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[发明专利]远程控制方法及终端-CN201710950229.5有效
发明人：汪滔;王铭钰 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2014-02-10 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于控制可移动物体及/或其载荷的姿态的远程控制方法及装置。所述远程控制方法包括：通过所述装置接收用户位置的对应姿态信号；基于所述姿态信号，远程控制可移动物体所携带的载荷的姿态，其中，所述载荷的姿态是载荷相对可移动物体及可移动物体相对环境的姿态的组合。例如，可以通过装置本身的姿态、装置所获取的用户的姿态、装置的屏幕上的用户界面、或者语音命令来实现姿态的控制。
远程控制方法终端

[发明专利]远程控制方法及终端-CN201480017507.6有效
发明人：汪滔;王铭钰 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2014-02-10 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供一种用于控制可移动物体及/或其载荷的姿态的远程控制方法及装置。所述远程控制方法包括通过所述装置接收用户位置的对应姿态信号；基于所述姿态信号，远程控制可移动物体所携带的载荷的姿态，其中，所述载荷的姿态是载荷相对可移动物体及可移动物体相对环境的姿态的组合。例如，可以通过装置本身的姿态、装置所获取的用户的姿态、装置的屏幕上的用户界面、或者语音命令来实现姿态的控制。
远程控制方法终端

[发明专利]一种四旋翼飞行器保持机体平衡的方法-CN201510705125.9在审
发明人：刘刚强 -专利权人：四川豪斯特电子技术有限责任公司
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼飞行器保持机体平衡的方法，包括姿态解算算法和姿态控制算法，通过定义姿态速度、计算周期、定义姿态解算误差的积分、初始化四元数，利用姿态解算函数求解；采用两个串联起来的PID控制器构成串级PID控制系统实现姿态控制；采用本发明的姿态解算和姿态控制使得飞行器在空中飞行明显比现有的控制方式更具有稳定性，飞行器在空中非常平稳，不会出现摇摆不定的情况，且控制效率明显高于现有的控制方式。
一种四旋翼飞行器保持机体平衡方法

[发明专利]一种舰载大负载并联稳定平台的控制方法-CN201910890461.3在审
发明人：周宇友;周志仁;段奕明;梅许文;黄琛;徐玮珩 -专利权人：九江精密测试技术研究所
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出的一种舰载大负载并联稳定平台的控制方法，通过将并联平台作为一个整体，直接对负载安装面的姿态进行稳定控制，不单独对各电动缸进行位置控制，可避免由于各缸性能不一致、负载不平衡等原因对稳定精度的影响本发明通过下述方法予以实现：姿态传感器感知负载安装面的当前姿态传送给稳定平台控制器；控制器将当前姿态与目标姿态取差,并对误差量进行细分，然后分别对姿态各方向进行控制，得到一个耦合控制量；建立并联平台的雅可比矩阵，对耦合控制量进行解耦，得到各电动缸的速度控制量；伺服驱动器执行速度控制量驱动电动缸运动，姿态传感器感知平台新的姿态传送给控制器，周而复始，直至当前姿态与目标姿态相同。
一种舰载负载并联稳定平台控制方法

[发明专利]一种组合航天器的姿态跟踪控制方法和装置-CN202210065959.8在审
发明人：黄玲;王尚尚;刁立龙 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种组合航天器姿态控制方法和装置，根据将组合航天器的姿态控制转化为服务航天器的姿态控制，得到服务航天器姿态模型；根据所述服务航天器姿态模型和服务航天器姿态误差四元数，得到二阶服务航天器姿态跟踪控制模型；根据所述二阶服务航天器姿态跟踪控制模型和服务航天器受到的复合干扰，利用直接参数化方法设计用于实现组合航天器姿态跟踪控制的控制器，其中，所述控制器包含基于干扰观测器的补偿控制器和状态反馈控制器。采用本发明的技术方案，能够在组合航天器参数未知及存在外界干扰的情况下实现组合航天器的姿态跟踪控制。
一种组合航天器姿态跟踪控制方法装置

[实用新型]烟箱分拣系统及矫正机构-CN202221993238.5有效
发明人：邹瑞珍;林煜;林天山;徐仰高;谢勇;苏雅钟;林庆亮;李文灿;马志远;涂琦彬 -专利权人：龙岩烟草工业有限责任公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种烟箱分拣系统及矫正机构，姿态识别元件能够对分拣线上的烟箱进行姿态识别，并且，利用姿态识别元件与控制器的电性连接，从而将识别的姿态信息传输至控制器，控制器将接收到的姿态信息与标准姿态信息进行对比，进而能够判定烟箱的姿态是否符合标准姿态。当控制器判定烟箱的姿态不符合标准姿态，即烟箱在输送线上的摆放姿态发生了转动，控制器使得姿态调整组件启动而对烟箱进行姿态调整，使得烟箱在输送线上的姿态符合标准姿态，使得烟箱在分拣线上顺畅的传输而避免发生卡塞，也使得烟箱以准确、统一的姿态输送至抓取位置以进行拾取后码垛入库，避免在码垛过程中出现碰撞、压烟、掉烟等问题，降低成品烟损耗。
分拣系统矫正机构

[实用新型]一种液压支架姿态控制系统-CN201420719716.2有效
发明人：翟文 -专利权人：神华宁夏煤业集团有限责任公司梅花井煤矿
申请日： 2014-11-25 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种液压支架姿态控制系统，属于煤矿设备领域，包括用于采集所述液压支架姿态数据的姿态数据采集器、用于调整所述液压支架的姿态的操纵阀以及控制终端，所述姿态数据采集器、所述操纵阀分别与所述控制终端连接，所述姿态数据采集器、所述操纵阀均设置于所述液压支架。本实用新型提供的液压支架姿态控制系统通过对液压支架的压力、位移、倾角工作姿态的数据进行采集，准确、实时地获取液压支架的姿态数据，并且反馈给控制终端，进而对液压支架的姿态进行调整，实现了自主地对液压支架姿态进行监控和预警
一种液压支架姿态控制系统

[实用新型]一种基于人体姿态自动控制客舱娱乐设备的系统-CN202022587120.X有效
发明人：翁毅;唐宇;宁艳艳 -专利权人：中电科航空电子有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于人体姿态自动控制客舱娱乐设备的系统，包括摄像头和带有姿态识别模块的控制中心，所述摄像头用于获取乘客的姿态信息，并将所述姿态信息实时传输至所述控制中心；所述控制中心的姿态识别模块对所述姿态信息进行识别，若所述姿态识别模块判断所述姿态信息为睡姿状态，所述控制中心断开用于服务所述乘客的娱乐设备。本实用新型的目的在于提供一种基于人体姿态自动控制客舱娱乐设备的系统，通过姿态识别模块对乘客的状态进行检测，若乘客处于睡姿状态，则断开相应的娱乐设备，使得乘客更好的进行休息。
一种基于人体姿态自动控制客舱娱乐设备系统

[发明专利]一种基于姿态传感器的无人机控制方法及系统-CN202310100467.2在审
发明人：杨航;吴碧;闫亚静;轩永波 -专利权人：中国人民解放军93236部队
申请日： 2023-02-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于姿态传感器的无人机控制方法及系统，属于无人机控制领域，所述的无人机控制方法包括将采集到的姿态传感器真实姿态值与控制器的期望姿态值进行比对；如果真实姿态值与期望姿态值有差异，计算出姿态差值；将姿态差值送入姿态跟踪控制器进行姿态跟踪计算；输出姿态值与期望姿态值进行对比，如果存在差异则返回第一步从新进行计算。本发明用四元数的四元数姿态描述方法，消除了姿态描述时候的奇异性，设计的有限时间观测器通过使用四元数的描述方法，在观测器的设计上进行了相应的调整；通过理论证明它们能在有限时间内到达真实值。
一种基于姿态传感器无人机控制方法系统

[发明专利]抗干扰飞行控制方法及装置-CN201710605267.7有效
发明人：王勇军;孙山林;李智;张绍荣;盘书宝 -专利权人：桂林航天工业学院
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出一种抗干扰飞行控制方法及装置，涉及无人机技术领域。本发明实施例提供的抗干扰飞行控制装置通过获取无人机的位置信息和姿态数据，并依据姿态数据解算出姿态角，依据该位置信息与设定的参考数据计算位置误差，依据该位置误差计算位置控制量，依据该位置控制量及姿态角得到期望姿态角，依据解算出的姿态角及期望姿态角计算角度误差，依据该角度误差计算姿态角的控制量，依据该位置控制量以及该姿态角的控制量控制无人机的位置及姿态。本发明提供的抗干扰飞行控制方法及装置可对外部确定性干扰和不确定性干扰进行算法抑制，进而提高控制精度，增强抗干扰能力，以使无人机的飞行快速到达稳定。
抗干扰飞行控制方法装置

[发明专利]无人机控制方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201910213754.8有效
发明人：周翊民;曹峻海;吕琴;胡静 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种无人机控制方法，该方法包括：获取无人机的位姿信息，所述位姿信息包括：位置信息和姿态信息；获取输入的期望位置；将所述位置信息和所述期望位置作为位置控制器的输入，获取所述位置控制器输出的位置控制值和期望姿态，所述位置控制器是采用模型预测控制算法设置的；将所述姿态信息和所述期望姿态作为姿态控制器的输入，获取所述姿态控制器输出的姿态控制值，所述姿态控制器是采用积分滑模控制算法设置的；根据所述位置控制值和所述姿态控制值对所述无人机进行控制此外，还提出了一种无人机控制装置、计算机设备及存储介质。
无人机控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]针对姿态角控制输入饱和的姿态子系统控制器的设计方法-CN202110444398.8有效
发明人：弋英民;徐婷婷;苑易伟;李东博;孙海铭;范笑林;马璐 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：针对姿态角控制输入饱和的姿态子系统控制器的设计方法，针对四旋翼无人机姿态子系统，结合指数观测器和双幂次趋近率滑模控制方法设计基于指数观测器的双幂次趋近律滑模控制器；通过所设计控制器可以得到更为准确的四旋翼无人机姿态角，并且能够更好控制无人机的姿态；给定期望姿态角，将其输入到基于指数观测器的双幂次趋近率滑模控制器中，并将控制器中指数观测器所观测到的干扰信号输入到姿态子系统中进行干扰补偿，通过姿态子系统可得到新的姿态角，将新的姿态角信号再次输入到所设计的控制器中，形成闭环控制，进行实时更新；不仅可以解决姿态角控制输入饱和问题，在一定程度上削弱滑模控制带来的抖振缺陷，可提高系统的控制精度和稳定性。
针对姿态控制输入饱和子系统控制器设计方法

[发明专利]一种云台的控制方法、云台及可移动平台-CN202080032653.1在审
发明人：刘帅 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：提供一种云台的控制方法、云台及可移动平台。云台(201，70)包括承载机构(101，703)和姿态传感器(704)，拍摄装置(202)通过承载机构(101，703)安装在云台(201，70)上。云台(201，70)的控制方法包括：获取姿态调整量，姿态调整量是根据用户的姿态调整操作确定的，姿态调整量包括横滚姿态调整量；获取姿态传感器(704)的传感数据，并根据传感数据确定承载机构(101，703)的实际姿态；根据承载机构的实际姿态和姿态调整量控制承载机构(101，703)的姿态。可以通过控制云台中承载机构(101，703)的姿态，使得拍摄装置(202)的实际姿态与拍摄装置(202)的目标姿态保持一致。
一种控制方法移动平台

[发明专利]沉浸式系统、控制方法与相关的非暂态电脑可读取储存媒体-CN202210019699.0在审
发明人：薛友伦 -专利权人：宏达国际电子股份有限公司
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：沉浸式系统的控制方法包含以下步骤：追踪控制器的原始姿态资料，此控制器用以在多个控制器模式的其中一个下操作；在多个控制器模式当中决定当前控制器模式；在多个姿态转换矩阵中，根据当前控制器模式，选择目标姿态转换矩阵，多个姿态转换矩阵的每一个各自对应于多个控制器模式的其中一个来提供；将目标姿态转换矩阵应用于原始姿态资料，以产生调整后姿态资料；根据调整后姿态资料，在沉浸式内容中，于当前控制器模式下渲染虚拟物件。应用程序的软件提供者可以针对不同的控制器模式，设计其对应的虚拟物件模型，而无需担心追踪装置检测到的实际原始姿态资料。
沉浸系统控制方法相关非暂态电脑读取储存媒体

[发明专利]一种用于绳系拖曳离轨的系统组合体姿态协同控制方法-CN201610527233.6在审
发明人：赵国伟;阳光烈;赵振家;孙亮 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-07-07 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于绳系拖曳离轨的系统组合体姿态协同控制方法，适用于柔性系绳连接的两体卫星系统进行拖曳离轨时的系统组合体姿态控制。给定离轨推力施加方向之后，也便确定了系统姿态期望值，在系统姿态控制下实现系统姿态机动，最终使得两星连线方向与离轨推力施加方向保持一致；系统姿态机动的过程中，以系统姿态作为任务星期望姿态，在任务星姿态控制下实时调整任务星姿态，实现对系统姿态的跟踪；系统姿态机动过程中，系绳方向随时发生变化，在目标星姿态摆动抑制下消除系统姿态机动引起的目标星姿态摆动现象，同时保持安全的星间距离。本发明提供的方法能有效实现绳系组合体姿态机动与稳定，为绳系拖曳离轨任务的安全稳定实施提供保障。
一种用于拖曳系统组合姿态协同控制方法