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[发明专利]地下污水处理厂智能机器人自主定位导航系统-CN201710988719.4在审
发明人：韩红桂;陈治远;杨金福 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2017-10-22 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：地下污水处理厂智能机器人自主定位导航系统属于智能机器人多传感器组合定位导航领域。通过功能模块的实现，结合激光传感器和视觉传感器搭建硬件平台，形成一套完整的智能机器人自主定位导航系统，实现地下污水处理厂智能机器人的自主定位导航控制。将地下污水处理厂智能机器人自主定位导航系统应用于智能机器人巡检过程，通过对伺服电机的精确控制实现对智能机器人的精确控制。自主定位导航控制针对传统激光导航和视觉导航无法实现对具有光照条件波动，障碍物动态变化，环境状况不稳定等特点的地下巡检过程稳定和精确控制的问题，实现对智能机器人定位导航的智能控制，提高了自主定位导航的精确性和稳定性
地下污水处理智能机器人自主定位导航系统

[发明专利]基于三维建模软件实现工业机器人离线编程的方法-CN201310076018.5有效
发明人：严律;王杰高;韩邦海 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2013-03-11 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维建模软件实现工业机器人离线编程的方法，其原理是：在三维建模软件环境下，使用支持COM/OLE等三维建模软件API接口，获取三维建模软件中模型和空间矩阵数据，建立机器人虚拟本体模型和数学模型，实现虚拟机器人运动控制系统；通过获取的空间线条数据，进行曲线到点的离散化，从而生成机器人运动轨迹，模拟实际机器人运行；建立工业机器人控制器运行程序生成模块，生成实际控制器可执行文件，导出到实际机器人控制器运行，实现工业机器人离线编程。本发明能快速实现离线编程工作，自动生成对应点的最佳姿态，产生示教数据的时间更短，并且能方便快捷地实现难以在现实中寻找依据进行示教的空间曲线轨迹。
基于三维建模软件实现工业机器人离线编程方法

[发明专利]一种六自由度定位水下机器人-CN201811017360.7有效
发明人：孙玉山;王占缘;张国成;唐同泽;张宸鸣;王元庆;姜沛妍;祁彧;杜青峰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-09-01 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：一种六自由度定位水下机器人，属于潜器与水下机器人技术领域。本发明主体近似为椭球形，机器人装有四个矢量推进器与夹具，并依据机器人中心环向布置；所述机器人内部布置有耐压舱，支撑板，耐压舱内装载主控制器、光端机等电子元件，支撑板上的孔装载摄像机与探照灯，所述水下机器人通过舵机实现矢量推进与夹具的张合，一方面实现六自由度的运动，一方面实现与目标对接体的对接。本发明外形尺寸小，具有便携的优势；可以实现水下机器人不同自由度的航行；通过控制矢量推进器的角度和推力的大小，在各种角度下的状态下实现对接；通过夹具的张合实现对接，夹具的张开使得机器人拥有更大的对接范围，
一种自由度定位水下机器人

[发明专利]一种腿轮式四驱四转机器人的腿轮机构及控制方法-CN202310345583.0在审
发明人：孔强 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种腿轮式四驱四转机器人的腿轮机构及控制方法，转轴驱动装置驱动转轴Ⅱ7转动，从而实现驱动车轮13转动，因此实现机器人转向，第一摆动驱动机构驱动关节腿Ⅰ17转动，第二摆动驱动机构驱动关节腿Ⅱ14转动，实现车轮13的抬升，可以满足机器人的越障功能或者爬楼需求，且满足机器人在颠簸路面上行驶需求，增强机器人的路面环境适应性，提高机器人的多场景适用性。
一种轮式四驱四转机轮机控制方法

[实用新型]一种智能隔板窄间隙焊接机器人-CN201721305331.1有效
发明人：林刚 -专利权人：德阳市东汽实业开发有限责任公司
申请日： 2017-10-11 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能隔板窄间隙焊接机器人，旨在解决现有技术中可控制焊接角度机器人由于需要大量的动力以及控制装置等造成焊接机器人的成本过高的问题；本申请中引进棘爪机构来实现焊接机器人的焊枪的角度转动，具体由同时由棘轮转动带动棘爪，棘爪再带动支撑轴转动从而实现焊接枪的角度转动，实现了低成本焊接机器人的转动；本申请适用于焊接机器人领域。
焊接机器人隔板窄间隙焊接角度转动棘爪焊接转动机器人棘轮转动棘爪机构控制装置智能焊枪低成本可控制支撑轴申请

[发明专利]一种基于鱼眼机器视觉的集群机器人局部定位及通信方法-CN202211221333.8在审
发明人：刘明雍;闫志强;李忻颖;牛云 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于鱼眼机器视觉的集群机器人局部定位及通信方法，首先采用鱼眼摄像头采集集群机器人照片，然后对鱼眼摄像头采集的照片进行像素坐标变换，实现畸变校正，并估算照片中的机器人在世界坐标系中的相对位置；最后根据LED灯的颜色提取集群机器人的朝向信息，并解码传递的二进制数据。本发明与现有方法相比，不仅能够实现相邻视觉集群机器人之间的定位与通信，还能实现朝向检测；并且大幅简化了视觉集群机器人的硬件系统。
一种基于机器视觉集群机器人局部定位通信方法

[发明专利]一种用于智能巡检机器人的电路控制系统-CN202111547552.0在审
发明人：叶德辉;陈志杰;邓成呈;洪东升;侯琨;史士业 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于智能巡检机器人的电路控制系统，其包括：控制模块，所述控制模块上分别电性连接有驱动模块和处理模块；所述驱动模块上电性连接有转向机构和动力机构，所述动力机构用于实现智能巡检机器人前进和后退动力输出，所述转向机构用于实现智能巡检机器人进行转向调节；所述处理模块上电性连接有检测模块、感知模块和通讯模块，所述检测模块用于实现智能机器人进行巡检检测，所述感知模块用于实现智能机器人实现自动行走环境检测，所述通讯模块用于实现对检测数据信息进行实时上传和控制指令的下达本发明能够实现远程控制调节，以及实现感知环境防碰撞，并且能够实现对检测数据信息进行实时上传。
一种用于智能巡检机器人电路控制系统

[发明专利]自动装配系统-CN201610125908.4在审
发明人：吴光武 -专利权人：成都亨通兆业精密机械有限公司
申请日： 2016-03-07 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了自动装配系统，所述系统包括：4个机器人，所述所有机器人通过网络互连，并且可通过总线连接到单元主控制器上，从而实现了机器人的精确同步控制，所述4个机器人用于配合实现自动装配，实现了系统设计合理
自动装配系统

[发明专利]实现双面激光电弧复合焊接的双臂龙门式机器人系统-CN201911044956.0在审
发明人：孟庆瑞;廖良闯;李萌萌;孙宏伟;史超;曹荣祥;王传生;花磊;李帅;张本顺;刘超 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一六研究所;江苏杰瑞科技集团有限责任公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B23K26/348 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现双面激光电弧复合焊接的双臂龙门式机器人系统，包括双臂龙门架单元，用于携载机器人单元实现三轴运动；机器人单元，用于控制双臂龙门架单元运动以及激光复合头单元工作；激光单元、弧焊单元分别输出激光能量、电弧能量；激光复合头单元，用于实现激光电弧复合焊接；总控单元，用于实现与机器人单元进行通信，以及人机交互；配电单元，用于为其他单元提供工作所需电源。本发明通过双机器人结合龙门架单元的结构方式，以及双机器人协调运动的方式，从设备上实现大尺寸复杂T型接头厚板工件的双面激光电弧复合对称焊接，能够提高生产效率，此外具有大跨度和高精度等特点，可以实现大型复杂工件的焊接，且整体结构简单易实现。
实现双面激光电弧复合焊接双臂龙门机器人系统

[发明专利]一种飞机复杂部件双机器人智能钻铆集成管理与控制系统-CN202310431242.5在审
发明人：赵茜;雷沛;刘继;陈强;刘长明;云鑫 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机复杂部件双机器人智能钻铆集成管理与控制系统，包括总控系统和若干个子系统，所述总控系统包括NC总控模块、测量单元模块、系统管理模块、机器人控制模块、末端执行器模块、工装管理模块；所述NC总控模块用于实现NC文件处理、解析以及运行，将生成的NC数控代码导入并执行；所述测量单元模块用于实现对系统所有测量模块的状态监控以及功能调试；所述机器人控制模块用于实现对Kuka机器人以及内部并联机器人的控制；所述末端执行器模块用于实现对锤铆、拉铆、顶铆三个末端执行器的控制；所述工装管理模块用于实现对数字化工装系统的控制与监控。本发明可以实现智能钻铆系统的硬件、软件集成，实现机器人智能钻铆。
一种飞机复杂部件双机智能集成管理控制系统

[发明专利]基于双目相机和激光雷达的机器人定位方法、装置及系统-CN201711311494.5有效
发明人：尚凌辉;金杭;王丹;张利刚;陈鑫;裴向南 -专利权人：浙江捷尚人工智能研究发展有限公司
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于双目相机和激光雷达的机器人定位方法、装置及系统，首先通过激光雷达获取雷达数据，根据雷达数据构建当前区域的地图，实现当前区域的全局定位，确定机器人的全局位置；其次通过双目相机获取相机数据，根据相机数据实现以机器人的全局位置为中心、以预定距离为半径的区域的局部定位，确定机器人的具体位置。本发明利用激光雷达构建全局地图，实现大范围内的全局定位，给出机器人的全局位置，对机器人进行初步定位，再利用双目相机实现局部的精确定位，所带来的好处是，同时具备激光雷达定位范围大的优点和双目相机定位精度高的优点，能够实现机器人在大范围内的精准定位。
基于双目相机激光雷达机器人定位方法装置系统

[发明专利]一种具有滑翔功能的仿蝗虫跳跃机器人-CN201810135603.0有效
发明人：张自强;常斌;赵京;杨琪 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有滑翔功能的仿蝗虫跳跃机器人，涉及机器人技术领域。包括躯干结构、缓冲腿结构、滑翔翅结构、跳跃腿结构、驱动模块。缓冲腿结构由四个缓冲腿分支组成，可实现机器人的着陆缓冲。滑翔翅由两个缓冲腿分支和弹簧组成，通过弹簧变形带动滑翔翅的收放实现机器人的滑翔。跳跃腿结构分别由两个六杆机构构成的跳跃腿分支组成，实现机器人的高效跳跃。驱动模块由滑翔翅驱动模块和跳跃腿模块组成，均通过电机带动凸轮压迫弹簧变形实现储能和瞬间释放能量。本发明通过结合缓冲腿结构、滑翔翅结构、跳跃腿结构三种结构，提高了跳跃机器人的越障能力和跳跃性能，实现了机器人的稳定着陆。
一种具有滑翔功能蝗虫跳跃机器人

[发明专利]一种电缆隧道巡检机器人通信系统-CN201410003633.8无效
发明人：杨国田;吴华;张晔;柳长安;刘春阳 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2014-01-03 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： H04B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了属于无线通信技术领域的一种电缆隧道巡检机器人通信系统。该通信系统由基站、漏泄电缆分布系统以及巡检机器人本体通信系统组成；基站能够实现主控机控制指令的调制与发送，同时接收来自机器人采集的信号并进行相应处理；漏泄电缆分布系统用于实现基站与漏泄电缆间的有线通信以及巡检机器人本体通信系统与漏泄电缆间的无线通信，实现了基站与巡检机器人间的实时双向通信；巡检机器人本体通信系统能够实现多通道视频信号单向传输以及数据信号双向传输。整个系统实现了隧道内无线信号的长距离传输，克服了传统天线系统在电缆隧道内通信困难的问题，为巡检机器人的移动通信提供了有效途径。
一种电缆隧道巡检机器人通信系统

[实用新型]一种喷涂机器人防爆开门手爪-CN201821323651.4有效
发明人：袁华雷;吴琼;董德权;衣琦;卞赫 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种喷涂机器人防爆开门手爪，属于汽车制造的技术领域。一种喷涂机器人防爆开门手爪包括转接法兰、伸缩单元、手指单元以及附着于伸缩单元上的检测单元；本实用新型通过设置转接法兰，实现了既满足开门手爪的安装实现开门操作，还能满足旋杯的安装实现喷涂作业，实现了无需特定机器人便可满足两者的操作，并且开门手爪自带检测单元实现开门各阶段的检测，消除了机器人的限制，从而减小了机器人的布置数量，提高机器人的使用效率，成本更低，适应性更高，同时，还节省了布置空间，从而增大车身容差值，满足车身外形尺寸相差大于机器人调节行程时的使用需求
手爪开门机器人喷涂机器人防爆本实用新型伸缩单元转接法兰检测布置空间车身外形单元实现开门操作喷涂作业汽车制造使用效率手指单元附着减小旋杯自带车身

[实用新型]一种电子元件自动上料机器人结构-CN202320653022.2有效
发明人：牛福永 -专利权人：中科璀璨机器人（成都）有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开一种电子元件自动上料机器人结构，包括定位框架、横向移动组件、纵向移动组件、模具抓取机器人组件以及支架抓取机器人组件，所述定位框架整体呈凹状结构。本实用新型通过模具抓取机器人组件实现了对抓取框的Z轴向上的动态调节处理，并实现了对不同尺寸模具的抓取以及后续合模输送工作，通过支架抓取机器人组件实现了对凹形限位件的Z轴向上的动态调节处理，并实现了对电子元件支架的连续上料平铺工作，降低了工作人员反复手动上料的不足，并在横向移动组件、纵向移动组件共同配合下，实现了对模具抓取机器人组件以及支架抓取机器人组件的位置进行X、Y轴向的移动进给，增大了整体工作范围，提升了整体上料精度。
一种电子元件自动机器人结构