与无线数传模块连接，所述车载控制系统由通讯模块、控制模块、激光避障模块、供电模块、驱动转向模块组成，远程控制系统通过无线数传模块将控制指令发送给车载控制系统，车载控制系统在接收指令之后对其进行解析，同时结合机器人上的传感器所采集到的环境数据，进而控制各个驱动电机进行转动；车载控制系统同时也把反馈的信息通过无线数传模块传送给远程控制系统，以便遥操作人员进行实时监控，本实用新型可以使轮式移动机器人具有较强的驱动能力、较高的运动控制精度以及较好的自主避障能力。
一种轮式移动机器人运动控制系统