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[发明专利]一种用于绳系拖曳离轨的系统组合体姿态协同控制方法-CN202110540149.9在审
发明人：赵国伟;孙亮;王凯旋;阳光烈 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于绳系拖曳离轨的系统组合体姿态协同控制方法，适用于柔性系绳连接的两体卫星系统进行拖曳离轨时的系统组合体姿态控制。给定离轨推力施加方向之后，也便确定了系统姿态期望值，在系统姿态控制下实现系统姿态机动，最终使得两星连线方向与离轨推力施加方向保持一致；系统姿态机动的过程中，以系统姿态作为任务星期望姿态，在任务星姿态控制下实时调整任务星姿态，实现对系统姿态的跟踪；系统姿态机动过程中，系绳方向随时发生变化，在目标星姿态摆动抑制下消除系统姿态机动引起的目标星姿态摆动现象，同时保持安全的星间距离。本发明提供的方法能有效实现绳系组合体姿态机动与稳定，为绳系拖曳离轨任务的安全稳定实施提供保障。
一种用于拖曳系统组合姿态协同控制方法

[发明专利]光学传感器的姿态调整装置及方法、自动物料运输系统-CN202010568575.9在审
发明人：陈天柱 -专利权人：长鑫存储技术有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种光学传感器的姿态调整装置及方法、自动物料运输系统，该光学传感器的姿态调整装置包括控制模块、姿态检测模块和姿态调节模块；通过将待测光学传感器固定于姿态调节模块上；姿态检测模块接收待测光学传感器的发射光束，并根据该发射光束检测待测光学传感器的姿态，发送姿态信息至控制模块；控制模块根据姿态信息，控制姿态调节模块对待测光学传感器进行姿态调整。本发明实施例能够自动调整待测光学传感器的姿态，有利于降低人力成本，提高姿态调整效率，确保自动物料运输系统能够稳定运行。
光学传感器姿态调整装置方法自动物料运输系统

[发明专利]一种航天器编队姿态定向协同控制方法及相关设备-CN202310689929.9有效
发明人：陈琪锋;刘俊 -专利权人：中南大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种航天器编队姿态定向协同控制方法及相关设备，包括：获取目标航天器编队中每个航天器的姿态和角速度构建每个航天器的姿态动力学方程和姿态运动学方程；根据每个航天器的姿态动力学和姿态运动学方程构建目标航天器编队的姿态误差系统PH方程；基于姿态误差系统PH方程构造期望哈密顿函数并基于互联阻尼分配无源控制算法构建目标航天器编队的控制律方程，并将目标航天器编队的实际姿态和期望姿态代入控制律方程进行计算，得到目标航天器编队中每个航天器的控制量；根据每个航天器的控制量对目标航天器编队进行姿态定向协同控制；能够使航天器编队的姿态在有限时间内回到并一直停留在期望状态，提高了姿态协同控制的鲁棒性。
一种航天器编队姿态定向协同控制方法相关设备

[发明专利]航天器的姿态跟踪控制系统及方法-CN200910049294.6有效
发明人：李东;万松;张静;徐文明 -专利权人：上海微小卫星工程中心
申请日： 2009-04-14 - 公布日： 2009-11-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明揭示一种航天器的姿态跟踪控制系统及方法，所述系统包括：姿态测量部件、姿态控制器、控制执行部件；姿态测量部件用以获取航天器的姿态信息，输出与姿态参数成函数关系的信号；姿态控制器用以根据所述姿态测量部件获取的信息和制导指令按设定控制规律进行运算、校正和放大并输出控制信号至控制执行部件；控制执行部件包括磁力矩器、偏置动量轮、斜开关控制单元；所述斜开关控制单元用以控制偏置动量轮的转速控制量。本发明巧妙实现了星体俯仰轴的快速控制能力，同时不要求使用高精度复杂陀螺仪表，显著降低系统对角速度信息的依赖。
航天器姿态跟踪控制系统方法

[发明专利]一种太阳帆航天器三轴姿态控制及实现方法-CN201610898018.7有效
发明人：吴利平;郭毓;姚伟;王璐;钟晨星;吴益飞;郭健;陈庆伟 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-10-14 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种太阳帆航天器三轴姿态控制及实现方法，步骤为：步骤1、建立太阳帆姿态运动学模型和姿态动力学模型；步骤2、在步骤1的基础上，基于滑模控制理论，构建太阳帆姿态控制器；步骤3、构建操纵律，使执行机构输出控制力矩，实现对太阳帆姿态控制器输出量的跟踪，并施加于太阳帆姿态模型上，完成姿态控制。本发明方法所设计的控制律原理简单，太阳帆姿态可快速机动至期望位置，且稳态误差较小。
一种太阳帆航天器姿态控制实现方法

[发明专利]云台控制方法、云台及计算机可读存储介质-CN201980033540.0在审
发明人：常贤茂;刘帅;王映知 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种云台控制方法、云台及计算机可读存储介质，其中该方法包括：根据云台的当前控制模式、手柄部的当前姿态角和装夹部的当前姿态角，确定云台的目标姿态角(S101)；根据所述目标姿态角和所述装夹部的当前姿态角，确定所述云台的姿态偏差值，并根据所述姿态偏差值生成对应的回中控制指令(S102)；执行所述回中控制指令，以控制所述云台回中，直至回中后的所述装夹部的姿态角为所述目标姿态角(S103)。该方法能够准确安全的控制云台回中。
控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]输入饱和航天器无退绕姿态跟踪控制方法-CN201810429960.8在审
发明人：杨雅君;杨雪榕;张学阳;潘升东;辛朝军;胡敏 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种输入饱和航天器无退绕姿态跟踪控制方法，首先由给定的指令姿态和实际姿态计算误差姿态，然后根据反步法设计控制律，包括设计虚拟控制律和采用非线性阻尼设计反馈控制律两步，最后采用扩张状态观测器实时估计集总扰动项，得到姿态跟踪控制量u；采用所得控制量u对航天器进行控制。该方法控制的航天器系统能够在转动惯量未知、外部扰动存在、输入饱和的条件下，高精度跟踪指令姿态。相比于传统的输入饱和姿态控制方法，具有抗扰性和强鲁棒性，为姿态跟踪控制的工程实现提供了有效方案。
输入饱和姿态跟踪航天器控制量控制律退绕扩张状态观测器非线性阻尼航天器系统反馈控制方法控制跟踪指令工程实现计算误差实际姿态实时估计外部扰动有效方案转动惯量姿态控制传统的鲁棒性扰动项扰性虚拟指令

[发明专利]一种航天器姿控喷管故障数据生成系统及方法-CN201910660475.6有效
发明人：曹璐;全凯;冉德超;郭鹏宇 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种航天器姿控喷管故障数据生成系统，包括故障模拟模块、姿态控制器模块、姿态动力学模块；故障模拟模块，用于模拟航天器姿控喷管故障时，航天器在姿态控制器控制下获得的等效力矩，根据输入的故障类型代码模拟姿控喷管故障时航天器获得的控制力矩；姿态控制器模块作为故障模拟模块的输入信号来源，此模块提供正常情况下航天器姿态控制器输出信息，同时输出航天器的姿态角误差信息；姿态动力学模型，输入为故障模拟模块的等效力矩输出，输出为航天器在姿控喷管故障时的姿态角信息作为姿态控制器模块的姿态角反馈信息。
一种航天器喷管故障数据生成系统方法

[发明专利]基于等倾角姿态控制的自旋稳定卫星姿态预测方法-CN201910597020.4有效
发明人：王恒;李永刚;李祥明;郭力兵;胡上成;侯亚威;冯朝阳;苏春梅;汪毅;张龙 -专利权人：中国人民解放军63686部队
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种等倾角姿态控制的自旋稳定卫星姿态预测方法，所述方法以自旋稳定卫星在参考坐标系下的初始姿态、目标姿态和姿控量为输入，对卫星姿态进行预测，计算麦卡托图坐标，并对太阳角、北红外弦宽、南红外弦宽进行预测，根据已经计算出的姿态控制参数(姿控量)和给定的控制方式计算出卫星姿态因受控而发生姿态变化的趋势，同时计算出因姿态变化而导致红外弦宽角、太阳角的变化趋势。本发明方法适应于自旋稳定卫星以等倾角进动方式进行姿态控制的姿态预测。
基于倾角姿态控制自旋稳定卫星预测方法

[发明专利]一种基于滑模干扰观测的航天器高精度姿态控制方法-CN202210556420.2在审
发明人：张超;裴甲瑞;钟金凤;杨智颖;岳杨;陈秀梅;胡文坤;杨董;林扬皓 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：一种基于滑模干扰观测的航天器高精度姿态控制方法，包括：确定航天器的姿态角误差、航天器的角速度误差；PD控制器根据航天器的姿态角误差、航天器的角速度误差，确定不考虑干扰时航天器系统的姿态控制力矩；利用干扰估计值、不考虑干扰时航天器系统的姿态控制力矩，确定考虑干扰时航天器系统的姿态控制力矩；利用总干扰、干扰时航天器系统的姿态控制力矩，确定航天器的三轴姿态角、航天器的角速度，进而完成航天器高精度姿态控制；干扰观测器利用航天器的三轴姿态角、航天器的角速度，确定干扰估计值，该干扰估计值反馈后，用于确定考虑干扰时航天器系统的姿态控制力矩，实现闭环控制。
一种基于干扰观测航天器高精度姿态控制方法

[发明专利]四轴无人机的控制方法-CN201610531882.3有效
发明人：王宜怀;姚望舒;王磊;司萧俊 -专利权人：苏州大学
申请日： 2016-07-07 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轴无人机的控制方法，包括：S1、获取四轴无人机中姿态传感器的姿态数据并进行滤波融合，得到当前的姿态信息，姿态数据包括当前的姿态角以及姿态角对应的角速度；S2、通过串级双环PID控制方法对四轴无人机进行控制，将当前姿态信息与目标姿态信息的偏差值作为角度PID控制器的输入量，根据当前角速度与角度PID控制器输出量的差值输入角速度PID控制器，角速度PID控制器输出控制电机，直至四轴无人机达到目标姿态。本发明能够得到更加准确的测量数据，提高了姿态数据的准确性；使用串级双环PID控制，增强了系统的抗干扰性，使得四轴无人机具有更强适应能力。
无人机控制方法

[发明专利]基于酶数值膜结构的控制方法、装置及可读取存储介质-CN201711257732.9在审
发明人：杨帆 -专利权人：西华大学
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本明实施例提供了一种酶数值膜结构的控制方法、装置及可读取存储介质，属于无人机技术领域。方法包括将多个当前姿态数据中每个当前姿态数据和每个当前姿态数据对应的目标姿态数据均通过对应的一第一级预设酶数值膜运算模型的运算来获得对应的一姿态PID控制数据，共并行获得多个姿态PID控制数据，目标姿态数据用于表征无人机需要调整至的目标飞行姿态；多个姿态PID控制数据通过第二级预设酶数值膜运算模型的运算来并行获得多个电机中每个电机的当前PWM控制信号，以使无人机根据每个电机的当前PWM控制信号将当前飞行姿态调整至目标飞行姿态。因此，通过对数据的并行运算，缩短了对数据的处理时长，进而减小了对无人机的控制周期。
基于数值膜结构控制方法装置读取存储介质

[发明专利]交通工具姿态控制-CN201610414158.2有效
发明人： G·S·贝克尔;S·陈;D·Y·纳卡索恩;E·M·哈蒙斯 -专利权人：波音公司
申请日： 2016-06-14 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B64G1/28 文献下载
摘要：本申请公开一种双级交通工具姿态控制系统，其包括：第一姿态控制模块，其具有被布置以提供零动量交通工具姿态控制的至少两个动量轮，每个动量轮包括使动量轮沿着交通工具的三个轴线中的两个轴线枢转的有限行程两轴万向节；第二姿态控制模块，其具有以锥体构型布置的反作用轮以沿着与至少两个动量轮的控制轴线共用的至少一个控制轴线提供交通工具姿态控制；以及控制器，其连接到第一姿态控制模块和第二姿态控制模块，该控制器被配置为协调第一姿态控制模块和第二姿态控制模块的致动以使交通工具在交通工具的三个轴线中的至少一个轴线上旋转
交通工具姿态控制

[发明专利]一种沉管的水下姿态调整自动控制系统及方法-CN202110098276.8在审
发明人：干志诚;李汪讳;马家杰;李冠欢;陈育忠;钟汉滨;梁志伟;赵坤;池明华;郭鸿斌;鲁真 -专利权人：交通运输部广州打捞局
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： E02D29/073 文献下载
摘要：本发明公开了一种沉管的水下姿态调整自动控制系统和方法。该系统包括沉管姿态获取模块、沉管远程控制模块及沉管姿态调整模块；沉管姿态获取模块与沉管姿态调整模块分别与沉管远程控制模块通信连接；沉管姿态获取模块获取沉管的姿态信息；沉管姿态调整模块包括压载水箱单元及变频绞车单元；沉管远程控制模块接收沉管的姿态信息并根据沉管的姿态信息控制压载水箱单元中压载水泵、电磁阀及至少一个水阀打开以调节沉管的压载重力；同时控制变频绞车工作以使沉管匀速沉放，如此通过调节水箱内的注水量和排水量控制沉管的自重，并通过变频绞车单元配合辅助控制沉管的匀速下沉；实现了对沉管沉放、上浮姿态的精准控制，提高沉管沉放、上浮姿态调整的效率。
一种水下姿态调整自动控制系统方法

[发明专利]卫星姿态自适应控制方法、装置以及控制器和介质-CN202010267186.2有效
发明人：时昕 -专利权人：北京前沿探索深空科技有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种卫星姿态自适应控制方法、装置以及控制器和介质，所述方法包括获取当前时刻的卫星姿态控制器参数、卫星所受力矩和卫星实际姿态；基于预设的虚拟参考模型以及所述当前时刻的卫星姿态控制器参数、卫星所受力矩和卫星实际姿态确定预设的目标函数值；基于所述目标函数值和预设的目标函数阈值更新所述卫星姿态控制器参数。本发明既不依赖卫星姿态的精确数学模型，也不需要反复测试实验，根据具体的控制要求在复杂的环境下得到合适的动态卫星姿态控制器参数，提高了卫星姿态控制的鲁棒性、稳定性、控制精度以及快速响应能力，进而提高了卫星的通信质量
卫星姿态自适应控制方法装置以及控制器介质