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[发明专利]一种基于人体姿态识别的对象控制方法和电子设备-CN202110819257.X在审
发明人：刘志远;李彦举;黎亮齐 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于人体姿态识别的对象控制方法，应用于电子设备，包括：获取用户的姿态信息；在第一场景下，根据姿态信息确定用户的骨骼节点信息，并根据骨骼节点信息确定对象姿态信息；在第二场景下，若根据姿态信息确定用户的姿态为预设的姿态库中与第二场景相匹配的姿态，则从姿态库中获取预设的与用户的姿态对应的对象姿态信息，否则，根据姿态信息确定用户的骨骼节点信息，并根据骨骼节点信息确定对象姿态信息；对象姿态信息用于控制目标对象呈现与对象姿态信息对应的姿态。即在不同的场景下，采用不同的对象控制方式，在保证用户的沉浸式体验的同时，还可以优化姿态判定，可以有效地提高用户体验。本申请还公开了一种电子设备。
一种基于人体姿态识别对象控制方法电子设备

[发明专利]卫星轨道姿态控制算法验证系统及方法-CN201810695999.4在审
发明人：宋博;吕强;唐尧 -专利权人：北京国电高科科技有限公司
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种卫星轨道姿态控制算法验证系统及方法，上位机通过软件模拟卫星，下位机通过硬件模拟运行有待验证卫星轨道姿态控制算法的卫星上的姿态轨道控制计算机；上位机为卫星配置初始卫星轨道姿态参数及仪器控制量，以使卫星在轨运行；在卫星在轨运行期间，每隔预设时间，上位机接收下位机所发送的实时控制量，运算出新的卫星轨道姿态参数，以使下位机通过待验证卫星轨道姿态控制算法及新的卫星轨道姿态参数，计算出新的仪器控制量发送至上位机本发明在模拟卫星在轨运行期间内，通过上位机和下位机的反复通信过程，对卫星轨道姿态参数和仪器控制量的变化进行实时监测，方便、高效地验证下位机上的待验证卫星轨道姿态控制算法的正确性。
卫星轨道姿态控制姿态参数上位机下位机仪器控制验证算法算法验证系统卫星在轨运行控制计算机发送模拟卫星软件模拟实时监测实时控制通信过程卫星配置硬件模拟在轨运行姿态轨道卫星位机预设运算

[发明专利]一种四旋翼飞行器控制系统及控制方法-CN201610805405.1在审
发明人：张泽群;曹伟;张洋 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2016-09-06 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种四旋翼飞行器控制系统及控制方法，其技术要点是：该控制系统包括主控制器和分别与其相连的运动姿态传感器模块、电源驱动模块、遥控接收模块、接口及扩展模块，所述运动姿态传感器模块包括惯性测量模块、超声波模块及红外探测模块该控制方法为：主控制器通过运动姿态传感器模块进行数据采集，再定时读取遥控接收模块传来的数据，将所获得的遥控信号和检测数据做比较，计算出偏差，如四周没有障碍物，通过PID控制得到电机控制量并正常起飞。本发明可将飞行器的当前姿态与目标姿态进行对比，可根据运动姿态传感器模块的检测数据计算出当前姿态与目标姿态的差值，然后调整电机输出量，控制电机的转速，使其接近目标姿态。
一种四旋翼飞行器控制系统控制方法

[发明专利]一种用于远距离分布式卫星的组合姿态控制方法及系统-CN202011087344.2有效
发明人：韩亚权;王继河;张锦绣;孙俊;孙玥 -专利权人：中山大学;上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于远距离分布式卫星的组合姿态控制方法及系统，所述方法包括：采用双矢量定姿模型确定卫星的目标姿态；对影响远距离分布式卫星姿态精度的空间环境干扰力矩进行建模；在初指向姿态控制阶段，通过设计的自适应模糊控制算法对卫星进行毫弧度的姿态指向精度的控制；在高精度姿态跟踪控制阶段，将激光陀螺作为测量器件，并设计卫星对应的扫描不确定区策略；通过设计的角速度跟踪扫描控制方法对卫星进行微弧度的姿态指向精度的控制。本发明能够在实现卫星初指向控制的基础上，通过卫星带动激光进行捕获和扫描不确定区的方法，提高了卫星的姿态稳定度，并达到更高的姿态相对指向控制精度，实现远距离分布式卫星间的高精度对准。
一种用于远距离分布式卫星组合姿态控制方法系统

[发明专利]汽车雨刮器的刮片控制方法及系统-CN201711308790.X有效
发明人：房军;吴初;华东旭;张国旭;肖翰霖;姜亦强 -专利权人：上海禹点电子科技有限公司
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B60S1/04 文献下载
摘要：本发明提出一种汽车雨刮器的刮片控制方法及系统，刮片的刃口可随刮片运动方向的变换而在第一姿态和第二姿态变换，包括：根据存储的历史数据确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态为第一姿态或第二姿态，以使所述刃口停靠在第一姿态和第二姿态的总体时间和/或总体次数趋于相同；若为第一姿态，则控制所述刮片运动到第一姿态的停靠位后停靠为第一姿态；若为第二姿态，则控制所述刮片运动到第一姿态的停靠位后，再反方向运动预设距离，以使刮片的刃口变换并停靠为第二姿态；将确定当前刮片停靠的刃口停靠姿态后的当前数据更新存储至所述历史数据中。本发明的汽车雨刮器的刮片控制方法及系统，杜绝刮片单一停靠姿态引起的永久性形变，提高刮片使用寿命。
汽车雨刮器控制方法系统

[发明专利]机器人站立姿态的恢复方法、装置、设备及存储介质-CN202110099272.1在审
发明人：冷晓琨;常琳;王松;白学林;柯真东;吴雨璁;何治成;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人站立姿态的恢复方法、装置、设备及存储介质，属于机器人控制技术领域。该方法包括：通过姿态传感器获取机器人的倾角信息；根据倾角信息、预设站姿倾角以及预设姿态信息，获取机器人的当前姿态；若机器人的当前姿态为摔倒姿态，根据预设控制策略控制机器人由摔倒姿态恢复为站立姿态。本申请实施例可以使机器人自主恢复站立姿态，提高用户使用的体验感。
机器人站立姿态恢复方法装置设备存储介质

[发明专利]改进粒子群算法优化模糊PID无人直升机姿态控制方法-CN201910338682.X在审
发明人：李志宇;宋一可;展凤江;宋彦国;王从庆;孙占杰;郭剑东;高艳辉 -专利权人：南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种改进粒子群算法优化模糊PID无人直升机姿态控制方法，包括以下步骤：步骤1，根据机理建模方法得到的无人直升机的动力学和运动学模型设计模糊PID姿态控制器，利用控制器对期望姿态角和实际姿态角的误差、误差变化率进行控制得到模糊PID姿态控制器的参数调整量；步骤2，采用改进粒子群算法对模糊PID姿态控制器中的量化因子和比例因子进行优化；步骤3，将优化后的量化因子和比例因子赋值给模糊PID姿态控制器。
姿态控制器模糊粒子群算法无人直升机比例因子量化因子姿态控制优化期望姿态角误差变化率运动学模型改进参数调整机理建模实际姿态控制器动力学

[发明专利]一种内装式空射火箭的射前复合姿态控制方法-CN201810245677.X在审
发明人：解维奇;蔡远文;周焕丁;程龙;李岩;辛朝军;王华;王建华 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种内装式空射火箭的射前姿态复合控制方法，具体方法如下：利用稳定伞与反作用力控制环进行复合控制，稳定伞通过支架与箭体连接，反作用力控制环位于箭体尾部并与支架固连。箭机分离后，先由稳定伞进行开环控制，但由于高空气流的影响，箭体不能被准确调整至目标姿态，需要RCS控制环介入。箭上设备根据箭体姿态发出控制指令，控制环接收指令后进行相应的控制。箭体姿态调整至目标姿态后，稳定伞、支架和控制环一并脱落，与箭体分离。本发明属于控制领域，目的是提供一种内装式空射火箭的射前姿态控制方案，利用复合控制手段对处于无控段的空射火箭进行复合控制，使箭体姿态快速稳定调整至最佳点火姿态。
箭体复合控制稳定伞控制环内装式火箭支架反作用力控制目标姿态姿态控制高空气流箭体尾部接收指令开环控制控制指令快速稳定姿态调整固连点火复合

[发明专利]线性伪谱外太空飞行器能量最优大角度姿态机动控制方法-CN201711223686.0有效
发明人：陈万春;冯逸骏;杨良 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开提供了一种线性伪谱外太空飞行器能量最优大角度姿态机动控制方法，包括如下步骤：机动任务初始化、获得姿态机动能量最优基准控制轨迹、修正方法参数设置、按基准控制进行机动、控制更新检查、控制指令修正。该控制方法通过修正基准姿态机动控制量实现满足姿态机动终端约束的能量最优姿态机动；本发明的关键技术是基于线性伪谱模型预测控制思想推导的姿态机动终端状态偏差与控制修正量之间的解析公式；该方法具有计算效率高、求解精度高的特点；线性伪谱控制能够达到与LQR控制近似的终端精度，实现飞行器有限时间内的大角度姿态机动，并且相比于LQR控制消耗更少的能量，同时其控制指令更加平滑，满足姿态机动控制在线使用的实时性。
线性伪谱外太空飞行器能量最优角度姿态机动控制方法

[发明专利]端到端在轨服务-CN202080075536.3在审
发明人：乔治·法萨诺;恩里科·盖亚;斯特凡诺·费罗尼;马里奥·佩萨纳 -专利权人：泰雷兹阿莱尼亚宇航意大利单一股东股份有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：电子反应控制系统(7)包括：感测系统(8)，以直接感测物理量或允许基于包括位置、姿态、角速率、可用燃料、几何特征和机载系统状态中的一个或多个的感测的物理量间接计算物理量；姿态控制推进器(9)，安装成允许它们的位置和定向可调节；以及姿态控制计算机(10)，与感测系统(8)和姿态控制推进器(9)通信，并被编程以从感测系统(8)接收数据，并基于所接收的数据控制姿态控制推进器(9)的位置、定向和操作状态，从而控制航天器(1)的姿态和位置，姿态控制计算机(10)被编程以使得航天器(1)执行包括接合步骤的给定任务，其中，接合系统(4)和姿态控制推进器(9)由姿态控制计算机(10)控制，以接合待服务或待拖拽的空间飞行器或物体(5)，以及一个或多个操作步骤，在操作步骤的每个中，姿态控制推进器(9)由姿态控制计算机(10)控制，以满足为操作步骤建立的一个或多个要求。在每个操作步骤中，姿态控制计算机(10)还被编程，以通过实现对姿态控制推进器(9)的配置进行优化的迭代过程，根据操作步骤的要求来优化姿态控制推进器(9)的配置。
端到端服务

[发明专利]无人飞行器鲁棒姿态控制方法、装置及电子设备-CN201810945463.3在审
发明人：刘昊;张健松;蔡国飙;刘德元;赵万兵 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-08-17 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人飞行器鲁棒姿态控制方法、装置及电子设备，涉及自动化控制技术领域，该方法包括：获取无人飞行器的当前状态数据和当前期望姿态角；根据当前状态数据、当前期望姿态角和预先设计的鲁棒姿态控制器，确定无人飞行器的姿态控制输入；其中，鲁棒姿态控制器包括基于四元数表示的姿态误差模型设计的前馈控制器和H₂控制器以及鲁棒补偿器；根据姿态控制输入控制无人飞行器的飞行姿态。基于四元数表示的姿态误差模型设计前馈控制器、H₂控制器，可以在不需要切换坐标系的情况下完成飞行模式转换；鲁棒补偿器能够同时抑制参数不确定性、非线性、耦合动力学和整个频率范围内的外部干扰的影响
无人飞行器鲁棒姿态控制装置及电子设备姿态误差模型期望姿态角前馈控制器姿态控制器状态数据控制器补偿器四元数自动化控制技术不确定性飞行模式飞行姿态跟踪性能输入控制外部干扰预先设计动力学耦合鲁棒性转换

[发明专利]基于姿态旋转矩阵的控制性能边界设计方法、装置及介质-CN202111593650.8有效
发明人：岳程斐;霍涛;鲁明;吴凡;刘明;邱实;王峰 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于姿态旋转矩阵的控制性能边界设计方法、装置及介质；该方法包括：根据刚体本体系相对于惯性系的当前姿态旋转矩阵和刚体本体系相对于惯性系的期望姿态旋转矩阵获取针对被控刚体的姿态误差矩阵；根据所述姿态误差矩阵生成姿态误差函数；根据基于姿态旋转矩阵的无穷小转动的表达式计算姿态误差函数的导数；利用叉乘运算和迹运算的性质化简姿态误差函数的导数并导出3维姿态误差向量；根据设定的控制性能要求，对所述姿态误差向量中的每个分量进行不等式约束；利用SO(3)上的平移不变度量将所述对姿态误差向量中每个分量的不等式约束上界转化为对被控刚体在所述控制性能要求下的姿态误差边界，即控制性能边界。
基于姿态旋转矩阵控制性能边界设计方法装置介质

[发明专利]设备的控制方法、装置、服务器和存储介质-CN201911364561.9有效
发明人：陈勇健;张小军 -专利权人：深圳市多尼卡航空电子有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F3/041 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种设备的控制方法、装置、服务器和存储介质。该设备的控制方法包括：接收触控板对被控制设备的触控指令；根据所述触控指令获取所述触控板的第一姿态信息和所述被控制设备的第二姿态信息；根据所述第一姿态信息和第二姿态信息计算所述被控制设备对应所述触控板的相对姿态信息；根据所述相对姿态信息匹配对应所述触控指令的控制指令；控制所述被控制设备响应所述控制指令执行对应的功能。通过计算触控板相对于被控制设备的相对姿态信息匹配对应触控指令的控制指令，达到提高触控板对被控制设备进行控制的准确性的效果。
设备控制方法装置服务器存储介质

[发明专利]姿态控制系统、方法及无人机系统-CN201810851274.X在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：北京臻迪科技股份有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种姿态控制系统、方法及无人机系统，涉及智能控制的技术领域，该系统包括：控制器，以及与控制器连接的姿态传感器和无线收发器；姿态传感器设置于手指上，用于检测手指的姿态数据，并将姿态数据发送至控制器；控制器用于接收姿态数据，对姿态数据进行解算，以获得动作数据；以及，在预先存储的动作数据库中查找与动作数据匹配的动作指令，将动作指令通过无线收发器发送至受控终端，以控制受控终端的动作。本发明提供的姿态控制系统、方法及无人机系统，增添了用户的控制乐趣，提高了用户的体验度。
姿态数据姿态控制系统无人机系统控制器无线收发器姿态传感器动作数据动作指令受控终端发送动作数据库控制器连接预先存储智能控制解算匹配查找检测

[发明专利]基于模糊规则动态切换的运载火箭姿态控制方法及系统-CN202211080951.5在审
发明人：谢昌霖;吴建军;程玉强;杨述明;宋立军;刘洪刚;刘育玮;邓凌志;石业辉 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊规则动态切换的运载火箭姿态控制方法及系统。方法包括：S1、进行运载火箭的AAC控制器设计，得到第一飞行姿态角偏差大小与控制特性；S2、进行运载火箭模糊PD控制器设计，得到第二飞行姿态角偏差大小与控制特性；S3、根据姿态角偏差与偏差变化率，基于模糊规则动态切换不同的控制方法；S4、通过加权平均算法输出姿态角与姿态角偏差。本发明结合了AAC控制与模糊PD控制各自的优点，进行相互补偿，可以减少飞行姿态角偏差量，加快系统的响应时间，增强系统抗干扰能力，具有提高火箭飞行精度与稳定性，改善火箭姿态控制品质的优势。
基于模糊规则动态切换运载火箭姿态控制方法系统

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