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[发明专利]光电吊舱的控制方法和装置-CN202210351473.0在审
发明人：刘志;何博侠 -专利权人：南京博蓝奇智能科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种光电吊舱的控制方法和装置，包括：获取移动终端的方位数据、移动终端坐标系与光电吊舱坐标系之间的转换矩阵；分析用户手持移动终端的姿态特征，以确定移动终端与光电吊舱的姿态对应关系，进而根据姿态对应关系建立姿态映射函数模型；根据方位数据和转换矩阵，计算移动终端的初始姿态角数据；将初始姿态角数据输入至姿态映射函数模型，计算得到光电吊舱的目标姿态数据，并根据目标姿态数据控制光电吊舱的姿态。该方法通过获取移动终端的初始姿态角数据，利用姿态映射函数模型确定出光电吊舱的目标姿态，实现对光电吊舱全角度姿态的控制。同时，该方法基于移动终端，无需依赖特定硬件装置，相较于传统控制方法降低了硬件成本。
光电控制方法装置

[发明专利]一种异面点空间坐标标定系统和方法-CN202310836654.7有效
发明人：朱帆 -专利权人：国科天成科技股份有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种异面点空间坐标标定系统包括标定控制单元和标定终端，标定终端包括安装在靶标架上的靶标和平面镜、设置在靶标架两侧的相机和姿态测量装置；靶标包括4个共面点和2个异面点；标定控制单元的靶标调整模块确定依次调整靶标为姿态1、姿态2的靶标调整命令，标定控制单元的姿态测量调整模块在靶标处于姿态1和姿态2时，分别确定调整姿态测量装置的姿态测量调整命令，对应调整姿态测量装置后，姿态测量装置分别获取：姿态1、姿态2时姿态测量装置的方位角，4个共面点、2个异面点的像素坐标；标定控制单元的计算模块根据4个共面点及姿态测量装置测量值，计算异面点空间坐标。
一种面点空间坐标标定系统方法

[发明专利]基于四元数信息的喷气控制方法-CN201610784469.8有效
发明人：杜宁;朱文山;牛睿;王世耀;蔡陈生;查理 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B64G1/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四元数信息的喷气控制方法，实现卫星对日安全模式下转对地定向机动控制，即重捕地球控制，其包含以下步骤：S1、以四元数描述卫星由当前姿态切换到目标姿态的三轴控制用姿态；S2、以陀螺角速度结合当前卫星姿态信息解算卫星相对轨道坐标系角速度矢量；S3、设计喷气控制算法，实现卫星对日定向转对地定向的最短路径机动控制。其优点是：通过以四元数描述卫星当前姿态与对地定向基准之间的姿态偏差，调用喷气姿态控制算法，实现喷气重捕地球控制，简化了姿态控制流程，缩短了重捕所需的时间。
基于四元数信息喷气控制方法

[发明专利]一种山地履带拖拉机姿态调整自适应控制系统-CN201711325327.6在审
发明人：杨福增;潘冠廷;刘志杰;楚国评;谷趁趁;毛文菊;蒲应俊;杨轶凡 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： B62D55/116 文献下载
摘要：本发明公开了一种山地履带拖拉机姿态调整自适应控制系统，由姿态传感器、信号调理器、姿态调整控制器及姿态调整执行器组成，所述姿态调整执行器为山地履带拖拉机的姿态调整机构，由电磁换向阀和液压缸组成。该系统可通过所述姿态传感器、信号调理器及姿态调整控制器，自主地将山地履带拖拉机在坡地上的姿态角信息转换为所述姿态调整执行器的运动信息，并控制其动作，以进一步调整拖拉机的姿态角，使得其机体能够自动适应坡道角度的变化而始终保持水平该系统可用于山地履带拖拉机在坡地工况下行驶或工作时的姿态调整自适应控制，实用性强，有较强的推广与应用价值。
姿态调整履带山地自适应控制系统信号调理器姿态传感器控制器坡地姿态调整机构电磁换向阀姿态角信息自适应控制运动信息液压缸姿态角坡道可用行驶转换应用

[发明专利]盾构姿态多自由度运动特性预测和控制性能评估系统及方法-CN202110559658.6在审
发明人：李刚;胡珉;李波;吴秉键;吴惠明;卢靖;孙振东;高新闻;董鹏 -专利权人：上海隧道工程有限公司;上海大学
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明揭示了一种盾构姿态多自由度运动特性预测和控制性能评估系统及方法，所述评估系统包括数据获取模块、多自由度姿态预测模块及控制性能评估模块；多自由度姿态预测模块用以根据前期的盾构空间姿态与操作参数对未来设定时间内盾构多自由度姿态变化情况进行预测，并将该预测结果输入至控制性能评估模块；控制性能评估模块用以评价多自由度姿态预测模块的预测结果与盾构各自由度姿态实际变化量的吻合度，根据该吻合度判断当前的盾构姿态控制性能是否发生变化，进而决定是否选用同工况盾构掘进姿态预测器修正前期的盾构掘进姿态预测器进行盾构姿态预测，提升盾构姿态预测精度。
盾构姿态自由度运动特性预测控制性能评估系统方法

[发明专利]用于医院血液样本运输的无人机姿态控制方法及无人机-CN202010223640.4有效
发明人：施盛莹;丁红;刘文莲;徐慧颖;张广清;宋慧娟 -专利权人：南方医科大学南方医院
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了用于医院血液样本运输的无人机姿态控制方法及无人机，其中，方法包括：接收无人机目标姿态的控制指令；获取无人机当前姿态，并计算出当前姿态与目标姿态之间的姿态角控制误差状态量；获取无人机当前的飞行速度；基于增益调度算法和无人机当前的飞行速度，对初始P增益进行更新，得到更新后的P增益；根据更新后的P增益和姿态角控制误差状态量，计算出控制输出；基于控制输出，控制无人机的姿态。该方法通过获取无人机的飞行速度并结合增益调度算法，得到更新后的P增益，再根据更新后的P增益和姿态角控制误差状态量计算出控制输出，提高了控制精度，确保了无人机飞行的稳定性。
用于医院血液样本运输无人机姿态控制方法

[发明专利]高超声速飞行器姿态控制方法、系统、电子设备及介质-CN202211693132.8在审
发明人：丁一波;郭容義;岳晓奎;马学宝 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种高超声速飞行器姿态控制方法、系统、电子设备及介质。该方法包括：构建高超声速飞行器的姿态运动学方程和动力学方程；基于滑模控制理论构建滑模函数；基于所述运动学方程、所述动力学方程以及所述滑模函数，确定滑模控制算法；对所述滑模控制算法中的固定增益进行实时调整，得到自适应模糊滑模姿态控制算法；基于所述自适应模糊滑模姿态控制算法对所述高超声速飞行器的姿态进行控制。本发明提供的高超声速飞行器姿态控制方法采用自适应模糊滑模姿态控制算法进行姿态控制，自适应模糊滑模姿态控制算法是滑模控制算法与模糊控制相结合的方法，解决了现有的高超声速飞行器控制算法精度不高、鲁棒性不强的问题
高超声速飞行器姿态控制方法系统电子设备介质

[发明专利]基于气动力姿态控制的低轨飞行器及其姿态控制方法-CN201010114857.8有效
发明人：张锦绣;曹喜滨;林晓辉;杨明;邢雷;兰盛昌;孙兆伟;张志刚 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2010-02-26 - 公布日： 2010-07-28 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：基于气动力姿态控制的低轨飞行器及其姿态控制方法，它涉及一种低轨飞行器及其姿态控制方法，它解决了目前低轨飞行器及其姿态控制方法的燃料消耗量大及飞行器在轨寿命短的问题。低轨飞行器包括飞行器本体、一对俯仰向姿态控制气动力辅助板、一对偏航向姿态控制气动力辅助板、第一转动机械臂、第二转动机械臂、第三转动机械臂和第四转动机械臂；低轨飞行器的姿态控制方法：获取所述低轨飞行器的当前姿态角以及目标姿态角，结合飞行器姿态动力学与运动学模型，求取需偏转的部件及角度，并转动所述部件，再计算此时的偏差角，当偏差角在允许范围内时结束控制过程。本发明适用于200～500km高度低轨飞行器的姿态控制领域。
基于气动力姿态控制飞行器及其方法

[发明专利]水下机器人姿态控制方法及装置-CN202310603320.5有效
发明人：薛伍曹;张兵;赖真都 -专利权人：深圳市景创科技电子股份有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种水下机器人姿态控制方法及装置。通过获取待控制水下机器人在机器人坐标系下的第一位姿信息和在世界坐标系下的第二位姿信息，然后根据第一位姿信息和第二位姿信息判断待控制水下机器人的姿态是否需要调整，若是，则获取待控制水下机器人的各个机械结构中结点的结点位置，并根据结点位置对待控制水下机器人的姿态进行调整，在姿态调整完成后，获取待控制水下机器人的工作参数，并根据工作参数判断待控制水下机器人的姿态是否符合预设姿态标准。本发明能够及时有效地对待控制水下机器人的姿态进行调整，在姿态调整完成后，有效地判断调整后的姿态是否符合预设姿态标准，以判断是否需要再次进行调整，能够有效地控制水下机器人的姿态。
水下机器人姿态控制方法装置

[发明专利]用于目标姿态跟踪的刚性航天器的控制方法-CN200910073268.7无效
发明人：孙兆伟;邬树楠;苗赢;吴限德;陈长春 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2009-11-26 - 公布日： 2010-05-19 - 主分类号： B64G3/00 文献下载
摘要：用于目标姿态跟踪的刚性航天器的控制方法，属于航天器高精度高稳定性的姿态跟踪控制技术领域。它解决了姿态跟踪航天器在外太空中低轨道运行时，现有控制方法中不能消除滑模变结构的固有振颤的问题。本发明包括以下步骤：一、建立刚性航天器的动力学与运动学模型；二、设定刚性航天器的姿态跟踪误差和期望姿态参数，将姿态跟踪误差和期望姿态参数和动力学与运动学模型结合建立用于姿态跟踪的数学模型；三、采用滑模变结构控制器的控制算法调整二中建立的用于姿态跟踪的数学模型的控制律，同时结合干扰观测器的观测结果对所述控制律进行修正；四、用三中获得的修正后的控制律控制刚性航天器实现姿态跟踪。本发明适用于外太空运行的目标的姿态跟踪。
用于目标姿态跟踪刚性航天器控制方法

[发明专利]卫星轨道和姿态控制方法-CN201310036385.2有效
发明人：王新民;袁军;张俊玲;马世俊;魏春岭;赵性颂;周剑敏;孙水生;刘捷;王淑一;刘其睿 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2013-01-30 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： B64G1/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星轨道和姿态控制方法，其特征在于：包括以下步骤：确定轨道控制干扰力矩；根据所述干扰力矩确定姿态控制策略，所述姿态控制策略包括喷气控制方式或角动量交换控制方式；根据所述姿态控制策略确定轨道控制喷气策略；根据所述喷气策略进行轨道和姿态控制。
卫星轨道姿态控制方法

[实用新型]一种矿用钻孔窥视仪探头-CN202222794692.4有效
发明人：甄泽;张小平;苏伟;张杰;卓青松;何义峰;白文勇;吴建军 -专利权人：榆林市杨伙盘矿业有限公司;西安科技大学
申请日： 2022-10-22 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： E21B47/002 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种矿用钻孔窥视仪探头，其包括窥视探头本体、窥视摄像头、控制单元和姿态调整单元，窥视摄像头安装在窥视探头本体内；控制单元用于获取所述窥视探头本体移动过程中窥视探头本体的姿态变化信息，并根据姿态变化信息生成控制信号；姿态调整单元用于接收所述控制信号，并根据所述控制信号驱动窥视探头本体调整姿态，调整的方向与窥视探头本体姿态偏转的方向相反，调整的偏转量与窥视探头本体姿态偏转的量相同。本实用新型通过控制单元采集窥视探头姿态变化信息并生成控制信号，通过姿态调整单元对窥视探头的姿态进行调整，使得窥视探头在推进过程中能够始终保持进入时的居中状态，提高了窥视探头生成图像的质量。
一种钻孔窥视探头

[发明专利]一种智能发球的球体训练装置-CN202210655069.2有效
发明人：赖怡宏;苏锦俊;杨宇锋 -专利权人：厦门大学嘉庚学院
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能发球的球体训练装置，包括弹射式发球机构组件、智能影像控制模块、影像储存模块、控制模块及人体姿态评估模块；所述智能影像控制模块包括摄像装置，用于拍摄人体姿态；所述影像储存模块用于存储摄像装置拍摄到的内容；所述人体姿态评估模块将人体的多个部位设置为多个识别点，并将识别点记为像素坐标，通过判断像素坐标的移动判断人体姿态的改变；所述摄像装置将拍摄到的内容传输至人体姿态评估模块，由人体姿态评估模块评估人体姿态的改变，从而将人体姿态信息发送给控制模块，所述控制模块控制所述弹射式发球机构组件发球。应用本技术方案可通过影像识别投球者姿态，从而控制装置自动发球。
一种智能发球球体训练装置

[发明专利]一种基于信息融合伺服控制的无人机姿态控制系统-CN201510226955.3在审
发明人：甄子洋;浦黄忠;郜晨;王道波 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-05-06 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于信息融合伺服控制的无人机姿态控制系统，包括俯仰姿态控制律和滚转姿态控制律。所述俯仰姿态控制律为：所述滚转姿态控制律为：本发明的基于信息融合伺服控制的无人机姿态控制系统，控制系统采用的所有的控制矩阵都是定常矩阵，因此可以离线计算，从而大大减小了运算量，满足实际飞行控制系统实时性的要求
一种基于信息融合伺服控制无人机姿态控制系统

[发明专利]一种基于显式参考管理的飞行器约束姿态控制方法及系统-CN202310560485.9在审
发明人：党庆庆;苏文杰;刘贞报;桂海潮 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于显式参考管理的飞行器约束姿态控制方法及系统，属于航空航天领域，解决存在多种约束(包括姿态指向约束、角速度约束和控制约束)的飞行器姿态机动控制问题。本发明将约束处理与控制律设计分离，设计了参考管理器以产生参考姿态轨迹，可以提供满足约束、从初始姿态到达目标姿态的可行机动轨迹；设计了基于浸入与不变干扰观测器的反馈控制律，以保证系统的稳定性和鲁棒性，实现对参考姿态轨迹的渐近跟踪对于飞轮为执行机构的飞行器姿态控制系统，该方法可以在存在外干扰的情况下实现满足指向约束、角速度约束和控制约束的姿态机动控制。本发明提出的姿态控制方法的数值仿真结果很好的验证了本发明的有效性和可行性。
一种基于参考管理飞行器约束姿态控制方法系统

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