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[实用新型]一种单桩水平与单桩竖向抗拔静载试验通用反力装置-CN202222602142.8有效
发明人：董绍华;邢晓鹤;张宁;刘永山;许天野;杜月 -专利权人：河北中廊工程检测服务有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： E02D33/00 文献下载
摘要：本实用新型属于桩基静载试验技术领域，尤其为一种单桩水平与单桩竖向抗拔静载试验通用反力装置，包括支撑架、待检桩体和反力架，所述支撑架上设置有多个固定机构，且多个固定机构均基于待检桩体为中心呈对称设置，所述待检桩体的顶部居中安装有液压缸一，所述液压缸一的顶端与反力架的底侧抵接，所述固定机构包括工形板、升降调节组件和圆形板，支撑架上开设有多个条形口，条形口内滑动安装有工形板，工形板上开设有通孔，工形板的顶侧固定安装有两个固定块。本实用新型设计合理，操作简单，能够适用于待检单桩的静载试验，同时也能够用于待检单桩的抗拔试验，且能够适用于待检单桩的水平试验操作，具有较好的适用性。
一种水平竖向抗拔静载试验通用装置

[发明专利]无人机及其控制方法、系统、手持控制设备、头戴设备-CN202180006110.7在审
发明人：张立天;许天野;黄筱莺 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种无人机的控制方法，包括:获取手持控制设备的姿态信息(S110)；根据手持控制设备的姿态信息，确定无人机的控制信息(S120)；将无人机的控制信息发送给头戴设备，以使得头戴设备根据无人机的控制信息在头戴设备的显示模块显示标记，标记用于指示无人机的飞行方向(S130)。该控制方法能够使得无人机的飞行操纵更加容易和安全。还提供了手持控制设备、无人机及其控制系统、头戴设备和存储介质。
无人机及其控制方法系统手持设备

[实用新型]一种锚栓现场抗拔承载力检测设备-CN202121915825.8有效
发明人：董绍华;张瑞亮;邢晓鹤;张宁;郝敏婵;许天野;岑孟佳 -专利权人：河北中廊工程检测服务有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本实用新型属于施工现场检测设备技术领域，尤其为一种锚栓现场抗拔承载力检测设备，针对现有的锚栓现场抗拔承载力检测设备对锚栓的夹持紧固效果较差，导致测试数据不准确的问题，现提出如下方案，其包括固定架，所述固定架的顶部开设有通孔，通孔内滑动安装有连接板，连接板的底部开设有凹槽，凹槽的左右两侧内壁上和左右两侧内壁上均开设有安装槽，两个安装槽内均转动能在有丝杆，四个丝杆的外侧均螺套接有滑板，滑板靠近连接板的一侧固定安装有推杆，推杆的一端固定安装有夹持板。本实用新型通过同时从多个方向对锚栓进行夹持定位，保证了夹持的稳定性，防止发生脱落，保证了检测的准确性。
一种现场承载力检测设备

[发明专利]无人机的飞行控制方法和无人机-CN202080033632.1在审
发明人： 许天野;赵力尧 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：提供了一种无人机的飞行控制方法和无人机，其中无人机的飞行控制方法包括：在无人机飞行过程中，若检测到无人机与无人机的控制设备之间的通信连接中断，控制无人机沿通信连接中断前的飞行轨迹回溯飞行，并检测通信连接是否恢复(S301)；在回溯飞行过程中判断是否满足返航条件(S302)；若未满足返航条件且检测到通信连接恢复，则控制无人机响应控制设备的控制指令飞行(S303)；若满足返航条件，则控制无人机飞行至返航点(S304)。此飞行控制方法提升了无人机在失联场景中解决问题的自主性。
无人机飞行控制方法

[发明专利]一种机器人规避相对高速障碍物的方法-CN201810421961.8有效
发明人： 许天野;成慧;谢志鹏;龙有炼;江泽宇 -专利权人：中山大学
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人的技术领域，更具体地，涉及一种机器人规避相对高速障碍物的方法。本发明提供的方法用于机器人在最大速度受限的情况下，动态躲避高速障碍物的方法。弥补了传统速度障碍法在面对高速障碍物的情况下，容易出现无法得到可行解的情况。该方法提出了扩展速度障碍区域的思路，将速度障碍扩展成两部分，一部分是传统速度障碍法求出的速度障碍区域，另一个是当前速度域下，会导致下一个控制周期无法求出可行解的速度区域。采用这种方法可以保证在机器人最大速度收到限制时，下一个控制周期时可以保持有解，从而减小机器人碰撞障碍物的风险。并基于该算法提出了用于轮式移动机器人的方法。
一种机器人规避相对高速障碍物方法

[发明专利]一种机器人在复杂场景中规避动态障碍物的方法-CN201910199627.7有效
发明人： 许天野;成慧;黄以华 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人在复杂场景中规避动态障碍物的方法。该方法可以在机器人存在有限感知范围，且动态障碍物速度大于机器人速度的条件下，产生有效的轨迹；同时在动态障碍物速度不会突变的条件下，该方法产生的轨迹依然可以规避障碍物，而不需要重复计算新路径。该方法基于快速随机树方法生成随机树来寻找可行路径，在快速随机树生长的过程中，利用速度障碍法来进行树节点的生长和选取，可以将避障问题在速度域与位置域同时考虑，且速度障碍生成速度很快，具有高效性；同时，采用考虑到最大机器人速度的速度障碍法(MVO)，可以规避相对高速的动态障碍物；另外，速度障碍物在多机避碰上具有优势，该专利中的方法同样可以适用于多动态障碍物避碰。
一种机器人复杂场景规避动态障碍物方法

[发明专利]集群无人机分布式快速通信系统及通信方法-CN201611073568.1有效
发明人：成慧;许天野;张晓武;郑泽丰;刘中常;江泽宇 -专利权人：中山大学
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明涉及无人机的技术领域，更具体地，涉及集群无人机分布式快速通信系统及通信方法。集群无人机分布式快速通信系统，其特征在于，包括多个无人机及地面站的1个上位机，多个无人机及地面站的1个上位机之间依次串联连接。本发明提高了通信系统的鲁棒性和通信实时性。本专利将通信任务分布到各个无人机上，实现分布式通信，提高了通信系统的鲁棒性和抗干扰性，即使任何一架无人机失联了也不影响整个系统的通信运转。弱化地面站的功能，地面站只是一个应急处理和显示信息的工具，而不是整个系统的核心。
集群无人机分布式快速通信系统方法

[发明专利]一种利用单目视觉和机载传感器旋翼无人机自主抓取方法-CN201711395466.6在审
发明人：林立山;成慧;许天野;黄晓 -专利权人：中山大学
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及旋翼无人机的技术领域，更具体地，涉及一种利用单目视觉和机载传感器旋翼无人机自主抓取方法。该方法包括：被抓取目标的检测及跟踪，目标和飞行器的相对位置估计，飞行器的飞行控制，目标抓取点检测，抓取策略及机械臂的控制。由于本发明的实施实例将非机器学习方法和机器学习方法融合并应用于目标检测，跟踪，抓取点检测中，提高了飞行器自主检测的鲁棒性，同时使用策略的方式将视觉，位置估计，控制等方法进行集成，也提高了飞行器自主抓取物体的成功率。所提出的方法计算量小，实时性高，可在机载嵌入式系统TK1实现。 1
抓取飞行器旋翼机载传感器单目视觉位置估计点检测嵌入式系统方法融合飞行控制机器学习目标检测使用策略非机器机械臂计算量鲁棒性实时性跟踪检测成功率视觉应用学习

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