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[发明专利]一种基于5G网络实现机器人远程控制和远程运维系统-CN202310145536.1有效
发明人：赵胜林;亓洪建;张伟;李红领;侯晓鹏;孙成斌;侯玉忠;郭庆武;李岳;季东朝 -专利权人：山东德晟机器人股份有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人远程控制和运维技术领域，涉及一种基于5G网络实现机器人远程控制和远程运维系统，包括：数据采集平台，用于实时监控和采集机器人相关参数；物联网云平台，用于监视机器人当前及历史的各种状态；数据展示平台，通过访问物联网云平台的接口，获取视频流，进行可视化展示；远程操控平台，通过5G网络远程修改机器人的各项参数，控制控制机器人的运行；运维调度平台，用于维度构建、故障点数据处理和维修指派等。本发明基于物联网平台，能够有效监控机器人的具体参数，实现对机器人状态的分析，实现机器人的远程调试，节省了机器人的运维成本；运维调度平台的构建能够及时调度相关人员进行针对性高效维修。
一种基于网络实现机器人远程控制维系

[实用新型]一种支撑稳定的机器人转座-CN201921426260.X有效
发明人：刘政 -专利权人：重庆雷普机械有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及支撑稳定技术领域，且公开了一种支撑稳定的机器人转座，包括底座，所述底座的内部固定连接有连接钉，所述底座的顶部固定连接有固定块，所述固定块的顶部固定连接有电动推杆。该支撑稳定的机器人转座，通过电动推杆可以依次推动固定座、固定圆盘、活动圆盘、滚珠、转盘和机器人底板上下移动，实现了机器人转座上下移动的目的，通过安装环形弹簧、滑块和连接杆可以加强机器人转座上下移动的目的，实现了机器人转座支撑稳定的目的，通过安装四个连接钉可以加强机器人转座支撑稳定的目的，整体结构简单，实现了机器人转座支撑稳定的目的，提高了机器人固定稳固的目的，提高了机器人转座的使用效率。
一种支撑稳定机器人

[实用新型]圆柱仓库码垛机器人-CN200820081213.1无效
发明人：晋帆;鄢大鹏 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2008-05-19 - 公布日： 2009-02-25 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种圆柱仓库码垛机器人。它由底座、机身回转机构、手臂升降机构、手爪伸缩机构几部分组成，各部分由单独的伺服电机驱动，从而实现了机身的回转，手臂的升降，手爪的伸缩三种运动，这三种运动的合成即实现和协调了机器人的动作，即实现了机器人的码垛和拆垛，由于本机器人不采用传统机器人多关节的连杆结构，故避免了传统机器人手臂各段只能绕其关节运动副旋转，导致机器人末端执行器运动控制的非线性，使得其位置控制算法十分复杂的缺陷。本机器人的位置控制计算及整体结构简单，适合作为码垛机器人，特别是圆柱仓库码垛机器人。
圆柱仓库码垛机器人

[发明专利]一种胸腹腔专用穿刺手术机器人系统-CN202110892977.9在审
发明人：李石磊;卫晨昊;姚进 -专利权人：四川大学
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提供了一种胸腹腔专用穿刺手术机器人系统，实施例包括穿刺手术机器人、末端执行器、手术床和手术台基座。穿刺手术机器人，用于穿刺点平面内定位功能的实现。末端执行器与穿刺手术机器人驱动连接，用于穿刺点空间内的位姿调整；手术床，用于手术时患者的平躺支撑和水平方向上的定位；手术台基座，与穿刺机器人驱动连接，用于支撑穿刺手术机器人系统和实现穿刺手术机器人垂直方向上运动和定位应用本发明的技术方案，可以实现减小穿刺手术机器人的尺寸并获得更高的刚度、降低制造成本和安装难度、提高机器人的专用性，同事实现垂直方向、水平面内运动和穿刺点姿势调整的一定程度的解耦，降低了控制算法的设计难度
一种胸腹专用穿刺手术机器人系统

[发明专利]一种船用低速机气阀焊接机器人工作站控制系统-CN201610597461.0有效
发明人：贾连军;衷爱东;刘会纳;赵大忠;鲍海波;胡期翔;鲁宏;李翔 -专利权人：南京国际船舶设备配件有限公司
申请日： 2016-07-26 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及一种船用低速机气阀焊接机器人工作站控制系统，包括中央控制系统、机器人控制系统、焊接控制系统及传感检测系统；所述中央控制系统包括工作站主控制器，通过Profibus DP总线与机器人控制系统通讯连接，实现相互信息交互，并通过I/O模块获取传感信息，控制焊接机器人动作；所述机器人控制系统包括机器人控制柜、机器人示教器，控制工作站内机器人本体及变位机运动，通过Devicenet总线与焊接电源通信，控制焊接系统工作本发明实现对船用低速机气阀加工程序的全局控制及监控。能够实现各设备完美匹配，提高工作效率，实现自动化程序的船用低速机气阀焊接机器人工作站控制系统。
一种低速气阀焊接机器人工作站控制系统

[发明专利]基于云、雾、边缘协同的云机器人实时监测与控制方法-CN202210722189.X有效
发明人：张春华;康鹏飞;李迪;王世勇;程铭浩 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： H04L41/0266 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于云、雾、边缘协同的云机器人实时监测与控制方法，该方法包括下述步骤：在边缘端实现对机器人物理对象的数据信息进行特征提取，在雾端构建机器人的数字孪生体组件，在雾端搭建数字孪生体组件的组态实施工具，在云端部署云机器人的智能调度和控制方法，在云端构建云机器人的特征数据库模块以及本体知识库，实现云端、雾端、边缘端协同系统间的数据感知与交互，构建云机器人的自适应动态网络驱动机制，实现云机器人的实时监测与控制本发明实现在任务复杂程度与应用场景的不同环境下对云机器人的实时监测与控制，解决在智能制造环境下机器人与云端交互的通信鲁棒性以及面对不同计算负载分配机制的实时敏感程度的问题。
基于边缘协同机器人实时监测控制方法

[实用新型]一种胸腹腔专用穿刺手术机器人系统-CN202121808046.8有效
发明人：李石磊;卫晨昊;姚进 -专利权人：四川大学
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提供了一种胸腹腔专用穿刺手术机器人系统，实施例包括穿刺手术机器人、末端执行器、手术床和手术台基座。穿刺手术机器人，用于穿刺点平面内定位功能的实现。末端执行器与穿刺手术机器人驱动连接，用于穿刺点空间内的位姿调整；手术床，用于手术时患者的平躺支撑和水平方向上的定位；手术台基座，与穿刺机器人驱动连接，用于支撑穿刺手术机器人系统和实现穿刺手术机器人垂直方向上运动和定位应用本实用新型的技术方案，可以实现减小穿刺手术机器人的尺寸并获得更高的刚度、降低制造成本和安装难度、提高机器人的专用性，同事实现垂直方向、水平面内运动和穿刺点姿势调整的一定程度的解耦，降低了控制算法的设计难度
一种胸腹专用穿刺手术机器人系统

[发明专利]小麦杂交授粉方法-CN201711493975.2在审
发明人：华班安;华晨 -专利权人：江苏金运农业科技发展有限公司
申请日： 2017-12-31 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： A01H1/02 文献下载
摘要：按照以下方式进行：设置行走机器人进行授粉，所述行走机器人上连接有杆子，所述行走机器人上设置有风机。本发明通过行走机器人行走在田间，并在行走机器人上设置杆子和风机，杆子拖动父本摆动扬撒花粉来实现辅助授粉，而风机则使扬撒的花粉实现更长的授粉路径提供条件，更好的实现花粉授粉成功效率。
小麦杂交授粉方法

[发明专利]用于机器人低刚度运动控制的方法、装置和康复机器人-CN202011231007.6有效
发明人：陈鑫;朱志军;王晗;姚远;李茏;顾捷 -专利权人：上海傅利叶智能科技有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，公开一种用于机器人低刚度运动控制的方法。该用于机器人低刚度运动控制的方法包括：获得与机器人的运动状态相关的特定外力；其中，运动状态是在机器人的执行机构的驱动下实现的；获得机器人的控制器的控制输出值；依据特定外力和控制输出值对执行机构进行控制。在机器人持续运动过程中，可实现机器人的低刚度运动控制。本申请还公开一种用于机器人低刚度运动控制的装置和康复机器人。
用于机器人刚度运动控制方法装置康复

[发明专利]一种机器人被动救援控制方法及系统-CN202310743126.7在审
发明人：张宇;周来宝;刘金鑫;李圣雨 -专利权人：江西泰豪军工集团有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人被动救援控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，该方法：在机器人执行任务的过程当中，根据状态信息判断机器人是否存在故障，若是，将其确定为故障机器人，间歇性的发送救援请求信号，当其它非故障机器人或机器人后台系统收到救援请求信号时，将接收救援响应信号，并控制一非故障机器人，即救援机器人按照故障机器人反馈的位置进行运动以救援，并建立故障机器人与救援机器人之间的通信连接，以便机器人实现对接，在故障机器人与救援机器人完成电性对接与机械对接之后，救援机器人继续运动即可将故障机器人拖离，以实现对故障机器人的救援，从而能够解决现有技术中机器人发生故障或陷入险境之后无法脱困的问题。
一种机器人被动救援控制方法系统

[发明专利]一种基于MCD技术的机器人教学平台-CN202111433423.9在审
发明人：季鹏;徐智;姜子轩;邱礼梅;鲁晨;顾金泽 -专利权人：三江学院
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明涉及机器人教学领域，尤其涉及一种基于MCD技术的机器人教学平台，其特征在于：其包括上下料机器人平台、外部控制装置和上位机；上下料机器人平台用于实现上下物料；外部控制装置信号连接于上下料机器人平台用于控制上下料机器人平台运动；上位机中设有MCD模块，MCD模块用于创建虚拟样机和虚拟PLC，虚拟样机用于搭建模拟上下料机器人平台，虚拟PLC用于控制和调试虚拟样机中的上下料机器人平台；虚拟PLC用于与外部控制装置实现通讯和信号交互本发明实现虚拟调试，满足教学需求。
一种基于 mcd 技术机器人教学平台

[发明专利]一种机器人转头与点头的实现方法及装置-CN202211288812.1在审
发明人：孔强;崔维麒 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人转头与点头的实现方法及装置，用以解决现有的机器人与使用者实现脸对脸交流时需要频繁转身且无法上下调整头部的技术问题。方法包括：机器人相机组检测到机器人交互范围内存在使用者，并确定所述使用者的脸部位置信息；机器人控制器根据所述使用者的脸部位置信息，生成转头控制信号，并将所述转头控制信号发送给机器人转头装置；所述机器人转头装置根据接收到的所述转头控制信号，进行上下调整与左右调整，以实现机器人头部的点头动作与转头动作。
一种机器人转头点头实现方法装置

[发明专利]一种平面并联机器人-CN201510970116.2在审
发明人：单家正;李陶胜 -专利权人：单家正
申请日： 2015-12-21 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种平面并联机器人，特别适用于高速抓放轻小物品的工业生产领域，该机器人包括驱动装置1、安装台架2、末端执行机构3以及四连杆机构4。一种平面并联机器人利用同步带传动实现机器人安装机座旋转运动，有效增加了机器人在平面内操作空间；采用臂杆不等的四连杆机构4可实现末端在平面内快速精准定位；末端执行机构3利用气动元件实现物品快速抓放。本发明提供的机器人简化了并联机构，可快速实现在平面内定位、重复定位精度高，是一种经济、实用机器人。
一种平面并联机器人

[发明专利]一种空地两用复合式机器人-CN202011407057.5在审
发明人：董志岩;胡林强;翟鹏;张立华;罗杰;吴秉慧;胡坤 -专利权人：复旦大学
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种空地两用复合式机器人，所述空地两用复合式机器人包含飞行器组件、摄像头、控制器、定位器、外壳以及行走机构。本发明提供的复合式的空地两用机器人，既可以实现空中飞行操作，又可以实现地面步行操作；且所述机器人以较少的动力部件实现步行的前进、后退以及转弯操作，具体的，以两个双输出电机控制8个步行足的前进、后退，通过控制舵机调整一侧步行足的步长，实现机器人的转弯。本发明提供的复合式的空地两用机器人具有重量轻，动力部件少的特点，最大可能地减少自重，增加机器人的载重能力和续航效果。
一种空地两用复合机器人

[发明专利]多模式柔性机器人及其控制方法-CN201811391743.0有效
发明人：毛婷;彭瀚旻;冒林丽 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模式柔性机器人及其控制方法，机器人由四个压电双晶片和两根形状记忆合金弹簧连接在PVC柔性基体上构成。利用形状记忆合金驱动，柔性基体变形带动PVC弹性带储存和释放弯曲应变能，机器人实现跳跃运动和跳跃后回复原状的功能；利用压电双晶片驱动，机器人实现直线、转弯运动和跳跃后姿态调整的功能。机器人对称的基体结构、反对称的压电双晶片布置以及自适应侧边弹性带设计，机器人能够实现无翻转的定向的连续运动。本发明结合压电驱动高精度快响应、形状记忆合金高柔性大变形的优势，实现机器人的直线、转弯、跳跃、姿态调整的自适应多运动模式。
模式柔性机器人及其控制方法