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[发明专利]一种医疗运输机器人调度方法、系统、处理设备以及存储介质-CN202310853737.7在审
发明人：冷晓琨;常琳;王松;白学林;柯真东;吴雨璁;何治成;黄贤贤 -专利权人：乐聚（深圳）机器人技术有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G16H40/20 文献下载
摘要：本发明公开一种医疗运输机器人调度方法、系统、处理设备以及存储介质，所述方法包括步骤：呼叫模块向调度服务器发送调度请求信息；调度服务器基于调度请求信息查询空闲移动机器人并选择一个移动机器人并获取移动路径信息；调度服务器向移动机器人的工控机发送移动信息，移动机器人的工控机基于移动路径信息控制移动机器人移动至目的地；移动机器人基于移动路径信息移动至目的地过程中，若经过电梯，调度服务器向电梯发送控制信息，所述电梯基于控制信息移动至移动机器人处后开启电梯门并将电梯门开启信息发送至移动机器人，移动机器人进入至电梯，在电梯移动至对应楼层时，电梯门打开，并向移动机器人发送电梯门已经打开信息，所述移动机器人基于电梯门已经打开信息移动出电梯。
一种医疗运输机器人调度方法系统处理设备以及存储介质

[发明专利]基于电子积木的编程方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011326711.X有效
发明人：冷晓琨;常琳;黄贤贤;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F8/34 文献下载
摘要：本申请提供一种基于电子积木的编程方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域。其中，该方法通过获取目标积木序列，目标积木序列包括并行执行的第一目标积木序列、第二目标积木序列，第一目标积木序列包括至少一个第一积木块，第二目标积序列包括至少一个第二积木块；根据目标积木序列，确定第一目标积木序列和第二目标积木序列的结束位置，并在第一目标积木序列和第二目标积木序列的结束位置分别增加对应的监测代码，其中，监测代码用于监测并行的其他积木序列对应的指令是否执行完毕，应用本申请实施例，可以对并行的积木序列的执行情况实现监测，从而可以根据监测情况实现更加复杂的功能，提高编程方法的适用性。
基于电子积木编程方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种用于冰壶投掷游戏的投掷装置-CN202320299573.3有效
发明人：冷晓琨;常琳;柏超月;柯真东;吴雨璁;王松;何治成;白学林 -专利权人：乐聚（深圳）机器人技术有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A63B67/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于冰壶投掷游戏的投掷装置，在搭载平台上设置推送模块和第一驱动模块，推送模块包括导向组件、推杆、第一固定杆、第一支撑架、拉杆和弹性拉线。冰壶放在推杆前端，通过第一驱动模块使拉杆转动至与推杆后端抵接，继续驱动拉杆转动，同时带动与拉杆抵接的推杆朝向远离冰壶的方向移动，继续转动拉杆，拉杆端部逐渐上升，上升到一定距离时断开与推杆的抵接；弹性拉线连接在导向组件前端，推杆向导向组件后端移动时，弹性拉线受力变形，当拉杆与推杆断开抵接时，推杆快速朝向导向组件前端移动，并将冰壶推送出去，以达到投掷冰壶的目的，通过改变弹性拉线的受力强度，可以调整投送冰壶的力度，从而使冰壶精准投送到目标区域。
一种用于投掷游戏装置

[发明专利]一种AGV交互控制方法、系统、处理设备以及存储介质-CN202310277284.8在审
发明人：冷晓琨;常琳;王松;柯真东;程鑫;吴雨璁;何治成;白学林 -专利权人：乐聚（深圳）机器人技术有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H04L67/125 文献下载
摘要：本发明公开一种AGV交互控制方法、系统、处理设备以及存储介质，所述AGV交互控制方法包括以下步骤：S1：AGV向MQTT服务器实时上传状态信息，所述状态信息包括里程计信息、电池电量信息、位置到达信息；S2：PLC设备从MQTT服务器中获取状态信息并对AGV进行实时状态监控；S3：PLC设备通过MQTT服务器向AGV发送控制指令，所述AGV基于控制指令执行相应的动作。
一种 agv 交互控制方法系统处理设备以及存储介质

[发明专利]一种机器人关节辅助机构及其使用方法-CN202310268344.X在审
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;黄贤贤 -专利权人：乐聚（深圳）机器人技术有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及机器人关节技术领域，具体涉及一种机器人关节辅助机构及其使用方法。一种机器人关节辅助机构，包括：第一连接组件和第二连接组件，所述第一连接组件具有适于与大腿杆件固定的第一连接端，所述第二连接组件具有适于与小腿杆件固定的第二连接端，且所述第一连接组件和第二连接组件相互扣合连接，以形成容纳空间；调节组件，包括与所述第一连接组件可转动连接的旋转件和与所述第二连接组件连接的第一弹性件，所述第一弹性件的另一端固定在所述旋转件上，所述旋转件具有与所述第一连接组件相对固定的第一状态和相对所述第一连接组件转动的第二状态。本发明提供一种可节省能量续航时间长的机器人关节辅助机构及其使用方法。
一种机器人关节辅助机构及其使用方法

[发明专利]一种足式运载机器人-CN202310203262.7在审
发明人： 柯真东;史亚鹏;吴雨璁;许梦凯;何治成;王松;张秋实;高宾 -专利权人：安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司;燕山大学
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种足式运载机器人，涉及机械运载技术领域，包括：架体；转向机构，转向机构包括平面轴承、卡销、导杆和用于驱动导杆进行水平直线运动的转向驱动装置，平面轴承水平设置，平面轴承的外圈固设在架体上，卡销固设在平面轴承的内圈上，卡销与导杆中的长槽滑动配合；两个分别位于架体左右两侧的行走机构；行走机构包括固定架、驱动机构、驱动轴、转轴和至少两个间隔分布的行走腿，驱动机构用于驱动驱动轴转动，驱动轴和转轴分别与固定架转动连接，驱动轴与转轴传动连接。本发明的足式运载机器人的通过性能高。
一种运载机器人

[发明专利]基于运动状态检测的机器人保护控制方法、装置及设备-CN202111404392.4有效
发明人：冷晓琨;常琳;黄贤贤;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种基于运动状态检测的机器人保护控制方法、装置及设备，涉及机器人控制技术领域。本申请首先获取机器人的整机电流值、机器人的各舵机的状态、以及机器人的当前姿态，若所述机器人的整机电流值大于或等于预设电流阈值，且所述机器人的各舵机的状态均为正常状态，则根据所述机器人的当前姿态，控制所述机器人执行目标动作。本申请能够实现对于机器人运动状态的检测，避免异常运动导致整机电流值过大，对机器人造成损害。
基于运动状态检测机器人保护控制方法装置设备

[发明专利]机器人运动保护方法、装置、控制器及存储介质-CN202110940423.1有效
发明人：冷晓琨;常琳;黄贤贤;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人运动保护方法、装置、控制器及存储介质，涉及智能控制技术领域。该机器人运动保护方法，包括：获取机器人执行目标动作时的状态信息；根据状态信息，判断机器人执行目标动作是否存在异常；若存在异常，控制机器人执行目标动作匹配的保护动作。在机器人执行目标动作时，获取机器人的状态信息，基于该状态信息可以确定机器人在执行目标动作时是否出现异常，在出现异常时可以控制机器人执行保护动作，实现及时发现异常情况并解决异常情况，避免安全隐患，提高了用户体验。
机器人运动保护方法装置控制器存储介质

[发明专利]机器人的转向行走轨迹规划方法、装置、设备及介质-CN202111419200.7有效
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人的转向行走轨迹规划方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取第一规划落脚点位置处机器人的质心的第一初速度；根据第一初速度，基于倒立摆模型获取控制机器人从第一规划落脚点位置移动至第二规划落脚点位置过程中机器人的质心的第一运动轨迹；根据第一规划落脚点位置、第二规划落脚点位置以及第一运动轨迹，控制机器人从第一规划落脚点位置移动至第二规划落脚点位置，应用该实施例，由于考虑了机器人转向时的动力学变化，因此，采用第一运动轨迹控制机器人从第一规划落脚点位置移动至第二规划落脚点位置时，可以提高机器人转向运动的稳定性。
机器人转向行走轨迹规划方法装置设备介质

[发明专利]一种足球机器人投射方法、系统、处理设备以及存储介质-CN202310230114.4在审
发明人：冷晓琨;常琳;柏超月;柯真东;吴雨璁;王松;何治成;白学林 -专利权人：乐聚（深圳）机器人技术有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种足球机器人投射方法、系统、处理设备以及存储介质，所述足球机器人投射方法，包括以下步骤：S1：足球机器人移动至足球分拣区域拿取足球；S2：基于设定路径移动至目标区域；S3:通过发射装置将足球投射至投射目的点。本发明的投射方法，可适用于儿童玩具，具体操作过程如下：布设地图路径、分拣区、投射区及球门(即投射目的点)，在分拣区放置足球，之后开启足球机器人，足球机器人移动至足球分拣区域在分拣区拿取足球，基于设定路径移动至目标区域，到达目标区域后控制发射装置将足球投射至球门处。
一种足球机器人投射方法系统处理设备以及存储介质

[实用新型]一种积木舵机-CN202223190871.3有效
发明人：冷晓琨;常琳;柏超月;柯真东;吴雨璁;王松;何治成;白学林 -专利权人：乐聚（深圳）机器人技术有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A63H33/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种积木舵机，包括舵机本体及固定外壳，所述固定外壳包括第一外壳和第二外壳，所述第一外壳设置有贯穿孔，所述第一外壳与第二外壳包裹固紧所述舵机本体且卡接在一起，所述舵机本体的舵机轴从贯穿孔穿出，所述第一外壳设置有卡合孔，所述第二外壳设置有卡合柱，所述卡合柱端部设置有定位柱，所述定位柱与卡合柱之间设置有导引斜面，所述定位柱的尺寸小于所述卡合孔的尺寸，所述卡合柱经过定位柱的定位及导引斜面的导引进入卡紧在卡合孔内，所述固定外壳设置有拼接孔。
一种积木舵机

[发明专利]人形机器人的倒地控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111255809.5有效
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种人形机器人的倒地控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：根据人形机器人的倒地预警信号，采用预设多目标函数获取倒地过程中所述人形机器人的倒地保护参数，预设多目标函数包括：人形机器人的姿态约束函数、零力矩点约束函数、角动量优化函数，倒地保护参数包括：人形机器人中各连杆的角速度、线速度以及各连杆在世界坐标系中的位置；根据所述倒地保护参数，控制所述人形机器人执行倒地保护动作，应用该方法使得根据倒地预警信号确定人形机器人有倒地的倾向时，可以及时根据倒地保护参数，控制人形机器人执行倒地保护动作，可以有效减少人形机器人的损伤。
人形机器人倒地控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种抬升装置-CN202310353225.4在审
发明人： 柯真东;史亚鹏;吴雨璁;何治成;许梦凯;高宾;张秋实;王松 -专利权人：安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司;燕山大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B66F7/02 文献下载
摘要：本发明公开一种抬升装置，包括支架主体、移动台、抬升臂、竖向驱动机构、横向驱动机以及移动底盘，所述支架主体与移动台之间竖向滑动连接，抬升臂与移动台之间横向移动连接，所述竖向驱动机构用于驱动所述移动台竖向移动，所述横向驱动机构用于驱动所述抬升臂横向移动，所述移动底盘安装在所述支架主体的底部，所述抬升臂的端部设置有转动臂，所述转动臂通过旋转驱动机构实现转动。
一种抬升装置

[发明专利]一种机器人的弹跳控制方法、装置、介质、电子设备-CN202310115209.1在审
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;黄贤贤 -专利权人：乐聚（深圳）机器人技术有限公司
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人的弹跳控制方法、装置、介质、电子设备，该方法通过构建代价函数模拟机器人进行连续弹跳的运动轨迹，并通过模拟的运动轨迹确定机器人落地时对应的着地角，从而通过确定的着地角对机器人进行实时控制，使得机器人落地时足端或脚掌达到预期落足点，并使电机产生与预期地面接触反力大小相同，方向相反的力，从而通过第一作用力抵消预期地面接触反力，防止机器人在落地时抖动，提高机器人的稳定性控制，保证机器人可以应对未知高度地面情况下提前或者滞后着地的控制场景，从而增强机器人弹跳运动的鲁棒性，提高机器人连续弹跳的成功率。
一种机器人弹跳控制方法装置介质电子设备

[发明专利]一种顶升装置和机器人-CN202110536956.3有效
发明人：冷晓琨;常琳;柯真东;白学林;王松;吴雨璁;何治成;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B66F7/16 文献下载
摘要：本发明提供一种顶升装置和机器人，涉及升降设备技术领域，包括：支撑件、升降机构和导向件，支撑件分别与升降机构和导向件连接，升降机构用于带动支撑件相对导向件滑动，同时，在支撑件和导向件之间设置第一弹性件，以便于在支撑件运动至导向件上的偏差角度位置时，支撑件和导向件通过挤压两者之间设置的第一弹性件，从而使第一弹性件发生形变，即产生一定的形变空间，进而对导向件和升降机构之间存在的角度偏差进行补偿，使得顶升装置在升降过程中依然可以利用导向件实现辅助导向作用，在此基础上，还可以通过第一弹性件的形变形成补偿空间，提高顶升装置升降过程中的顺滑性和稳定性。
一种装置机器人

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