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[发明专利]姿态控制器-CN202111648088.4在审
发明人：陈雅惠 -专利权人：建准电机工业股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种姿态控制器，用以解决现有姿态控制器运作成本难以降低的问题。包括：一个外壳，具有一个容室；及至少一个转向控制机构，位于该容室且连接该外壳，该转向控制机构具有一个内壳及一个马达，该马达位于该内壳的一个腔室，该马达具有一个流通空间连通该腔室，该转向控制机构具有一个不导电液填充于该腔室及该流通空间
姿态控制器

[发明专利]胶囊内镜姿态检测校准方法及系统-CN201810963808.8有效
发明人：廖静;王稳;聂瑞;朱宏新;彭合娟 -专利权人：重庆金山医疗技术研究院有限公司
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种胶囊内镜姿态检测校准方法及系统，该系统包括胶囊姿态控制器、校准控制器，校准控制器定时获取胶囊姿态控制器输出的控制信息和胶囊的姿态信息，校准控制器对比胶囊的姿态信息以及胶囊姿态控制器输出的控制信息，当两者存在差值时，胶囊姿态控制器控制胶囊接近静止状态，校准控制器将胶囊姿态控制器输出的控制信息传输给胶囊内窥镜；胶囊内镜以该控制信息为新的初始点重新计算姿态并将姿态信息传输给校准控制器，直至胶囊内镜新的姿态信息中与胶囊姿态控制器输出的控制信息一致
胶囊姿态检测校准方法系统

[发明专利]卫星控制器和卫星控制方法-CN201811597791.5在审
发明人：吴志华;谢名霖;张锐;石微;梁旭文;刘会杰;程睿;万琳 -专利权人：上海微小卫星工程中心
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：为了减少时延对姿态控制的影响，提高姿态控制的精度，本发明提供一种卫星控制器和卫星控制方法。所述卫星控制器包括：轨道控制器、姿态敏感器、姿态控制器和姿态执行器。所述姿态控制器通过推算得到时间同步的姿态数据和轨道数据，采用所述时间同步的姿态数据和轨道数据计算卫星的当前姿态和期望姿态，根据所述当前姿态和所述期望姿态输出姿态调整量，从而使卫星达到期望姿态。本发明还通过调整任务模式处理单元、轨控模式处理单元和/或工作模式处理单元到所述姿态控制器输出姿态调整量之后运行，进一步减少姿态控制的时延。
卫星控制器姿态控制器期望姿态时间同步姿态控制处理单元轨道数据减少时延输出姿态卫星控制姿态数据调整量全球卫星定位系统模式处理单元轨道控制器姿态敏感器工作模式任务模式卫星时延推算应用

[发明专利]沉浸式系统、控制方法与相关的非暂态电脑可读取储存媒体-CN202210019699.0在审
发明人：薛友伦 -专利权人：宏达国际电子股份有限公司
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：沉浸式系统的控制方法包含以下步骤：追踪控制器的原始姿态资料，此控制器用以在多个控制器模式的其中一个下操作；在多个控制器模式当中决定当前控制器模式；在多个姿态转换矩阵中，根据当前控制器模式，选择目标姿态转换矩阵，多个姿态转换矩阵的每一个各自对应于多个控制器模式的其中一个来提供；将目标姿态转换矩阵应用于原始姿态资料，以产生调整后姿态资料；根据调整后姿态资料，在沉浸式内容中，于当前控制器模式下渲染虚拟物件。应用程序的软件提供者可以针对不同的控制器模式，设计其对应的虚拟物件模型，而无需担心追踪装置检测到的实际原始姿态资料。
沉浸系统控制方法相关非暂态电脑读取储存媒体

[实用新型]一种用于VR模拟训练器的电子装置-CN201920198923.0有效
发明人：白洋 -专利权人：西安勺子智能科技有限公司
申请日： 2019-02-15 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种用于VR模拟训练器的电子装置，包括有微控制器MCU，微控制器MCU与九轴姿态传感器相连；微控制器MCU与五向导航按键相连；微控制器MCU与扳机按键相连；微控制器MCU与无线通信模块相连；微控制器MCU实时采集九轴姿态传感器的原始姿态数据，通过姿态解算算法将原始姿态数据变换为三维姿态角度数据；微控制器实时采集按键的状态数据；微控制器通过无线通信模块将上述数据按定义的协议格式发送给VR模拟训练设备；具有自动实时采集姿态数据
微控制器MCU 姿态数据无线通信模块模拟训练器姿态传感器电子装置实时采集微控制器按键模拟训练设备姿态解算算法自动实时采集导航按键角度数据无线发送协议格式状态数据扳机三维

[发明专利]一种激光器的姿态检测系统、开关控制方法及激光器模块-CN202111194136.7在审
发明人：钟忠朋;李小龙;龙风明;杨升 -专利权人：深圳快造科技有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光器的姿态检测系统、开关控制方法及激光器模块，其属于激光器技术领域，激光器的姿态检测系统包括存储器、姿态检测单元和控制器。存储器存储有倾斜阈值；姿态检测单元用于检测并获得激光器的姿态数值，姿态检测单元与存储器通讯连接且能够将姿态数值和所述倾斜阈值进行比较；控制器与姿态检测单元通讯连接，姿态检测单元将姿态数值和倾斜阈值的比较结果传送给控制器，控制器能够根据比较结果控制激光器的工作状态；控制器被配置为：姿态数值大于所述倾斜阈值时，控制激光器的工作状态为不可开启状态；否则，控制激光器的工作状态为能够选择性开启状态。本发明使得激光器不会对人体发射激光束。
一种激光器姿态检测系统开关控制方法模块

[发明专利]一种航天器姿控喷管故障数据生成系统及方法-CN201910660475.6有效
发明人：曹璐;全凯;冉德超;郭鹏宇 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种航天器姿控喷管故障数据生成系统，包括故障模拟模块、姿态控制器模块、姿态动力学模块；故障模拟模块，用于模拟航天器姿控喷管故障时，航天器在姿态控制器控制下获得的等效力矩，根据输入的故障类型代码模拟姿控喷管故障时航天器获得的控制力矩；姿态控制器模块作为故障模拟模块的输入信号来源，此模块提供正常情况下航天器姿态控制器输出信息，同时输出航天器的姿态角误差信息；姿态动力学模型，输入为故障模拟模块的等效力矩输出，输出为航天器在姿控喷管故障时的姿态角信息作为姿态控制器模块的姿态角反馈信息。
一种航天器喷管故障数据生成系统方法

[发明专利]基于姿态检测的防咬架控制方法-CN202110296850.0有效
发明人：连东辉;赵鑫;杨亚威;郭建京;潘坤;马争光 -专利权人：郑州煤机液压电控有限公司;郑州煤矿机械集团股份有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： E21D23/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于姿态检测的防咬架控制方法，1，在综采工作面各液压支架的底座、连杆和顶梁上分别设置倾角传感器；2，设定工作面任意一台液压支架的支架控制器编号为A，即控制器A；位于控制器A左侧液压支架的支架控制器编号为B，即控制器B；位于控制器A右侧液压支架的支架控制器编号为C，即控制器C；3，控制器A通过CAN通讯方式获取控制器B和控制器C的姿态信息；4，控制器A通过获取本液压支架的姿态信息；5，控制器A通过获取左右相邻液压支架的姿态信息；6，控制器A以本液压支架的姿态信息作为依据，计算左右相邻两侧液压支架相对于本液压支架的相对偏移信息。本发明实现了动态监测液压支架当前姿态，防止咬架现象发生。
基于姿态检测防咬架控制方法

[发明专利]无人水下潜航器编队控制方法及装置-CN201811121346.1有效
发明人：刘昊;马腾;蔡国飙;刘德元;赵万兵 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了无人水下潜航器编队控制方法及装置，涉及水下潜航器控制技术领域，其中，该无人水下潜航器编队控制方法包括：首先，设计标称位置控制输入参数和标称姿态控制输入参数，然后，根据每个潜航器所受到的扰动，设计位置鲁棒补偿输入参数和姿态鲁棒补偿输入参数，接着，根据标称位置控制输入参数和位置鲁棒补偿输入参数建立位置控制器，并且，根据标称姿态控制输入参数和姿态鲁棒补偿输入参数建立姿态控制器，之后，将位置控制器和姿态控制器合成分控制器，且各个所述分控制器通过拓扑结构进行通信以构成编队控制器，经上述处理能使无人水下潜航器编队在执行任务时位置和姿态保持一致。
无人水下潜航编队控制方法装置

[实用新型]一种安全气囊系统及车辆-CN202120624048.5有效
发明人：吉英存;成一诺;董洪涛;王宜振 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B60R21/01 文献下载
摘要：本实用新型提供一种安全气囊系统及车辆，应用于汽车技术领域，该系统包括车身姿态感应装置、主控制器，以及保护装置，车身姿态感应装置以及保护装置分别与主控器相连，车身姿态感应装置采集车辆的姿态信息，主控制器接收车身姿态感应装置发送的姿态信息，为主控制器根据车身姿态信息判断车辆姿态提供基础信息，主控制器进一步输出保护信号，保护装置在接收到主控制器发送的保护信号后，展开安全气囊，达到保护车内人员安全的目的。本系统设置能够采集车身姿态信息的车身姿态感应装置，为主控制器判断车辆姿态提供基础数据，使得主控制器能够在车辆侧翻时输出保护信号，并展开安全气囊，提高安全气囊系统的保护效果。
一种安全气囊系统车辆

[发明专利]针对姿态角控制输入饱和的姿态子系统控制器的设计方法-CN202110444398.8有效
发明人：弋英民;徐婷婷;苑易伟;李东博;孙海铭;范笑林;马璐 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：针对姿态角控制输入饱和的姿态子系统控制器的设计方法，针对四旋翼无人机姿态子系统，结合指数观测器和双幂次趋近率滑模控制方法设计基于指数观测器的双幂次趋近律滑模控制器；通过所设计控制器可以得到更为准确的四旋翼无人机姿态角，并且能够更好控制无人机的姿态；给定期望姿态角，将其输入到基于指数观测器的双幂次趋近率滑模控制器中，并将控制器中指数观测器所观测到的干扰信号输入到姿态子系统中进行干扰补偿，通过姿态子系统可得到新的姿态角，将新的姿态角信号再次输入到所设计的控制器中，形成闭环控制，进行实时更新；不仅可以解决姿态角控制输入饱和问题，在一定程度上削弱滑模控制带来的抖振缺陷，可提高系统的控制精度和稳定性。
针对姿态控制输入饱和子系统控制器设计方法

[发明专利]无人机控制方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201910213754.8有效
发明人：周翊民;曹峻海;吕琴;胡静 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种无人机控制方法，该方法包括：获取无人机的位姿信息，所述位姿信息包括：位置信息和姿态信息；获取输入的期望位置；将所述位置信息和所述期望位置作为位置控制器的输入，获取所述位置控制器输出的位置控制值和期望姿态，所述位置控制器是采用模型预测控制算法设置的；将所述姿态信息和所述期望姿态作为姿态控制器的输入，获取所述姿态控制器输出的姿态控制值，所述姿态控制器是采用积分滑模控制算法设置的；根据所述位置控制值和所述姿态控制值对所述无人机进行控制此外，还提出了一种无人机控制装置、计算机设备及存储介质。
无人机控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]无人机控制方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201910209623.2有效
发明人：周翊民;韩波;陈金保 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种无人机控制方法，该方法包括：获取无人机的位姿信息，所述位姿信息包括：位置信息和姿态信息；获取输入的期望位置和期望姿态；将所述位置信息和所述期望位置作为位置控制器的输入，获取所述位置控制器输出的位置控制值；将所述姿态信息和所述期望姿态作为姿态控制器的输入，获取所述姿态控制器输出的姿态控制值，所述姿态控制器中包括对干扰进行估计以及进行相应补偿的扩展状态观测器；根据所述位置控制值和所述姿态控制值对所述无人机进行控制此外，还提出了一种无人机控制装置、计算机设备及存储介质。
无人机控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于前馈与反馈的卫星姿态跟踪控制器-CN202011147781.9有效
发明人：倪淑燕;廖育荣;陈世淼;曹永奎;李兆铭;杨新岩;李磊;杨玉敏 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于前馈与反馈的卫星姿态跟踪控制器，根据期望姿态变化特点来设计，卫星的姿态跟踪误差小、卫星对于期望姿态的跟踪精度高。本发明的卫星姿态跟踪控制器，基于前馈与反馈，具体是针对卫星的期望姿态处于时刻变化的状态中，设计了基于期望姿态轨迹的前馈补偿单元，结合反馈控制器组成一个新的控制器。在进行期望姿态轨迹跟踪时，卫星姿态能以较低的跟踪误差按照预设轨迹运行，在本文设计控制器的调控下，卫星的姿态跟踪误差、跟踪精度更高，实际卫星姿态变化状况更接近预设的姿态轨迹，相应的能够实现更高的任务完成度
一种基于反馈卫星姿态跟踪控制器

[实用新型]电路板组件-CN202120657883.9有效
发明人：周杰;汪旭;姚晶文 -专利权人：新加坡商华科全球股份有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G06F1/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种电路板组件，包括电路板本体、控制器及姿态传感器。控制器设置于电路板本体。姿态传感器设置于电路板本体且电性连接于控制器，其中控制器通过姿态传感器所检测到的信息来判断电路板本体的姿态。控制器后续可利用此姿态信息来作其他应用，而达到优化电路板组件的效果。
电路板组件

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