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[发明专利]一种机器人关节轴承的布置结构-CN201811603459.5有效
发明人：张扬;陈斌;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人关节轴承的布置结构，解决的技术问题，针对背景技术中提及的现有技术中重型机器人关节杆件中圆锥滚子轴承游隙时调整困难的问题。采取的技术方案，一种机器人关节轴承的布置结构，包括第一关节杆件和第二关节杆件，第一关节杆件和第二关节杆件在两个相交点处均通过圆锥滚子轴承转动相连，定义第一关节杆件和第二关节杆件的第一个相交点为定位端，第一关节杆件和第二关节杆件的第二个相交点为浮动端。优点，本机器人关节轴承的布置结构，通过单独调整圆锥滚子轴承组的结构形式，有着能够控制轴承游隙、装配难度低、运行故障少的优点，同时还兼顾了结构的密封性。
一种机器人关节轴承布置结构

[发明专利]基于晶体管的多关节机器人专用安全信号控制电路-CN201711015440.4有效
发明人：张博宇;戴安刚;赵承亮;敬淑义;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开一种基于晶体管的多关节机器人专用安全信号控制电路；解决的技术问题：针对现有多轴机器人的“启动‑报警‑抱闸”采用全继电器控制方案存在的缺点技术问题。采用的技术方案：一种基于晶体管的多关节机器人专用安全信号控制电路，包括多路伺服报警采集电路，与多路伺服报警采集电路的输出相连的伺服报警运算电路，与伺服报警运算电路的输出相连的伺服报警驱动电路，与伺服报警驱动电路的输出相连的报警与启动/停止信号运算电路，与报警与启动/停止信号运算电路输出相连的报警输出与启动自锁电路。优点，本电路，通过晶体管实现多轴机器人的伺服报警信号、急停报警信号、机器人启动/停止信号等安全信号的采集与处理。
基于晶体管关节机器人专用安全信号控制电路

[发明专利]水平多关节产业机器人-CN201811609300.4有效
发明人：何杰;吕健;张扬;沈银龙;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水平多关节产业机器人，包括底座、大臂部分、小臂部分和动作轴，所述的大臂部分一端与底座连接并可绕J1轴转动，所述的小臂部分的一端安装在大臂部分的另一端并可绕J2轴转动，所述的动作轴设置在小臂部分的另一端并可相对小臂部分做升降运动和旋转运动，所述的动作轴的端部设置有用于对零部件进行操作动作的末端执行器，所述的大臂部分和小臂部分由用于增大两者间距离的连接筒相连，所述的连接筒与小臂部分同步绕J2轴转动。本发明的有益效果是：本发明在使用中小臂部分和大臂部分不会相互干涉，机器人手臂动作范围大，灵活性高。
水平关节产业机器人

[发明专利]一种基于轨迹分段优化的柔性机械臂的振动抑制方法-CN201911388528.X有效
发明人：陈亚雄;王继虎;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轨迹分段优化的柔性机械臂的振动抑制方法，基于常规振动抑制方法的特性推导得出常规振动抑制方法的近似延时量，进而推导出原始轨迹的近似延时补偿量，利用三次曲线过渡优化，将原始轨迹和无延时轨迹进行分段优化再结合,最终实现了振动抑制效果好、无延时、轨迹中间段精度好的优化轨迹。本发明方法实现了柔性机械臂的振动抑制功能，并具有零延时和轨迹中间段精度保持良好的特性，并且该方法能够根据实际工作情况和要求对方法中的参数进行修改调整以到达需求。
一种基于轨迹分段优化柔性机械振动抑制方法

[发明专利]一种基于空间点位信息的相机位姿标定方法-CN201911409095.1有效
发明人：蒋萌;严律;王明松;王杰高 -专利权人：南京埃克里得视觉技术有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开一种基于空间点位信息的相机位姿标定方法，针对相机独立安装的机器人视觉系统，将球体放置在机器人末端作为标定物，操作机器人改变其位置及姿态运动至不同点位，采集机器人末端乒乓球的图像及点云，拟合球心作为空间一点，同时记录此时机器人对应的位置及姿态。通过寻找特定点位变化间存在的等式关系，求解相机坐标系到机器人基坐标系间的变换关系。将相机坐标系下采集到的点转化为机器人基坐标系下的点，直接实现机器人基于视觉引导的目标抓取。本发明用球体作为标定物，操作简易，灵活便携，简化了繁琐的标定过程，相比借助标定板或标定中间坐标系进行转换的方法，且具有较高的精度，不引入中间变换关系及过多的误差因素。
一种基于空间信息相机标定方法

[发明专利]一种用于自动折弯时钣金与机体互不干涉的机器人-CN201710513061.1有效
发明人：刘加磊;陈赣东;王杰高;敬淑义 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动折弯时钣金与机体互不干涉的机器人，为6关节工业机器人。其特征是：小臂部件杆长与手腕部件杆长之和X/大臂杆长Y=2～3，折弯机下模刀口高度‑转座J2轴距离地面的距离H=500～600mm，转座J2轴距离J1轴的距离Z=机器人臂展/设定钣金最大边长‑小臂部件杆长与手腕部件杆长之和X‑大臂杆长Y。J4轴与J1轴之间偏置设定的距离，J3轴电机设置在大臂外侧。本发明通过合理的杆长配比关系，用于大尺寸钣金折弯，钣金和机体不会相互干渉，规避了通用工业机器人在折弯应用中的诸多弊端，如垫高折弯机、挖地坑、钣金和机器人本体干涉区域大等，不需要对客户车间结构进行大量改造，减小了折弯机在安装过程中的较平调整难度，降低了总项目成本。
一种用于自动折弯时钣金机体互不干涉机器人

[发明专利]一种基于多相机的光伏电池串定位方法-CN201811282155.3有效
发明人：尹章芹;万皓;张冶;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多相机的光伏电池串定位方法，通过角位相机获取光伏电池串的角部图像，长边位相机获取光伏电池串长边的图像。建立机器人参考坐标系r和角位相机参考坐标系。计算光伏电池串标准排版位置c3(X3,Y3,a3)和长边位相机获取的光伏电池串位置c4(X4,Y4,a4)，然后计算光伏电池串位置与光伏电池串标准排版位置的差异(Dx,Dy,Da)。最后利用以太网的通讯，将数据发给排版机器人，机器人在点位r6的基础上，加上[Dx,Dy,Da]，并执行。本发明通过拟合、权重计算、推演计算等定位局部特征等方法，提高精度的同时，让现场的光伏定位精度能达到0.1mm以内，提升工作的效率。
一种基于多相电池定位方法

[发明专利]一种工业机器人振动抑制方法-CN201910194468.1有效
发明人：张冶;李松洋;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：一种工业机器人振动抑制方法，记录机器人动作过程中控制系统下发的给定位置，及编码器反馈的实际位置信息，根据给定位置和反馈位置的偏差计算位置补偿量及速度补偿量，对给定位置加入位置补偿量，利用速度前馈接口加入速度补偿量，进行机器人的振动抑制。本发明直接使用工业机器人的位置编码器，无需增加外部传感器，避免增加优化成本，并避免了额外增加外设所带来的数据误差，本发明方法既可以解决机器人动作过程中的抖动，也可以解决定位抖动。本发明通过学习得到振动抑制补偿量后，若机器人的动作轨迹没有发生变化，位置补偿量及速度补偿量可以反复使用，无需再进行振动抑制学习。
一种工业机器人振动抑制方法

[发明专利]一种工业机器人平面精度标定方法-CN201811642156.4有效
发明人：夏颖;王继虎;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种工业机器人精度标定方法，建立机器人末端的相对位置误差模型，由标定点计算运动学误差，进而进行补偿，完成机器人运动学参数标定。本发明通过降低相对位置误差提高工业机器人的平面精度，满足机器人生产任务对精度的要求，该方法操作便捷，成本较低，并且能够有效提高机器人精度，适用于大多数串联型工业机器人。
一种工业机器人平面精度标定方法

[发明专利]基于多特征融合机器学习的汽车座椅缺陷检测方法-CN202011077848.6有效
发明人：史婷;粟华;张冶;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉检测领域，尤其涉及一种基于多特征融合机器学习的汽车座椅缺陷检测方法。本发明公开了一种基于多特征融合机器学习的汽车座椅缺陷检测方法，适用于不同颜色、材质的物料，无需多模板匹配，工业机器人根据检测结果自动分拣至指定区域。通过提取多类别汽车座椅物料的颜色和纹理特征，训练多特征融合分类器以识别物料类别信息，筛选物料类别异常；根据分类结果，结合Blob分析进行缺陷检测，判断是否存在破损、污渍；工业机器人接收缺陷检测结果，抓取工件，自动分拣至物料类别异常、破损、污渍、合格品指定区域。本发明无需多模板匹配，时效性高，实现高效分拣多类别汽车座椅物料缺陷。
基于特征融合机器学习汽车座椅缺陷检测方法

[发明专利]一种应用于机器人打孔的工具姿态调整方法-CN201910693921.3有效
发明人：沈阳;宋方方;张锦宝;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于机器人木工打孔的工具姿态调整方法，通过坐标系转换,得到垂直于打孔平面的姿态,进而得到调整后的打孔初始位姿，该方法高效简单，且无需附加装置。该方法无需考虑打孔初始点的姿态，仅需在小范围内额外示教两个点，即可通过坐标系转换，计算出打孔初始位姿，确保工具末端垂直于打孔平面，进而保证了最终的孔不会呈现为椭圆，同时，由于初始的示教不需要考虑姿态，使得编程变得更加高效、简单。
一种应用于机器人打孔工具姿态调整方法

[发明专利]一种工业机器人监控区域边界运动规划的方法-CN201910782998.8有效
发明人：洪晴;夏正仙;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人监控区域边界运动规划的方法，根据用户设置的监控区域和机器人的当前速度，计算出虚拟监控区域，当机器人运行进入虚拟监控区域时，进行减速控制，使得当机器人运动到监控区域边界时的速度在一个比较低的范围，避免高速下紧急制动带来力矩过大的危害；对机器人进行减速控制，是通过规划控制器的速度倍率来调节已前瞻规划好的轨迹速度，机器人运动轨迹不受影响；同时考虑到机器人的运动趋势，动态刷新虚拟监控区域，当机器人实时位置不在刷新后的虚拟监控区域时，表明机器人运动轨迹可能朝远离监控区域边界的方向变化，此时再以一定的规律逐步恢复降速前的速度，在保证安全制动的同时，避免过度降低机器人的作业效率。
一种工业机器人监控区域边界运动规划方法

[发明专利]一种工业机器人停止运动轨迹规划方法-CN201911381022.6有效
发明人：潘婷婷;夏正仙;冯日月;王继虎;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人停止运动轨迹规划方法，该方法直接对每个插补周期最终输出的关节位置进行停止规划，有效避免了轨迹插补层到关节位置输出层的延迟性，提高了停止响应的快速性和及时性。本发明方法，对离散的插补输出关节位置进行存储，同时附加时间信息，并运用三次样条模型将离散的关节位置信息转化为时间域上连续的信息，再采用时间缩放的方法进行停止规划，保证了停止过程中每个周期输出的数据仍然来源于轨迹插补输出的关节位置，进而保证了停止过程没有任何轨迹偏离。同时，采用精简的五次多项式来规划时间，模型简单，计算量小，且高阶的轨迹规划方法保证了整个停止过程运行连续平滑、无冲击性。
一种工业机器人停止运动轨迹规划方法

[发明专利]一种机器人空间位置点镜像方法-CN201910763128.6有效
发明人：冯日月;潘婷婷;夏正仙;王继虎;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人空间位置点镜像方法，在机器人控制器中提供机器人空间位置点镜像变换模块，对于给定的机器人空间位置点坐标，根据镜像平面与基准平面的关系，通过镜像变换计算得到其关于镜像平面的镜像位置点坐标。同时，本发明方法的镜像变换模块提供镜像类型的参数接口，可以生成不同镜像类型对应的镜像目标点坐标。另外，本发明方法的镜像变换模块提供机器人位置点类型的参数接口，可以对不同类型的机器人空间位置点进行镜像。本发明方法计算简单、使用灵活便捷，可以大幅度降低现场操作人员的工作复杂度，保障现场加工工序的准确性，有利于机器人的标准化作业，提高机器人自动化产线的生产效率。
一种机器人空间位置点镜像方法

[发明专利]一种机器人平面螺旋线打磨轨迹的规划方法-CN201911391265.8有效
发明人：涂孔;夏正仙;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人等距推进的平面螺旋线打磨轨迹的规划方法，该方法首先根据指定的螺旋参数确定螺旋线的轨迹，再将螺旋线轨迹离散化，离散化后用直线连接各个离散点得到螺旋线的近似总长，对离散后的路径进行速度规划，再由路径上的点由样条曲线拟合映射到螺旋角度，从而得到速度可控的螺旋线轨迹，实现可控速度的机器人螺旋线打磨运动。本发明方法为在线规划轨迹方式，可作为运动指令使用，操作简单，不需要额外增加设备获取打磨路径，成本较低；因直接对螺旋线路径进行速度规划，螺旋轨迹上的速度直观可控，实际使用时用户根据工况合理设置即可达到工艺需求。
一种机器人平面螺旋线打磨轨迹规划方法

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