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[实用新型]一种踏面单元自动化生产用助力机械手-CN202120577623.0有效
发明人：李洪谊;王圆星;明洋;管青文;郭洪月;宋迎春 -专利权人：沈阳通用机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种踏面单元自动化生产用助力机械手，具体涉及助力机械手技术领域，包括顶腔，所述顶腔顶部中心位置固定设置有第一电机，所述第一电机输出轴端部传动连接有转轴，所述转轴底部固定设置有主动齿轮，所述顶腔底部两侧均贯穿设置有第一转杆。本实用新型通过气泵从空心腔内吸气，使得空心腔内以及两个吸盘内均处于负压，通过两个吸盘实现将待加工件吸紧，避免待加工件被夹持损坏，第二电机正反转带动第二转杆转动，进而带动滑块移动，实现将吸附的待加工件转移，第一电机正转带动转轴以及两个第一转杆同时转动，进而带动顶腔以及空心腔同时向上移动，从而实现对不同高度的待加工件转移。
一种单元自动化生产助力机械手

[实用新型]一种方便维修的全自动口罩机-CN202120583218.X有效
发明人：李洪谊;明洋;管青文;王圆星;宋迎春;郭洪月 -专利权人：沈阳通用机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： A41D13/11 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便维修的全自动口罩机，具体涉及口罩生产加工技术领域，包括机架，所述机架顶部设有出料引导机构，所述出料引导机构一侧设有后端夹持口罩机构，所述后端夹持口罩机构远离出料引导机构一侧设有切刀压紧机构，所述切刀压紧机构远离后端夹持口罩机构的一侧设有折中机构，所述折中机构远离切刀压紧机构的一侧设有焊接耳绳机构，所述焊接耳绳机构远离折中机构的一侧设有鼻梁条推送切断机构。本实用新型通过设置后端夹持口罩机构、切刀压紧机构、折中机构、焊接耳绳机构和鼻梁条推送切断机构，在原有口罩机基础上加以技术革新，不仅改进了原有口罩机的多个缺点，同时方便维修，口罩的生产效率高。
一种方便维修全自动口罩

[发明专利]一种混合装卸车辆协同调度运输方法-CN201711119512.X有效
发明人：刘艳秋;张颖;徐世达;宋洋;郭洪月;丛闯闯;李佳;蔡超;胡忠君;陈明非 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：一种混合装卸车辆协同调度运输方法，涉及一种车辆运输方法，在回程取货的车辆路径问题和混合装卸车辆路径问题策略中所显示的，所有的运输任务都需要由自营物流车辆来完成；在部分联合运输策略下，送货需求点和取货需求点采用不同的运输方式；同时，取货需求点将采用基于取货量的两种不同的运输方式；变维数矩阵编码采用部分联合运输策略解决取送货车辆路径方案，需要准确地反映自营物流车辆的运输路线；该方法使用自营物流车辆，然后由第三方物流车辆分别运输，改进部分联合运输策略与逆选择操作，在取送货车辆路径问题，提出部分联合运输策略解决复杂调度问题，通过改进流程来解决同时取送货问题。
一种混合装卸车辆协同调度运输方法

[实用新型]一种高寿命口罩机滚切刀刀架-CN202120579136.8有效
发明人：李洪谊;明洋;管青文;王圆星;宋迎春;郭洪月 -专利权人：沈阳通用机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B26D1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高寿命口罩机滚切刀刀架，具体涉及口罩机技术领域，包括连接架，所述连接架两侧均设有固定板，所述连接架内部一侧设有刀枕，所述刀枕顶端设有刀枕上滑块，所述刀枕上滑块的顶端设置有刀枕滑块盖，所述连接架内部一侧设有滚切刀，所述滚切刀顶端设有滚切刀滑块，所述滚切刀底端设有转动齿轮，所述连接架内部一侧两端均设有刮板。本实用新型通过滚切刀的设置，滚切刀的刀刃可以不高出滚切刀刀肩，连续切削不损伤刀刃，同时滚切刀可以与对侧刀枕相同硬度，不再造成刀枕被长期挤压后出现跳动的情况，使得滚切刀寿命得到很大提升，更换切刀、刀枕均不用拆卸刀架主结构，使得切刀的安装和更换更加的便捷。
一种寿命口罩机滚切刀刀

[实用新型]一种踏面单元自动化生产用上料机械手-CN202120579138.7有效
发明人：李洪谊;王圆星;明洋;管青文;郭洪月;宋迎春 -专利权人：沈阳通用机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种踏面单元自动化生产用上料机械手，具体涉及上料机械手技术领域，包括框架，所述框架顶部一侧固定设置有第一电机，所述第一电机输出轴端部传动连接有第一转轴，所述第一转轴外周面底部固定设置有齿轮，所述框架内侧设置有转动腔，所述转动腔顶部连接有固定轴以及齿圈，所述齿轮与齿圈相啮合，所述转动腔远离齿轮的一端固定设置有第二电机，所述第二电机输出轴端部传动连接有第二转轴。本实用新型通过第二电机正反转改变活动腔的位置，进而改变两个夹板的位置，通过第三电机带动活动腔转动，进而带动两个夹板旋转，从而实现扩大两个夹板抓取、放置的范围，扩大使用范围，提高实用性。
一种单元自动化生产用上机械手

[实用新型]一种活动臂组件-CN202022881281.X有效
发明人：王圆星;李洪谊;郭洪月;陈鹏;李朋;唐赫磁;王长小;李燕妮;史云飞;朱洪晶;韩静 -专利权人：沈阳通用机器人技术股份有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种活动臂组件，涉及力反馈手控器技术领域，其包括平移轴圆轮、第一连接块、第一连杆、第二连接块、第二连杆和杆臂，平移轴圆轮的一侧面设有用于与电机支架轴接的第三轴孔，平移轴圆轮的一边缘为以第三轴孔为圆心的圆弧边，第一连接块固定于平移轴圆轮，第一连接块设有与第三轴孔的轴线平行但不共轴线的第四轴孔，第一连杆可转动地穿设于第四轴孔内，第二连接块设有第五轴孔，第二连杆可转动地穿设于第五轴孔内，杆臂的两端分别与第一连杆和第二连杆连接。与现有的手控器的传动机构相比，本实用新型的活动臂组件简化了传动机构的复杂程度，具有体积小、精度高、惯性小、质量轻的优点。
一种活动组件

[实用新型]一种四轴组件-CN202022881282.4有效
发明人： 郭洪月;李洪谊;陈鹏;王圆星;李朋;侯帅;唐赫磁;赵健;李燕妮;朱洪晶;韩静;谢望 -专利权人：沈阳通用机器人技术股份有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四轴组件，其包括J4轴组件、J5轴组件、J6轴组件和J7轴组件，J4轴组件包括传动连接的第四轴电机和第四轴圆轮，J5轴组件包括传动连接的第五轴电机和第五轴圆轮，第五轴圆轮的旋转轴与第四轴圆轮的旋转轴垂直，J6轴组件包括传动连接的第六轴电机和第六轴圆轮，第六轴圆轮的旋转轴与第五轴圆轮的旋转轴垂直，J7轴组件包括传动连接的第七轴电机和第七轴圆轮以及固定于第七轴圆轮的手指，第七轴圆轮的旋转轴与第五轴圆轮的旋转轴垂直，第七轴圆轮的旋转轴与第六轴圆轮的旋转轴平行。每个圆轮均设有一个独立的电机，多个圆轮转动时互不干扰，而且多个圆轮的旋转轴存在空间垂直的位置关系，从而实现了空间多维转动、多角度调节。
一种组件

[实用新型]一种七轴力反馈手柄-CN202022881288.1有效
发明人：陈鹏;李洪谊;王圆星;李朋;郭洪月;朱洪晶;王长小;赵健;辛亮;唐赫磁;曲宏洋;谢望 -专利权人：沈阳通用机器人技术股份有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种七轴力反馈手柄，其包括底座组件、活动臂组件和四轴组件；底座组件包括电机支架和固定于电机支架的底座电机；活动臂组件与支架可转动连接，且活动臂组件与底座电机传动连接；四轴组件包括J4轴组件、J5轴组件、J6轴组件和J7轴组件，J5轴组件与J4轴组件可转动地连接，J6轴组件与J5轴组件可转动地连接，J7轴组件与J6轴组件可转动地连接。在底座电机同步转动的作用下，多个活动臂使四轴组件在单一方向平动；同时，J7轴组件作为动作执行的终端，经J4轴组件、J5轴组件、J6轴组件和J7轴组件的四个独立的旋转轴旋转后，可实现执行终端的空间多维转动及多角度调节，从而使七轴力反馈手柄能够完成不同的操作。
一种七轴力反馈手柄

[实用新型]一种四轴力反馈手柄-CN202022881294.7有效
发明人：李洪谊;陈鹏;李朋;王圆星;郭洪月;朱洪晶;侯帅;辛亮;史云飞;韩静;曲宏洋 -专利权人：沈阳通用机器人技术股份有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四轴力反馈手柄，涉及力反馈手控器技术领域，四轴力反馈手柄包括底座组件、活动臂组件和编码器手柄；底座组件包括电机支架和固定于电机支架的电机；活动臂组件与支架可转动连接，且活动臂组件与电机传动连接；编码器手柄包括第四轴球柄、内置于第四轴球柄内的编码器以及与编码器传动连接的滚轮，第四轴球柄与多个活动臂组件的远离电机支架的一端连接，滚轮的边缘露出在第四轴球柄外，当滚轮带动编码器转动时，编码器产生脉冲信号。在三轴力反馈手柄的基础上，增加了一个控制自由度的编码器手柄，使其成为具有高度灵活性的精密力反馈设备，可实现高精度的平动转动联合控制。
一种四轴力反馈手柄

[发明专利]一种七轴力反馈手柄-CN202011402285.3在审
发明人：陈鹏;李洪谊;王圆星;李朋;郭洪月;朱洪晶;王长小;赵健;辛亮;唐赫磁;曲宏洋;谢望 -专利权人：沈阳通用机器人技术股份有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种七轴力反馈手柄，其包括底座组件、活动臂组件和四轴组件；底座组件包括电机支架和固定于电机支架的底座电机；活动臂组件与支架可转动连接，且活动臂组件与底座电机传动连接；四轴组件包括J4轴组件、J5轴组件、J6轴组件和J7轴组件，J5轴组件与J4轴组件可转动地连接，J6轴组件与J5轴组件可转动地连接，J7轴组件与J6轴组件可转动地连接。在底座电机同步转动的作用下，多个活动臂使四轴组件在单一方向平动；同时，J7轴组件作为动作执行的终端，经J4轴组件、J5轴组件、J6轴组件和J7轴组件的四个独立的旋转轴旋转后，可实现执行终端的空间多维转动及多角度调节，从而使七轴力反馈手柄能够完成不同的操作。
一种七轴力反馈手柄

[发明专利]一种四轴力反馈手柄及其位姿映射方法-CN202011402284.9在审
发明人：李洪谊;陈鹏;李朋;王圆星;郭洪月;朱洪晶;侯帅;辛亮;史云飞;韩静;曲宏洋 -专利权人：沈阳通用机器人技术股份有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轴力反馈手柄及其位姿映射方法，涉及力反馈手控器技术领域，四轴力反馈手柄包括底座组件、活动臂组件和编码器手柄；底座组件包括电机支架和固定于电机支架的电机；活动臂组件与支架可转动连接，且活动臂组件与电机传动连接；编码器手柄包括第四轴球柄、内置于第四轴球柄内的编码器以及与编码器传动连接的滚轮，第四轴球柄与多个活动臂组件的远离电机支架的一端连接，滚轮的边缘露出在第四轴球柄外，当滚轮带动编码器转动时，编码器产生脉冲信号。在三轴力反馈手柄的基础上，增加了一个控制自由度的编码器手柄，使其成为具有高度灵活性的精密力反馈设备，可实现高精度的平动转动联合控制。
一种四轴力反馈手柄及其映射方法

[发明专利]一种植保无人机作业的控制方法及系统-CN202010124783.X在审
发明人：陈明非;姜育民;孙琦;郭洪月;于海生;甘子东;孙昕 -专利权人：辽宁壮龙无人机科技有限公司
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及农业生产技术领域，尤其涉及一种植保无人机作业的控制方法及系统。本申请通过获取的待作业的目标作物的作物信息、作业区域信息、当前环境信息，可以确定对目标作物进行作业的作业参数，其中，作业参数包括作业高度、作业速度、作业装药量和作业路径，进一步地，控制植保无人机按照作业参数进行作业。基于上述方式，根据作业时的作物信息、作业区域信息、当前环境信息，可以自动准确地确定出作业时的作业参数，由于不依赖人工设置作业参数，因而不会受到不同作业人员的经验水平参差不齐的影响，在保障作业效果的前提下，不但可以减小作业效果的波动，还可以减小作业人员在作业前的准备时间，进而可以减少作业人员的工作量。
一种植保无人机作业控制方法系统

[发明专利]一种冗余自由度机器人的运动优化方法-CN201911196869.7在审
发明人：陈鹏;李洪谊;刘薇薇;辛亮;曹建伟;李朋;王圆星;郭洪月 -专利权人：沈阳通用机器人技术股份有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及冗余机器人运动控制研究领域，具体涉及一种冗余自由度机器人的运动优化方法。运动优化方法包括以梯度投影法为基础，采用关节角极限位置指标和可操作度指标对梯度投影法进行优化。现有技术中存在梯度投影法对于冗余自由度机器人逆运动学求解寻优效果不佳、会产生累积误差的技术问题。而本发明解决了冗余自由度机器人逆运动学求解寻优效果不佳的问题，本发明对于冗余机构逆运动学的求解方法实用性更强，能够使机器人获得更理想的关节空间寻优效果以及更高的位置解算精度、更小的运动跟踪误差。
一种冗余自由度机器人运动优化方法

[实用新型]一种多旋翼无人机油箱-CN201822165483.7有效
发明人：陈明非;阎明印;姜文辉;王世杰;郭洪月;张贺 -专利权人：辽宁壮龙无人机科技有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B64D37/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种油箱，特别是一种多旋翼无人机油箱；包括注油口、上盖、油箱主体、副油箱、油管、连接件、油泵、接口、排气孔、油量传感器，所述的油管为两件，其特征是：注油口、排气孔、油量传感器分别安装在上盖上，上盖通过边缘的一圈螺栓与油箱主体相连，油箱主体中央的空腔内壁有螺栓孔，副油箱上边缘通过螺栓固定在油箱主体中央的空腔内壁的螺栓孔中，连接件安装在副油箱的底部，油管的一端分别通过接口连接在油箱主体的底部，油管的另一端分别连接连接件，油泵安装在副油箱的内部。益效果是：拆卸方便，便于维护维修，降低修补成本，互换性好可搭载不同容积度副油箱来提高续航能力。
油箱主体副油箱油管连接件上盖油箱油泵油量传感器空腔内壁螺栓孔排气孔注油口旋翼本实用新型螺栓拆卸方便接口连接螺栓固定维护维修续航能力互换性上边缘修补

[实用新型]一种植保无人机折叠喷洒装置-CN201822160282.8有效
发明人： 郭洪月;陈明非;姜文辉;阎明印;宋金贵;贾岩 -专利权人：辽宁壮龙无人机科技有限公司
申请日： 2018-12-22 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种植保无人机折叠喷洒装置。其主要特征是包括：转接件的右下方加工一90°圆弧状滑动槽，在圆弧状滑动槽的圆心处加工一圆孔，转接件上平面的前后两端分别加工两个安装孔，螺栓分别穿过转接件上平面前后两端的安装孔将连接件安装在机臂的底部，喷头转动连接件的前端加工一销轴孔，销轴分别穿过连接件的圆弧状滑动槽的圆心处的圆孔和喷头转动连接件的前端的销轴孔，将喷头转动连接件和转接件连接一起，在喷头转动连接件前端的销轴孔后面加工一销钉孔，销钉14分别穿过转接件2右下方90°圆弧状滑动槽及喷头转接件3销轴孔后面的销钉孔使喷头转动连接件3在转接件中实现0°—90°间的任意角度调节与定位，实现喷洒角度可调、便于运输。
连接件喷头转动转接件圆弧状滑动槽销轴孔加工折叠喷洒装置转接件上平面安装孔销钉孔圆心处穿过圆孔任意角度调节喷头本实用新型螺栓便于运输角度可调销钉销轴在机喷洒种植

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