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[发明专利]直线运动系统前馈控制器的参数整定方法-CN202010327388.1有效
发明人：朱煜;李鑫;戴渌爻;张鸣;成荣;杨开明 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种直线运动系统前馈控制器的参数整定方法，包括：利用迭代学习得到前馈控制信号；给定一个结构确定的基于模型的前馈控制器，利用最小二乘法，通过拟合所述前馈控制信号来整定所述前馈控制器的参数；获取每个前馈控制器参数对应的拟合残差，并将拟合残差最小的前馈控制器参数，作为直线运动系统的前馈控制器的参数。本发明能够对前馈控制器的参数进行充分有效的整定，使其跟踪控制性能逼近迭代学习，同时具有基于模型的特点，能够适应不同的参考轨迹，兼具跟踪控制性能和变轨迹适应能力，因此便于用于直线运动系统的运动控制。
直线运动系统控制器参数方法

[发明专利]一种基于神经网络逆模型的前馈跟踪控制方法-CN202210542099.2在审
发明人：董泽;姜炜;常修全;董贺宁 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于神经网络逆模型的前馈跟踪控制方法，该方法控制过程为：将被控对象的设定值输入到前馈控制器得到前馈控制器的输出；将前馈控制器的输出输入到预估模型得到预估模型的输出；预估模型输出与被控对象输出的差值输入到跟踪控制器得到跟踪控制器的输出；前馈控制器的输出与跟踪控制器的输出求和即为被控对象的控制量，该控制量输入到被控对象中得到被控对象的输出；前馈控制器和预估模型采用神经网络模型实现，前馈控制器为预估模型的逆。该前馈跟踪控制方法包括前馈和跟踪两个控制通道，以前馈通道为主体进行快速响应，以跟踪通道为补偿实现细调和无差调节，兼顾控制过程的快速性和准确性。
一种基于神经网络模型跟踪控制方法

[发明专利]伺服系统中前馈控制器的前馈系数获取装置、方法-CN201910466519.1有效
发明人：贾松涛 -专利权人：固高科技股份有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种伺服系统中前馈控制器的前馈系数获取装置、方法，其中装置包括：第一运算器，用于获取跟随误差信号；反馈控制器，用于根据跟随误差信号生成反馈控制信号；迭代学习控制器，用于基于跟随误差信号进行迭代学习以获得前馈控制信号，并在停止迭代学习时，获得最优前馈控制信号；第二运算器，用于根据反馈控制信号和前馈控制信号生成目标控制信号，并对被控对象进行控制；第三运算器，用于根据给定轨迹和最优前馈控制信号拟合获得前馈控制器的前馈系数由此，能够获得更加符合实际情况的前馈系数，当该前馈系数应用于实际伺服系统的前馈控制器时，能够使得反馈信号很好地跟踪给定轨迹，且不受给定轨迹变化的影响。
伺服系统中前馈控制器系数获取装置方法

[发明专利]扰动谐波自适应估计与补偿电路及其实现方法-CN201510555731.7在审
发明人：贾庆伟 -专利权人：宁波斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2015-09-02 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种扰动谐波自适应估计与补偿电路及其实现方法，所述电路包括自适应前馈控制器串联组与自适应前馈控制器并联组，所述自适应前馈控制器串联组包括m个以串联形式实现的自适应前馈控制器，所述自适应前馈控制器并联组包括n‑m个以并联形式实现的自适应前馈控制器，所述自适应前馈控制器串联组的输出信号为所述自适应前馈控制器并联组的输入信号,本发明通过采用串并联混合的AFC结构，可以更灵活的处理不同环境下的谐波扰动，能有效减少不同频率谐波之间的相互干扰
扰动谐波自适应估计补偿电路及其实现方法

[发明专利]一种应用于雕铣机的伺服位置控制方法-CN201410101922.1有效
发明人：范中华;扶文树;齐丹丹;吴波 -专利权人：南京埃斯顿自动控制技术有限公司;南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2014-03-19 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于雕铣机的伺服位置控制方法，该方法引入了速度前馈和电流前馈，其中，将位置控制器的输出信号加上前馈控制器输出的前馈速度信号，减去伺服电机反馈的速度信号作为速度控制器的输入信号，前馈控制器将上位机发送的位置脉冲信号经过微分处理获得前馈速度信号；将速度控制器的输出信号加上前馈控制器输出的电流前馈信号，然后减去伺服电机反馈的电流信号作为电流控制器的输入信号，电流前馈信号由加速度电流信号与摩擦力电流信号相加得到。电流前馈的作用是提升伺服的速度响应，速度前馈的作用是提升伺服的位置响应，本发明方法减小了雕铣机的X轴、Y轴和Z轴在换相点处的位置误差，提高了工件的加工精度和加工效率。
一种应用于雕铣机伺服位置控制方法

[发明专利]工件台的前馈控制器的前馈系数整定方法及装置-CN202111271994.7在审
发明人：白宇珅;胡海;陈海宁 -专利权人：北京华卓精科科技股份有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种工件台的前馈控制器的前馈系数整定方法、装置、存储介质及电子设备，涉及控制工程技术领域，所述方法包括：S1：基于预设冲激系数对预定轴进行激励，获得预定轴的冲激响应；S2：基于前馈控制器的第一前馈系数运行工件台，获得工件台的位置误差和前馈控制器的速度参数；S3：基于所述冲激响应、位置误差和速度参数，获得前馈控制器的第二前馈系数；S4：判断第二前馈系数与第一前馈系数差值的绝对值是否小于预设阈值；当不小于预设阈值时，获取该第二前馈系数作为第一前馈系数，循环执行S2～S4；否则，获取该第二前馈系数作为整定后的前馈系数。本发明提供的技术方案，能够自动整定前馈控制器的前馈系数，大大提高整定效率。
工件控制器系数方法装置

[发明专利]伺服控制系统及前馈控制器参数整定方法-CN202211032538.1在审
发明人：李敏;陈涛涛;金思芃;孙凡茗;刘恋奇 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种伺服控制系统及前馈控制器参数整定方法，包括：加减运算器、反馈控制器、前馈控制器、加法运算器、被控对象；加减运算器的输入端连接参考轨迹和被控对象的输出端，以确定轨迹跟踪误差并输出给反馈控制器；反馈控制器基于轨迹跟踪误差生成反馈控制信号；前馈控制器基于参考轨迹生成前馈控制信号；反馈控制器的输出端和前馈控制器的输出端连接加法运算器的输入端；加法运算器的输出端连接被控对象的输入端；前馈控制器参数根据参考轨迹和轨迹跟踪误差迭代优化上述伺服控制系统及前馈控制器参数整定方法无需建立被控对象的数学模型，可避免建模误差对伺服性能的制约。
伺服控制系统控制器参数方法

[发明专利]一种反馈前馈控制系统-CN201610596951.9有效
发明人：李晓枫;王亚刚 -专利权人：广东电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2016-07-26 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种反馈前馈控制系统，用于火力发电厂，包括反馈控制器、依据预设的扰动源模型传递函数以及反馈控制回路模型传递函数进行控制的前馈控制器、用于依据预先辨识得到的典型工况模型来生成前馈控制器的各项控制参数的前馈增益自调度控制器及加权加法器；前馈增益自调度控制器的输入端用于接收工况信号，其各个输出端分别与前馈控制器相应的参数控制端相连；前馈控制器的输入端用于接收扰动源发出的扰动信号；加权加法器的第一输入端与反馈控制器的输出端相连，其第二输入端与前馈控制器的输出端相连，其输出端与下一级控制回路或用于对被控对象进行控制的执行器相连。本发明更好地利用了扰动源的动态特性，能够适应复杂工况，控制效果好。
一种反馈控制系统

[发明专利]一种前馈控制器参数的自动整定方法-CN201810793174.6有效
发明人：黄田;刘祺;刘海涛;肖聚亮;秦旭达;牛文铁;梅江平 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种前馈控制器参数的自动整定方法，步骤一、测量转角误差；步骤二、辨识前馈控制器参数增量；步骤三、前馈控制器参数执行同一段运动轨迹整定，采用本方法有利于提高前馈控制器参数的整定效率和自动化程度
一种控制器参数自动方法

[发明专利]控制系统-CN201010612038.6有效
发明人：丁家敏;赵时兴;周信宏 -专利权人：财团法人工业技术研究院
申请日： 2010-12-29 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：一种可在虚拟微分前馈控制方式与比例积分控制方式中进行切换的控制系统。此控制系统包括第一运算元件、第二运算元件、反馈比例控制器、积分器与前馈比例控制器。第一运算元件与第二运算元件用以对于输入信号、反馈信号与前馈信号进行加法或是减法的计算。积分器产生积分信号。反馈比例控制器根据第一反馈增益或第二反馈增益而产生反馈比例信号。前馈比例控制器根据第一前馈增益或第二前馈增益而产生前馈比例信号。通过在第一反馈增益、第二反馈增益、第一前馈增益与第二前馈增益之间的选择，控制系统即可在不同的控制方式中切换。
控制系统

[发明专利]一种水分仪用于矿粉生产智能系统的方法-CN202011422839.6在审
发明人：须晓华;曾粤;陈天余;奚建华;刘祺;何晓宇;盛春;丰昀昀;施云丹 -专利权人：上海宝田新型建材有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B02C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水分仪用于矿粉生产智能系统的方法，所述方法包括：在矿粉生产智能系统中安装水分仪；所述水分仪实时获取矿粉原料中的水分数据；将所述水分数据存储并建立水分前馈模型和水分前馈控制器；将所述水分前馈模型作为前馈信号传输至水分前馈控制器中；将所述水分前馈控制器与磨机控制系统相连接进行带料联机调试，根据磨机状态的反馈信息对所述水分前馈模型和/或所述水分前馈控制器进行调整；将已调整的所述水分前馈模型和所述水分前馈控制器应用于所述矿粉生产智能系统中
一种水分用于生产智能系统方法

[发明专利]一种伺服控制系统及神经网络前馈控制器训练方法-CN202211294257.3在审
发明人：李敏;孙凡茗;陈涛涛;金思芃;刘恋奇;陈曦 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06N3/063 文献下载
摘要：本发明涉及一种伺服控制系统及神经网络前馈控制器训练方法，包括：加减运算器、反馈控制器、神经网络前馈控制器、加法运算器和被控对象；采用迭代学习控制方法学习多个不同参考轨迹的最优前馈控制信号，确定神经网络的输入与输出；选择神经网络的架构与训练算法，利用遗传算法优化神经网络的超参数，根据参考轨迹和最优前馈控制信号训练神经网络前馈控制器，建立参考轨迹与最优前馈控制信号之间的映射关系；在伺服运动控制中，神经网络前馈控制器根据参考轨迹实时预测最优前馈控制信号本发明综合了迭代学习控制与神经网络的优点，使得伺服控制系统在重复性运动与非重复性运动中均能实现优良的轨迹跟踪性能。
一种伺服控制系统神经网络控制器训练方法

[发明专利]一种同步电机的复合控制器-CN201310745365.2有效
发明人：朱纪洪;和阳 -专利权人：清华大学
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-05-28 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种同步电机复合控制器，属于电机控制领域，其特征在于，含有：一个速度前馈控制器、一个速度反馈控制器和个数与相数相同的相电流控制器。其中相电流控制器包含一个超前-滞后网络、相电流闭环控制器。速度指令经过所述速度前馈控制器得到速度前馈控制电压。速度指令经过所述速度反馈控制器为相电流指令。所述相电流指令分别经过所述超前-滞后网络和所述相电流闭环控制器分别得到相电流前馈控制电压和相电流反馈控制电压。速度前馈控制电压、相电流前馈控制电压和相电流反馈控制电压之和为各相控制电压。本发明较传统闭环控制在相同性能指标下具有更低的闭环增益，更高的稳定裕度。物理概念清晰、控制律设计方便、易于编程实现。
一种同步电机复合控制器

[发明专利]确定位置前馈控制器的参数的方法、装置和设备-CN202210742933.2在审
发明人：王胜平 -专利权人：广东美的白色家电技术创新中心有限公司;美的集团股份有限公司;广东美的制冷设备有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种确定位置前馈控制器的参数方法、装置和设备，属于伺服控制技术领域。所述方法包括：对伺服位置控制器输入预设位置输入信号；在所述伺服位置控制器不启动位置前馈控制器的情况下，获取被控对象的位置反馈信号，其中，所述位置前馈控制器为FIR滤波器；根据所述预设位置输入信号和所述位置反馈信号，确定位置控制误差；根据所述位置控制误差、所述伺服位置控制器中的位置反馈控制器的增益，通过最小二乘法拟合得到所述位置前馈控制器的参数。本申请自动确定位置前馈控制器的参数，无需人工多次实验，效率更高。
确定位置控制器参数方法装置设备

[发明专利]通过前馈闭环控制器状态修正来控制部件的方法和设备-CN200680019923.5无效
发明人：兰达尔·J·约翰逊 -专利权人：排放控制技术有限公司
申请日： 2006-06-02 - 公布日： 2008-05-28 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种设备(10)，其包括前馈装置(16)和闭环控制器(18)。前馈装置(16)设置成确定系统的变化，该系统变化独立于系统的部件(12)的输出。前馈装置(16)还设置成产生表示系统变化的前馈信号。控制器(18)设置成响应于前馈信号而修正控制器(13)的状态并根据该控制器修正后的状态执行对部件(12)的闭环控制。本发明还公开了相关联的方法。
通过闭环控制器状态修正控制部件方法设备

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