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[发明专利]面向隧道轴线目标的盾构姿态精准控制系统及方法-CN202110431710.X在审
发明人：吴秉键;胡珉;喻钢;甘丽凝 -专利权人：吴秉键;胡珉;喻钢;甘丽凝
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： E21D9/093 文献下载
摘要：本发明揭示了一种面向隧道轴线目标的盾构姿态精准控制系统及方法，所述系统包括：工况数据获取模块、盾构姿态优化精确控制模块；所述工况数据获取模块用以获取盾构实时的施工参数、读取当前位置下的姿态控制目标、提取当前盾构所处的工况特征，并将获取的信息发送到所述盾构姿态优化精确控制模块；所述盾构姿态优化精确控制模块用以基于机器学习技术，根据理想控制目标和盾构姿态辅助工法优化推进系统的千斤顶分区油压分布，以实现盾构姿态的精确控制。本发明揭示的面向隧道轴线目标的盾构姿态精准控制系统及方法，可实现对盾构姿态的精准控制。
面向隧道轴线目标盾构姿态精准控制系统方法

[发明专利]带有旋转载荷的卫星平台的姿态控制方法、装置及系统-CN201810433629.3有效
发明人：王峰;柴利鹏;谢一菲;曹喜滨;陈雪芹;原超;叶东 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种带有旋转载荷的卫星平台的姿态控制方法、装置及系统。所述卫星平台的姿态控制方法包括：测量卫星平台的实际姿态参数；比对所述实际姿态参数和目标姿态参数，确定姿态偏差；基于所述姿态偏差生成第一控制指令；根据旋转载荷的运动规律参数，确定所述卫星平台重复控制器的学习周期参数；所述重复控制器结合所述学习周期参数及所述第一控制指令，生成第二控制指令；利用所述第二控制指令控制所述卫星平台的姿态。
带有旋转载荷卫星平台姿态控制方法装置系统

[发明专利]钻机自动控制方法、系统及存储介质-CN202111555277.7在审
发明人：吴桥鸿;梁向京;易炜峰;汤亮;苏明明;张洪涛 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： E21B44/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种钻机自动控制方法、系统及存储介质，该钻机自动控制方法包括：接收工作参数；根据工作参数获取大臂的预期姿态，根据预期姿态或根据预期姿态和姿态调整依据计算各油缸的动作顺序及预期行程；根据动作顺序及预期行程控制各油缸动作，直到各油缸均达到预期行程；检测大臂的当前姿态，并对比当前姿态和预期姿态，判断大臂是否达到预期姿态，如果是，控制结束，如果否，则确定姿态调整依据后重复上述过程，直到大臂达到预期姿态。本发明的钻机自动控制方法、系统及存储介质中，能够控制大臂自动动作，可提高潜孔钻机的作业效率和智能化程度，并能对大臂的动作状态时刻进行反馈，精确控制大臂达到预期姿态。
钻机自动控制方法系统存储介质

[发明专利]机器人姿态控制方法及机器人-CN201710067268.0有效
发明人：宁柯军 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2017-02-06 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人姿态控制方法，用于对机器人的展示主体进行姿态控制，其包括：生成主体放置指令，并根据主体放置指令从姿态位置传感器上接收展示主体当前姿态位置；接收主体姿态控制指令，并从主体姿态控制指令中获取展示主体目标姿态位置；根据展示主体当前姿态位置以及展示主体目标姿态位置计算全向轮阵列中每个全向轮的运动分量；根据每个全向轮的运动分量，控制全向轮阵列工作，使得展示主体达到目标姿态位置。本发明还提供一种机器人，本发明通过设置在驱动底座上的全向轮阵列对展示主体进行姿态位置控制，使得展示主体可在各个方向进行360度的旋转操作，且控制方式简单、展示主体上不需设置任何驱动结构。
机器人姿态控制方法

[发明专利]一种激光器的姿态检测系统、开关控制方法及激光器模块-CN202111194136.7在审
发明人：钟忠朋;李小龙;龙风明;杨升 -专利权人：深圳快造科技有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光器的姿态检测系统、开关控制方法及激光器模块，其属于激光器技术领域，激光器的姿态检测系统包括存储器、姿态检测单元和控制器。存储器存储有倾斜阈值；姿态检测单元用于检测并获得激光器的姿态数值，姿态检测单元与存储器通讯连接且能够将姿态数值和所述倾斜阈值进行比较；控制器与姿态检测单元通讯连接，姿态检测单元将姿态数值和倾斜阈值的比较结果传送给控制器，控制器能够根据比较结果控制激光器的工作状态；控制器被配置为：姿态数值大于所述倾斜阈值时，控制激光器的工作状态为不可开启状态；否则，控制激光器的工作状态为能够选择性开启状态。
一种激光器姿态检测系统开关控制方法模块

[发明专利]一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备-CN202310575992.X在审
发明人：王伟;张瑞康;赵佳伟;文洋 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，具体涉及一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。系统包括：手术操作机械单元；操作控制单元；以及控制处理设备，控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并控制手术操作机械单元执行相应的操作，在锁定手术操作机械单元的操作的情况下，控制处理设备被设置成：确定手术操作机械单元的当前位置和姿态；基于操作信号，确定手术操作机械单元的预期位置和姿态；基于当前位置和姿态与预期位置和姿态，确定处于当前位置和姿态与预期位置和姿态之间的中间位置和姿态；控制手术操作机械单元从当前位置和姿态变化到中间位置和姿态；控制手术操作机械单元从中间位置和姿态变化到预期位置和姿态。
一种手术机器人系统控制处理设备

[发明专利]一种顶管机的自动导向和姿态控制方法-CN202310175592.X在审
发明人：刘天正;刘魁刚;孙长军;邹瑾;赵智涛;杨开武;张豫湘;陈明昊;兰钰昌;李振东 -专利权人：北京市轨道交通建设管理有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种顶管机的自动导向和姿态控制方法，属于顶管机技术领域，包括首先校准顶管机始发姿态，获取顶管机前端掘进目标姿态，调整顶管机千斤顶铰接参数获取准确的顶管机前端掘进姿态偏移预测值，与掘进的目标姿态相对比进行循环纠偏，其次，获取顶管机后端推进目标姿态和顶管机后端推进姿态的偏移预测值，经Python算法进行机头千斤顶和推进千斤顶的最优化纠偏参数调整来控制前端掘进姿态和后端推进姿态，实现多参数联合姿态控制纠偏，目的是提供一种可在长距离和小半径曲线顶管中，能够分别直接指导前端掘进姿态和后端推进姿态控制的自动导向系统及姿态控制方法。
一种顶管机自动导向姿态控制方法

[发明专利]一种基于多速率敏感器组合定姿的姿控反馈回路-CN201010623898.X有效
发明人：崔培玲;张会娟;房建成;张翠;全伟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2010-12-31 - 公布日： 2011-07-06 - 主分类号： B64G1/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多速率敏感器组合定姿的姿控反馈回路，该回路包括姿态敏感器子系统、基于多尺度建模的姿态确定子系统和姿态控制子系统。姿态敏感器子系统由陀螺、太阳敏感器和磁强计组成，输出具有多速率特性的姿态测量信息；姿态确定子系统利用多尺度分析方法对各敏感器的测量信息在不同尺度上进行描述，基于所建立的多尺度模型对卫星姿态角进行估计；姿态控制子系统对卫星姿态进行控制，并将控制后的姿态信息反馈到姿态敏感器子系统，从而形成姿态控制回路。本发明的姿控反馈回路利用多尺度分析方法进行了多尺度建模，在降低组合定姿过程的复杂性的同时，提高了姿态确定精度。
一种基于速率敏感组合反馈回路

[发明专利]体感控制装置-CN201510183226.4在审
发明人：马伟勋 -专利权人：杭州豚鼠科技有限公司
申请日： 2015-04-17 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种体感控制装置，包括一电源模组，一姿态传感模组，以及一传输模组；所述电源模组分别与姿态传感模组以及传输模组电连接，以提供电源；所述姿态传感模组用于感测运动状态，并转换为姿态数据；所述传输模组用于接收姿态传输模组输出的姿态，并对外传输；其中，所述姿态传感模组包括一姿态传感器及一姿态数据处理器，所述姿态数据处理器对姿态传感器感测的姿态信息进行处理并转换为姿态数据；所述传输模组包括一数据传输模块及一传输控制模块，所述传输控制模块用于控制数据传输模块接收并传输姿态数据
控制装置

[实用新型]体感控制装置-CN201520233697.7有效
发明人：马伟勋 -专利权人：杭州豚鼠科技有限公司
申请日： 2015-04-17 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种体感控制装置，包括一电源模组，一姿态传感模组，以及一传输模组；所述电源模组分别与姿态传感模组以及传输模组电连接，以提供电源；所述姿态传感模组用于感测运动状态，并转换为姿态数据；所述传输模组用于接收姿态传输模组输出的姿态，并对外传输；其中，所述姿态传感模组包括一姿态传感器及一姿态数据处理器，所述姿态数据处理器对姿态传感器感测的姿态信息进行处理并转换为姿态数据；所述传输模组包括一数据传输模块及一传输控制模块，所述传输控制模块用于控制数据传输模块接收并传输姿态数据
控制装置

[发明专利]无人机控制方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201910209623.2有效
发明人：周翊民;韩波;陈金保 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种无人机控制方法，该方法包括：获取无人机的位姿信息，所述位姿信息包括：位置信息和姿态信息；获取输入的期望位置和期望姿态；将所述位置信息和所述期望位置作为位置控制器的输入，获取所述位置控制器输出的位置控制值；将所述姿态信息和所述期望姿态作为姿态控制器的输入，获取所述姿态控制器输出的姿态控制值，所述姿态控制器中包括对干扰进行估计以及进行相应补偿的扩展状态观测器；根据所述位置控制值和所述姿态控制值对所述无人机进行控制此外，还提出了一种无人机控制装置、计算机设备及存储介质。
无人机控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于下肢外骨骼机器人的按需辅助控制方法-CN202210914438.5在审
发明人：石狄;李龙;韩一波;李先忠;刘源源;张武翔;丁希仑 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于下肢外骨骼机器人的按需辅助控制方法，属于机器人控制领域，具体为：首先，针对机器人的单个关节角度传感器，测量出机器人的运动角度，得到机器人的实际姿态；然后，对机器人的实际姿态相对于训练任务中设置的期望姿态轨迹的最近姿态点求解，并建立角速度场，实现机器人实际姿态对期望姿态的轮廓跟踪；同时，在患者肢体安装惯性测量单元，根据人机的实际姿态之间的偏差，建立力矩场，实现人体实际姿态对机器人实际姿态的位置跟踪；最后，设计基于角速度场‑力矩场的双环控制构架的控制器，输入患者肢体的实际姿态信息，实现对患者肢体姿态的按需辅助控制。本发明建立了多场‑双环控制构架，实现直接对人体肢体的姿态控制。
一种基于下肢骨骼机器人辅助控制方法

[发明专利]一种基于前馈与反馈的卫星姿态跟踪控制器-CN202011147781.9有效
发明人：倪淑燕;廖育荣;陈世淼;曹永奎;李兆铭;杨新岩;李磊;杨玉敏 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于前馈与反馈的卫星姿态跟踪控制器，根据期望姿态变化特点来设计，卫星的姿态跟踪误差小、卫星对于期望姿态的跟踪精度高。本发明的卫星姿态跟踪控制器，基于前馈与反馈，具体是针对卫星的期望姿态处于时刻变化的状态中，设计了基于期望姿态轨迹的前馈补偿单元，结合反馈控制器组成一个新的控制器。在进行期望姿态轨迹跟踪时，卫星姿态能以较低的跟踪误差按照预设轨迹运行，在本文设计控制器的调控下，卫星的姿态跟踪误差、跟踪精度更高，实际卫星姿态变化状况更接近预设的姿态轨迹，相应的能够实现更高的任务完成度
一种基于反馈卫星姿态跟踪控制器

[发明专利]小卫星相对姿态的控制方法及装置-CN201711478457.3有效
发明人：孟子阳;郝运 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种小卫星相对姿态的控制方法及装置。其中，方法包括：对单颗卫星进行姿态确定与控制；得到干扰力矩；获取单颗卫星的姿态估计值，并通过星间链路使双卫星中任一卫星共享另一卫星的姿态信息；根据共享的姿态信息得到双卫星之间的相对姿态；通过相对姿态动力学模型和相对姿态控制目标计算控制力矩控制率，并控制任一卫星的执行器完成任一卫星对于另一卫星的相对姿态机动控制。该方法可以通过两颗卫星星间链路的通讯使其中一个卫星获得另一颗卫星的量测信息，确定出两颗卫星之间的相对姿态，利用控制器和执行器完成相对姿态控制，从而实现对两颗卫星的相对姿态的高精度控制，进而提高控制的准确性和可靠性
卫星相对姿态控制方法装置

[发明专利]远程控制方法及终端-CN201710956815.0有效
发明人：汪滔;王铭钰 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2014-02-10 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于控制可移动物体及/或其载荷的姿态的远程控制方法及装置。所述远程控制方法包括：通过所述装置接收用户位置的对应姿态信号；基于所述姿态信号，远程控制可移动物体所携带的载荷的姿态，其中，所述载荷的姿态是载荷相对可移动物体及可移动物体相对环境的姿态的组合。例如，可以通过装置本身的姿态、装置所获取的用户的姿态、装置的屏幕上的用户界面、或者语音命令来实现姿态的控制。
远程控制方法终端