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[发明专利]基于ASRV多台四向穿梭车在规划路径上防拥堵仿真控制方法及系统-CN201910966049.5在审
发明人：李英德;张春雨;裴植 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种基于ASRV多台四向穿梭车在规划路径上交通点避让的仿真运动控制方法，包括以下步骤：1)构建基于拓扑地图的ASRV四向穿梭车在规划路径距交通点的测试，计算获取规划路径上四向穿梭车动态预控点位置并存储；2)构建ASRV四向穿梭车规划路径距交通点的运动模拟，通过运动模拟实时获取ASRV四向穿梭车的路径运动状态数据，根据拓扑地图的参考点计算四向穿梭车预控点的状态数据；3)根据预控点与交通点间距计算获取规划路径上动态间距范围调节量和速度调节量；4)将动态间距范围调节量和速度调节量输入规划路径运动模拟以调整ASRV四向车距交通点的路径运动状态。
规划路径穿梭车运动模拟交通范围调节路径运动速度调节拓扑地图状态数据构建调试效率仿真运动间距计算实时获取重复测试参考点点位置避让车距调高工作量存储调试测试

[发明专利]一种用于移动机器人自主避障的动态路径规划方法-CN202211420375.4在审
发明人：孟步敏;胡新杰;皮钒;彭新元;李龙;刘宁杰;周正钊;杨佳爽;邓璇;王惠敏 -专利权人：湘潭大学;湖南摩高智驾科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于移动机器人自主避障的动态路径规划方法，包括以下步骤：环境建模；通过改进的A‑Star算法进行移动机器人全局路径的预规划；对预规划的路径中代价函数大的节点通过改进的麻雀搜索算法进行局部的二次规划；基于改进动态窗口法进行移动机器人局部路径规划。算法，首先加入子节点选择规则，再将改进的麻雀搜索算法ISSA与A*算法相结合，利用其能够帮助加速迭代寻优的能力，用来解决传统A*算法中搜索节点太多以及会出现斜切障碍物的问题，从而进行安全、有效的全局参考路径同时，在局部避障部分，在局部路径规划部分针对DWA算法轨迹评价函数的设计能够有效地对未知动态和静态障碍物进行避让。
一种用于移动机器人自主动态路径规划方法

[发明专利]一种基于动态环境的路径规划方法-CN201610069368.2有效
发明人：黄天羽;王磊;裴高军;权子曦 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-02-01 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于动态环境的路径规划方法，能够对环境进行构造基于动态局部通道三角网格的导航网格，并能够针对不同Agents在动态环境发生变化前后进行搜索路径选择和碰撞规避方法的研究。包括以下步骤：步骤一、对动态环境构造实现局部通道三角网格Local Clearance Triangulation(LCT)；步骤二、保持原有的局部通道三角网格中对通道宽度Clearance值的要求，构建动态局部通道三角网格Dynamic Local Clearance Triangulation(DLCT)；步骤三、将AD*算法作为启发式动态路径规划方法，通过建立新的数据结构使得动态搜索算法能在动态环境中实时获取地图信息进行规划路径
一种基于动态环境路径规划方法

[发明专利]一种基于动态路径规划的UWSN传感器节点定位方法-CN201911179875.1有效
发明人：王鑫;田艺;覃琴;徐海涛 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态路径规划的UWSN传感器节点定位方法，其特征是，包括如下步骤：1）定义水下无线传感器网络模型；2）锚节点移动路径动态规划中必经虚拟锚节点选取过程；3）基于锚节点移动路径动态规划的定位过程
一种基于动态路径规划 uwsn 传感器节点定位方法

[发明专利]一种融合全局算法和局部算法的路径规划方法及系统-CN202310107361.5有效
发明人：郭杰龙;魏宪;俞辉;陈霞;李杰;邵东恒;张剑锋;罗鹏 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种融合全局算法和局部算法的路径规划方法及系统，其中方法包括：基于A‑star算法进行初步路径规划，得到基础路线；对基础路线进行优化，得到改进后算法；在改进后算法中融合动态窗口法，得到最终算法；利用最终算法来对机器人路径进行规划。本申请在A‑star算法的基础上，增加动态加权系数、子节点选择和二次规划，提高了规划效率，增加了路径平滑度，使规划轨迹在确保安全的前提下更贴近全局最优。本申请增加动、静态障碍物子函数，可通过调节子函数的权重大小，减少静态障碍物对轨迹规划的影响，增强移动机器人对动态障碍物的避障灵敏度。
一种融合全局算法局部路径规划方法系统

[发明专利]一种空间环境下动态路径演示方法-CN202011519036.2在审
发明人：梁小峰;仲梁维;杨海龙;张生;丁勤;尤鸣宇;张名毅;邬春学;李帅 -专利权人：航天东方红卫星有限公司;上海理工大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间环境下动态路径演示方法，涉及动态路径演示技术领域，包括以下步骤：预先获取规划物体参数信息并基于三维软件进行建模，其中包括标定规划空间的几何坐标和标定运动规划的运算空间；确定规划路径几何体的起始位姿和末态位姿；对规划物体进行运动，且对运动过程进行碰撞检测，其中包括规划物体路径进行分析；获取规划物体从起始位姿到末态位姿的不发生碰撞的运动路径。本发明实现对于复杂环境具有良好的鲁棒性，运行效率可靠，使用于精度较高的自动化装配任务，获取最佳运动路径信息，应用范围广。
一种空间环境动态路径演示方法

[发明专利]一种面向对象的混合遗传算法无人艇实时路径规划方法-CN201910186066.7在审
发明人：林孝工;郭如鑫;刘向波;王汝珣;杨荣浩;刘叶叶;刘志宇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及海事智能交通技术领域，具体涉及一种面向对象的混合遗传算法无人艇实时路径规划方法。步骤一：建立水面无人艇的运动数学模型；步骤二：建立海风、海浪、海流环境干扰的数学模型；步骤三：基于进化遗传算法进行水面无人艇全局路径规划，对静态障碍物进行避碰；步骤四：基于蚁群优化算法进行水面无人艇局部路径规划，对动态障碍物进行避碰；步骤五：复航回归到计划航迹，重复步骤三和步骤四进行实时路径规划，到达终点；本发明通过进化遗传算法进行全局路径规划，解决无人艇对多个静态静态障碍物的路径规划问题，通过蚁群优化算法进行局部路径规划，对动态障碍物进行实时避碰。
实时路径规划避碰混合遗传算法进化遗传算法局部路径规划全局路径规划蚁群优化算法动态障碍物静态障碍物面向对象水面路径规划问题运动数学模型环境干扰数学模型智能交通海流航迹海浪海事海风回归重复

[发明专利]一种基于动态规划的智能车全局最优轨迹规划方法与系统-CN202310021535.6在审
发明人：秦兆博;崔全利;王晓伟;秦晓辉;边有钢;徐彪;秦洪懋;谢国涛;胡满江;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-01-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态规划的智能车辆全局最优轨迹规划方法与系统，其包括：步骤1，根据地图信息、车辆底盘参数信息以及起点和终点位姿信息，将地图信息中的道路环境由笛卡尔坐标系转换到Frenet坐标系下，进行状态空间的离散，再根据轨迹规划任务建立第一最优控制问题模型，采用动态规划方法求解最优控制问题，获得全局最优路径的路径点序列；步骤2，根据路径点序列以及车辆的动力学参数信息进行状态空间的离散，参照轨迹规划任务建立第二最优控制问题模型，采用动态规划方法求解最优控制问题，获得全局最优路径的最优速度，从而获得全局最优轨迹。
一种基于动态规划智能全局最优轨迹方法系统

[发明专利]一种机器人自主导引及避障的方法-CN201310595900.0有效
发明人：靳国强;陈小平;程敏 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2013-11-21 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人自主导引及避障的方法，其包括根据获取的场景地图进行起始位置至目标位置的全局路径规划；根据场景地图及规划好的全局路径利用自主导航与定位的方式向所述目标位置移动，并利用传感器实时采集路径前方的信息；当确认前方存在动态障碍物时，判定是否可以通过避障方式越过该动态障碍物；若是，则通过所述避障方式越过该动态障碍物；否则，以当前位置为起始位置重新规划一条到达所述目标位置的路径，且确保新规划的路径与原始的全局路径偏移不超过阈值；或，当与所述动态障碍物的距离在阈值范围内时通过语音的方式提醒所述动态障碍物离开当前路径后，继续向所述目标位置移动。
一种机器人自主导引方法

[发明专利]一种面向三维空间的动态欺骗路径规划方法及系统-CN202010370258.6有效
发明人：鞠儒生;蔡子民;谢旭;秦龙;彭勇;焦鹏;杨妹;王鹏;曾云秀;曾俊杰 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开一种面向三维空间的动态欺骗路径规划方法及系统，该方法包括：根据起点、目标点及目标集信息，生成在静态环境下行为路径；按照行为路径机动探测障碍点；在障碍点固定时，根据障碍点位置与行为路径中当前所在节点之后的节点位置关系在冲突位置重新规划路径；在障碍点移动时，根据障碍点所在位置以及障碍点移动速度对下一时刻可能出现的位置分别进行冲突判断，在任一可能出现的位置存在冲突时对行为路径进行修改；重复障碍判断和冲突步骤直到达到目标点，结合静态规划结果与动态实时数据，获得规划路径。解决现有技术中动态下仿真不准确等问题，实现在动态环境中及时调整路线，规避移动障碍，在保证欺骗效果的同时准确完成机动任务。
一种面向三维空间动态欺骗路径规划方法系统

[发明专利]一种基于视觉图像算法的智能停车装置-CN201910167213.6在审
发明人：余国勤;唐琎;薛韬略 -专利权人：中南大学
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉图像算法的智能停车装置，属于智能停车技术领域，包括处理器、存储车主车辆信息的数据库、动态视频分析系统、识别系统、路径规划模块、计时模块以及移动客户端，动态视频分析系统包括视觉传感器、全方位摄像机以及通过摄像机进行视频捕捉的视频采集模块，识别系统包括车牌识别模块、人脸识别模块和射频卡识别模块，处理器分别与数据库、动态视频分析系统、识别系统路径规划系统计时模块相连，数据库分别与动态视频分析系统、识别系统、路径规划模块相连。本发明通过视觉图像算法识别人脸和车牌，同时采用路线规划算法规划行车路径，通过移动客户端将相关信息展示给车主。
一种基于视觉图像算法智能停车装置

[发明专利]基于分层强化学习的无人机路径规划方法-CN202210883240.5在审
发明人：王琦;潘德民;王栋;高尚;于化龙;崔弘杨 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了基于分层强化学习的无人机路径规划方法，包括：步骤1：初始化深度Q网络算法、Q学习算法；步骤2：驱动无人机从起始点移动至目标点，对深度Q网络算法、Q学习算法进行训练；移动过程中当无人机未检测到动态障碍物时，则使用深度Q网络算法对路径进行规划；移动过程中当无人机检测到动态障碍物时，则使用Q学习算法对路径进行规划；步骤3：重复步骤2直至深度Q网络算法、Q学习算法训练完成，设置无人机实际坐标、起点坐标、目标点坐标，通过训练完成的深度Q网络算法、Q学习算法对路径进行规划。本发明克服单个算法应用于动态环境时，存在的网络拟合易受动态障碍物影响的问题，提升了算法路径规划的性能。
基于分层强化学习无人机路径规划方法

[发明专利]一种动态轨迹导航方法及云平台-CN201310466623.3有效
发明人：董路 -专利权人：董路
申请日： 2013-10-09 - 公布日： 2014-02-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明适用于导航领域，提供了一种动态的导航路径规划方法及云平台，该方法包括：云平台实时无线接收多个移动终端上传的多个轨迹信息或多个终端已有实时路径规划方案，然后利用所述多个轨迹信息或多个终端已有实时路径规划方案，更新和完善云平台内部的动态路段数据库；当云平台接收到移动终端提出的某一有特定要求的路径规划请求时，云平台根据所述更新和完善了的云平台内部的动态路段数据库数据，计算出对应的路径规划，然后以无线方式发送给移动终端；本发明实施例提供的技术方案具有实现大规模的使用移动终端来采集轨迹信息用作动态的交通信息并进行精准导航、准确预测、合理躲避拥堵道路、准确躲避封闭禁行道路的优点。
一种动态轨迹导航方法平台

[发明专利]基于MIRRT*-Connect算法的智能仓储冗余机械臂动态避障运动规划方法-CN202210662499.7有效
发明人：甄圣超;孟超群;刘晓黎;张猛 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MIRRT*‑Connect算法的智能仓储冗余机械臂动态避障运动规划方法，该方法首先初始化工作空间环境，获取移动物品的起始和目标位姿并通过逆运动学求出机械臂关节变量，采用MIRRT*‑Connect算法规划一条从起始位姿到目标位姿无碰撞路径并进行平滑处理，根据所得节点序列数据控制冗余机械臂进行运动，最后利用冗余机械臂零空间自运动和局部路径规划对动态障碍物进行避障。本发明引入动态采样域概率偏置来降低扩展树生长的盲目性和双向扩展、自适应步长提高全局路径规划效率；通过最佳最近点和迭代运算优化路径；利用零空间自运动和局部路径规划有效避免动态障碍物，保证机械臂运动过程的安全性
基于 mirrt connect 算法智能仓储冗余机械动态运动规划方法

[发明专利]一种多指标动态优先级的无人机协同路径规划方法-CN202310749290.9在审
发明人：王祝;张梦通;宋自强;姚万业 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供的一种多指标动态优先级的无人机协同路径规划方法，所述路径规划方法包括：获取机器人参数信息、路径约束信息、任务环境信息和算法参数信息；获取仿真环境中的障碍物信息，并构建仿真环境栅格图，将地图均匀分成等比例大小的栅格；根据所述仿真环境栅格地图获得无人机协同路径规划构型空间；采用基于WM‑MI‑CS算法的无人机协同路径规划算法在所述无人机协同路径规划构型空间中进行搜索，获得可行的无人机协同路径。根据实例任务需要，一种多指标动态优先级的无人机协同路径规划方法具有降低运行成本、任务完成时间短和算法算速快的优点。
一种指标动态优先级无人机协同路径规划方法