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[发明专利]姿态控制装置、保持装置、姿态控制方法、及程序-CN201780083371.2有效
发明人：村越象;椛泽秀年;松本智宏;濑上雅博;山下功诚 -专利权人：索尼公司
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G03B17/56 文献下载
摘要：[问题]为了提供一种能够精确地控制保持的物体的方位的技术。[解决方案]该方位控制设备配备有控制单元。控制单元通过基于重力的方向控制用于保持待保持的物体的保持装置的方位来控制待保持物体的方位，并且基于基于第一加速度检测信号和第二加速度检测信号计算的静态加速度分量确定保持装置上的重力的方向，第一加速度检测信号是通过检测施加在保持装置上的动态加速度分量获得的
姿态控制装置保持方法程序

[发明专利]一种易操控机器人示教器-CN201710099605.4在审
发明人：李龙;周赛华;林伟阳;田应仲 -专利权人：上海大学
申请日： 2017-02-23 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供一种易操控机器人示教器，包括与上位机机器人控制系统相连的嵌入式控制器，航向姿态参考系统，操作摇杆等，航向姿态参考系统包括加速度计，陀螺仪以及磁力计，航向姿态参考系统收集示教器的移动姿态，并将姿态轨迹传送给嵌入式控制器，嵌入式控制器基于航向姿态参考系统的姿态变换产生机械臂的示教姿态，并将机械臂的示教姿态变换轨迹传送给上位机机器人控制系统，上位机机器人控制系统基于所述机械臂的姿态变换来控制需要移动的机械臂进行相应的姿态移动与嵌入式控制器连接的操作摇杆用于选择移动机械臂的X、Y、Z轴参数，从而完成机械臂的完整示教过程。
一种操控机器人示教器

[发明专利]一种无人机姿态控制方法、装置及无人机-CN201611088682.1有效
发明人：孙勇;刘艳光;吴海超;李海军;张文凯;郄新越 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机姿态控制方法、装置及无人机，涉及无人机技术领域，其中的方法包括：确定需要调整的姿态角偏差，将姿态角偏差的调整区间划分为N个角速度控制区间，在调整中根据与N个角速度控制区间相对应的对应关系对姿态调整角速率进行控制本发明的无人机姿态控制方法、装置及无人机，将姿态角偏差的调整区间划分为多个角速度控制区间，可以在姿态调整初期使用快速比例控制，加快响应速度，快速消除误差，在姿态调整后期采用反抛物线控制算法，可以减小超调量，能够提高无人机姿态调整以及飞行的稳定性，提高飞行的安全系数，能够提高用户体验。
一种无人机姿态控制方法装置

[发明专利]一种欠驱动航天器三轴姿态稳定控制方法-CN201210211437.0有效
发明人：张军;邢琰;王大轶;王南华;雷拥军;田科丰 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2012-06-18 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种欠驱动航天器三轴姿态稳定控制方法，针对只能输出两轴控制力矩的欠驱动航天器，设计了通过两轴姿态控制飞轮实现三轴姿态稳定的控制器。建立基于罗德里格斯参数的姿态运动学方程、惯性系内的姿态动力学方程；将整个系统简化整理为一个Brockett双积分系统，采用σ变换根据初始条件是否为零，得到系统状态可控的线性控制系统，设计控制律完成系统的状态稳定，达到航天器三轴姿态稳定控制的目的。所提方法可实现欠驱动航天器只具有两轴姿态控制力矩输出能力时的三轴姿态稳定控制，相对于现有欠驱动控制方法，该设计方法简单直观，易于星上实现，可用于各类采用飞轮的欠驱动航天器的三轴姿态稳定控制。
一种驱动航天器姿态稳定控制方法

[发明专利]基于饱和反步法的航天器分布式姿态超敏捷机动控制方法-CN201910812820.3有效
发明人：吴云华;郑墨泓;何梦婕;陈志明;华冰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于饱和反步法的航天器分布式姿态超敏捷机动控制方法，属于卫星姿态控制技术领域。本发明航天器超敏捷机动控制器的设计结合了饱和控制和反步法控制，对虚拟输入函数引入多级饱和，并具有五大效益：带饱和约束的超敏捷机动、分段时间可控、减轻姿态控制执行机构负担、分布式姿态机动控制以及模型独立。本发明首次针对反步法引入饱和约束，设计航天器姿态超敏捷机动控制律，实现姿态角速度10‑15deg/s的超敏捷机动以及分布式姿态控制，有效地解决了加速阶段和减速阶段的相互制约问题，限制了最大控制力矩和最大姿态角速度，减轻了姿态控制执行机构的负担，同时适用于转动惯量未知的航天器。
基于饱和步法航天器分布式姿态敏捷机动控制方法

[发明专利]数控装置-CN201280073323.2有效
发明人：津田刚志;铃木启一郎 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2012-05-22 - 公布日： 2015-01-28 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：一种数控装置，其对具有多个直线轴和1个以上旋转轴的工作机械进行控制，对与载置于工作台的工件相对应的相对的刀具姿态进行控制，该数控装置具有：程序读取部，其从加工程序依次读取相对于工件的刀具姿态；判定部，其判定所述读取出的刀具姿态是否进入规定的刀具姿态范围内；刀具姿态控制部，其根据所述判定部的判定结果，决定刀具姿态的控制内容；以及插补·加减速处理部，其按照所述决定的刀具姿态的控制内容，对所述多个直线轴以及所述1个以上旋转轴进行控制，所述规定的刀具姿态范围包含所述工作台的主面与刀具的中心轴大致垂直交叉的特异姿态，所述刀具姿态控制部在所述读取出的刀具姿态进入所述规定的刀具姿态范围内的情况下，以限制刀具姿态相对于前一次刀具姿态进行变更的方式，决定所述1个以上旋转轴的旋转轴角度。
数控装置

[发明专利]重心调整装置及方法-CN201811416476.8在审
发明人：张春;张德兵;王光奇;王志华;姜汉钧 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种重心调整装置及方法，其中，该装置包括：姿态检测单元，用于检测运动体姿态的变化，以获取运动体姿态信息，并将运动体姿态信息传输给微控制单元；微控制单元，微控制单元与姿态检测单元相连，用于控制姿态检测单元工作，并对运动体姿态信息进行处理，以得到姿态拟合数据，结合姿态仿真模型，计算出最优姿态轨迹；驱动单元，驱动单元与微控制单元相连，用于根据最优姿态轨迹以驱动重心调整装置的整体或部分运动，以调整运动体重心。
运动体微控制单元重心调整装置姿态检测单元姿态信息驱动单元调整运动平稳运行人为干预实时调整姿态仿真自适应拟合使能路况坡度颠簸倾倒重心传输驱动检测平衡

[发明专利]一种四旋翼飞行器姿态控制方法-CN201510573908.6有效
发明人：杨跃能;闫野;窦天恒;黄振新 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2015-09-10 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种四旋翼飞行器姿态控制方法，先由给定的指令姿态角和实际姿态角计算误差量，然后选取滑动模态和趋近律，设计滑模姿态控制律；为有效抑制滑模控制导致的抖振，以滑动模态及其一阶微分为模糊控制器的输入，以控制增益为模糊控制器的输出设计自适应模糊滑模姿态控制律，通过模糊规则在线调整控制增益。由该方法控制的闭环系统能够稳定调节至指令姿态角，具有良好的鲁棒性和控制精度，为四旋翼飞行器姿态控制的工程实现提供了有效手段。
一种四旋翼飞行器姿态控制方法

[发明专利]一种用于抑制柔性振动的航天器姿态参考指令生成方法-CN201610164330.3有效
发明人：黄庭轩;朱宏玉;徐世杰 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-03-22 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于抑制柔性振动的航天器姿态参考指令生成方法，采用由一系列脉冲叠加得到的前馈滤波器对航天器期望姿态角进行滤波，生成适用于PD形式姿态闭环负反馈控制的航天器姿态参考指令。其前馈滤波器由姿态运动滤波器和柔性振动滤波器卷积得到，需要根据每个姿态控制任务的要求以及测量或估计得到的姿态控制任务开始时刻的系统初始条件来在线进行有针对性的设计。期望姿态角经滤波器滤波后生成姿态角指令，与实际姿态信息一起输入给控制器，生成控制力矩，完成姿态控制。本发明适用于具有柔性结构体的航天器进行rest‑to‑rest机动、moving‑to‑rest机动或稳定控制的情况，可以实现在系统非零初始条件下完成姿态控制任务，并对不期望的柔性振动进行有效抑制。
一种用于抑制柔性振动航天器姿态参考指令生成方法

[发明专利]手持云台的控制方法和手持云台-CN201880040466.0在审
发明人：苏铁;郝祎 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： F16M13/04 文献下载
摘要：一种手持云台的控制方法和手持云台，其中，手持云台的控制方法包括：手持云台发生旋转后，获取拍摄设备的当前姿态信息和手柄的当前姿态信息(S301)；根据所述拍摄设备的当前姿态信息和所述手柄的当前姿态信息，获得所述拍摄设备的目标姿态信息(S302)；根据所述拍摄设备的当前姿态信息和所述目标姿态信息控制所述手持云台上的轴关节旋转，以使所述拍摄设备的姿态跟随所述手柄的姿态(S303)。无论手柄处于何种状态，拍摄设备的姿态都可以跟随手柄的姿态，提升了手持云台控制的准确性和稳定性。
拍摄设备手柄姿态信息云台目标姿态信息控制云台控制轴关节

[发明专利]姿态角速度控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111628182.3在审
发明人：凡玉龙;舒畅;马超 -专利权人：重庆零壹空间航天科技有限公司;重庆零壹空间科技集团有限公司;北京零壹空间电子有限公司;西安零壹空间科技有限公司;北京零壹空间技术研究院有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种姿态角速度控制方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：根据火箭运动学模型，生成动态逆系统模型；根据当前姿态角速度控制指令和当前姿态角速度，得到目标姿态角加速度；将所述目标姿态角加速度输入所述动态逆系统模型，得到目标舵偏角；将所述目标舵偏角输入所述火箭运动学模型，得到所述当前姿态角速度控制指令中的目标姿态角速度，并控制火箭根据所述目标姿态角速度进行运行；本发明通过将动态逆系统模型与火箭运动学模型串联在一起得到积分解耦型线性系统模型，从而可以实现通道间的解耦控制，并且可以有效抑制姿态漂离，减小姿态角偏差，实现火箭的稳定控制。
姿态角速度控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]星务和姿态一体化星载计算机时序控制方法-CN201010617152.8无效
发明人：陈健;李冬柏;耿云海;徐国栋 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2010-12-31 - 公布日： 2011-05-25 - 主分类号： G06F9/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种星载计算机时序控制方法，其包括以下步骤：根据任务的优先级建立四个相关基本进程，其依次为：综合管理进程、姿控输入输出进程、总线通信进程和姿态控制计算进程；每隔ΔT秒启动综合管理进程，同步并启动姿控输入输出进程及总线通信进程；通过总线通信进程完成下位机数据采集和管理功能，以及通过姿控输入输出进程采集姿态敏感器数据，同步姿态控制计算进程，并进行姿态控制输出；启动姿态控制计算进程，根据姿态控制计算输入参数进行姿态控制计算，得到姿态控制输出参数
姿态一体化计算机时序控制方法

[发明专利]一种基于IMU姿态算法的车门控制方法及其系统-CN202310157221.9在审
发明人：谢长江;张志敏 -专利权人：无锡忻润汽车安全系统有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明涉及车门控制技术领域，具体公开了一种基于IMU姿态算法的车门控制方法，包括：获取车门当前时刻的第一姿态信息和第二姿态信息；将所述第一姿态信息和第二姿态信息进行融合，以得到车门当前时刻的融合姿态信息；根据车门当前时刻的融合姿态信息控制车门的开关和悬停。本发明还公开了一种基于IMU姿态算法的车门控制系统。本发明提供的基于IMU姿态算法的车门控制方法，能够在车辆处于坡道，在车门不发生漂移时实现坡道悬停功能，并且实现不同坡道下手动开关门阻力一致。
一种基于 imu 姿态算法车门控制方法及其系统

[发明专利]车身姿态调整控制方法及装置-CN202310786795.2在审
发明人：惠志峰;苏干厅 -专利权人：苏州利氪科技有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及车辆控制技术领域，公开了一种车身姿态调整控制方法，包括：响应于通过目标车辆ECU发出的模式控制指令，并基于模式控制指令来对车辆运动状态进行调整；在相应的车辆运动状态下获取目标车辆在运动过程中横向加速度、纵向加速度和偏转角速度；基于横向加速度、纵向加速度和偏转角速度来确定相应目标车辆的姿态信息，将姿态信息与预先配置的姿态控制策略进行匹配以确定车身控制指令；根据车身控制指令来对目标车辆进行车身姿态控制。本发明实施例中的车身姿态调整控制方法其通过对处于越野模式下的车身姿态进行监测以实现对车辆的实施运动姿态进行预估，并基于姿态预估结果来实现对车身姿态的控制，保证车辆行驶的稳定性。
车身姿态调整控制方法装置

[发明专利]基于联合执行机构的递阶饱和模糊PD姿态控制方法-CN201710480273.4有效
发明人：华冰;陈林;吴云华;刘睿鹏;张志文;陈志明 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于联合执行机构的递阶饱和模糊PD姿态控制方法，根据姿态四元数以及目标四元数得到姿态误差四元数；根据测得的角速度设计第一模糊控制增益；根据姿态角误差设计第二模糊控制增益；根据相应模糊控制规则、两个模糊控制增益在线调整PD姿态控制律的比例增益和微分增益；计算输出力矩；分别通过姿态动力学方程和姿态运动学方程求解星体的实际角速度与更新后的反馈实时姿态四元数。本发明设计递阶饱和模糊PD控制器具有出色的鲁棒性，控制器的设计十分灵活，实现PD姿态控制律的比例增益和微分增益由模糊逻辑系统根据实时的姿态误差在线整定，解决了单一递阶饱和PD控制器响应速度慢、系统超调量大
基于联合执行机构饱和模糊 pd 姿态控制方法