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[发明专利]移动机器人全局路径规划与局部路径规划融合方法及设备-CN202110579208.3有效
发明人：陈丹;吴欣 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了移动机器人全局路径规划与局部路径规划融合方法及设备，利用改进后的全局路径规划A*算法在栅格地图上规划全局路径；改进后的全局路径规划A*算法为在全局路径规划A*算法的成本评价函数中集成有节点角度信息和节点距离信息的算法；采用平滑策略对全局划路径进行平滑处理，得到平滑后的全局路径；利用融合算法从平滑后的全局路径上选取局部路径规划的目标，使得规划路径接近平滑后的全局路径，完成全局路径规划与局部路径规划融合；融合算法为改进后的全局路径规划A*算法与局部路径规划动态窗口法融合得到的算法。本发明能够解决现有路径规划方法中移动机器人规划路径效率低、拐点频繁和无法躲避未知障碍物的问题。
移动机器人全局路径规划局部融合方法设备

[发明专利]自适应调整路径点容差的移动机器人路径规划方法及装置-CN202011256129.0有效
发明人：邵小宁;刘孟红;孙量 -专利权人：四川长虹电器股份有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应调整路径点容差的移动机器人路径规划方法，包括：根据目标点、机器人当前位置和环境地图，进行全局路径规划，得到全局规划路径点集合的全局规划路径；根据全局规划路径点集合，启动局部规划器，控制机器人向目标点移动；计算机器人定位质量，并判断是否启动全局规划路径点容差调整；当启动全局规划路径点容差调整时，根据机器人定位质量，计算全局规划路径点容差，并输入到局部规划器；局部规划器根据得到的全局规划路径点容差，计算到下一个全局规划路径点的局部规划路径，并控制机器人向下一个全局规划路径点移动；本发明还公开了一种自适应调整路径点容差的移动机器人路径规划装置；本发明总体上提高了路径规划的效率。
自适应调整路径点容差移动机器人规划方法装置

[发明专利]机器人的路径规划方法及装置-CN202210255920.2在审
发明人：孙喜庆 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种机器人的路径规划方法及装置，该路径规划方法包括：基于机器人移动范围内的路径地图进行全局路径规划，得到机器人由当前位置到目标位置的全局路径；基于全局路径及机器人的当前位置，进行局部路径规划，得到局部路径；在路径地图记录局部路径的信息；基于记录信息后的路径地图进行全局路径规划，以更新全局路径。本申请可以解决现有技术中全局规划路径与局部规划路径匹配度过小的问题。
机器人路径规划方法装置

[发明专利]路径规划方法、装置、无人车及存储介质-CN202210660943.1在审
发明人：刘大志;张炜晨 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于自动驾驶技术领域，提供了路径规划方法、装置、无人车及存储介质。路径规划方法包括：全局规划器根据无人车的出发地和目的地规划路径，以获得初始全局路径；若在环境信息中侦测到需要无人车绕行的障碍物时，则全局规划器动态规划路径以获得子路径，将子路径拼接至初始全局路径以获得更新后的目标全局路径；局部规划器根据目标全局路径和实时获取到的环境信息规划路径，以获得目标局部路径；控制器根据目标局部路径控制无人车绕过障碍物。在本方案中，基于动态规划的思想，只更新车辆前方一小段范围内的全局路径并与后续的全局路径进行拼接，避免了大量的计算。全局路径动态更新，组合局部规划算法，大大提升了无人驾驶车辆的通过性。
路径规划方法装置无人存储介质

[发明专利]AGV导航系统及AGV小车-CN202011194530.6有效
发明人：郑亮;陈双;徐印赟 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV导航系统，包括：全局路径规划单元，与全局路径规划单元连接的局部路径规划单元，与全局路径规划单元及局部路径规划单元连接的路径优化单元，其中，全局路径规划单元，规划任务起始点至任务终止点的最短路径，即全局路径；在行驶过程中，若检测到全局路径上存在障碍物，则通过局部路径规划单元规划避开障碍物回到全局路径上的最短路径，即为局部路径；路径优化单元，对形成的全局路径及局部路径进行平滑处理。
agv 导航系统小车

[发明专利]一种无人驾驶环卫车队的路径规划方法-CN202211520464.6在审
发明人：肖海波;龙腾蛟;刘凯;陈本庆;石亦磊;姜勇钢 -专利权人：湖南湘江智车出行科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶环卫车队的路径规划方法，其包括：全局路径规划，采用A*算法进行全局路径规划，并检测剩余电量，确保有足够电量返回充电站；局部路径规划，采用改进动态窗口法，通过传感器检测周围信息，实时进行最优路径规划；当遇到障碍物堵塞全局路径规划的路径时，重新规划全局路径。本发明具有原理简单、适用范围广、能够提高路径规划效率和准确性等优点。
一种无人驾驶环卫车队路径规划方法

[发明专利]一种两阶段多机器人路径规划方法-CN202211256668.3在审
发明人：连捷;于连波;王东 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种两阶段多机器人路径规划方法，采用全局路径规划和在线运动协同规划两阶段相结合的方法，解决结构化密集型单道双通运行环境中的多机器人路径规划问题。从冲突消解方式的角度将路径冲突分为全局冲突和局部冲突。全局路径规划阶段使用改进基于冲突搜索算法消解全局路径冲突，为多机器人规划出无全局冲突的最优全局路径，同时大幅度降低了算法的计算量需求。在线运动协同规划阶段采用速度障碍法，通过运动协同规划调整机器人的实时运行速度，在保证全局路径最优的前提下在线检测和消解局部冲突。本发明能够实现多机器人路径规划问题的全局路径最优并为多机器人提供实时检测与消解冲突的能力，降低算法计算量，提高多机器人路径规划的性能与效率。
一种阶段机器人路径规划方法

[发明专利]机器人移动路径规划方法、装置及机器人-CN202011581919.6有效
发明人：陈俊伟;张涛;吴翔 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人移动路径规划方法、装置和机器人，其中机器人移动路径规划方法包括：对机器人的全局路径进行非首次规划时，判断规划的历史路径是否出现障碍物，若出现，则选择历史路径中与障碍物重合的不合法路径点作为本次规划的全局路径的起始点，通过偏离历史路径代价项的预设的路径算法，确认从本次规划的全局路径的起始点到目标点之间的路径点，使得本次规划的全局路径与历史路径的偏离度小于预设范围，根据确认的路径点和目标点得到本次规划的全局路径，控制机器人沿本次规划的全局路径移动，将匹配的目标点作为任务目标点配置给机器人，可降低路径跳变，提高机器人移动的流畅性。
机器人移动路径规划方法装置

[发明专利]自适应路径规划的系统和方法-CN201980002217.7在审
发明人：王彬宇;时浩邦;方来发 -专利权人：香港应用科技研究院有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：描述了使用局部学习和全局规划来提供自适应路径规划技术的系统和方法。实施例的自适应路径规划提供全局指引并且基于局部学习来执行局部规划，其中全局指引提供从起始位置到所选目的地的、穿过动态环境的规划的路径，而局部规划在到达目的地过程中提供了环境中的动态交互，例如对进入规划的路径的障碍物作出响应全局指引可以结合初始全局路径与历史信息，以提供避免经常发生交通冲突的地点的全局路径。局部规划使用局部深度强化学习来指导自动车辆在动态环境中穿过全局路径的交互，例如响应于进入全局路径的障碍物。
自适应路径规划系统方法

[发明专利]机器人以及障碍物避让控制方法的装置-CN202310172857.0在审
发明人：张殿旋;周邓金;陈家林 -专利权人：深圳市欧拉智造科技有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：方法包括步骤：获取全局路径规划图，确定机器人在全局路径规划图中的位置信息，位置信息包括机器人在全局路径规划图中的当前路径点；基于当前路径点确定机器人在全局路径规划图中的下一路径点；判断下一路径点的预设范围内是否有障碍物；在确定有障碍物时，确定全局路径规划图中从当前路径点开始的预设数量路径点的路径连线，并基于障碍物与路径连线之间的位置关系，调整全局路径规划图中的下一路径点的坐标位置；基于调整后的下一路径点的坐标位置更新全局路径规划图；以及，控制机器人按照更新后的全局路径规划图移动。
机器人以及障碍物避让控制方法装置

[发明专利]路径跟踪方法、装置、车辆及存储介质-CN202110893744.0在审
发明人：罗文;李广南;吴祖亮;冼伯明;伍家胜;林驿;覃海勇;覃安之 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于路径规划技术领域，公开了一种路径跟踪方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取全局规划路径；当检测到前方存在障碍物时，生成局部规划路径；根据所述全局规划路径以及所述局部规划路径生成目标规划路径；基于纵向以及横向控制车辆跟踪所述目标规划路径。通过上述方式，获取车辆的全局规划路径以及车辆遇见障碍物时的局部规划路径确定目标规划路径，从而提升路径规划使得准确度，并基于车辆的纵向以及横向控制车辆跟踪目标规划路径，从而提升了跟踪规划路径的精度。
路径跟踪方法装置车辆存储介质

[发明专利]全局与局部信息融合的自动泊车最优路径规划方法及系统-CN202210878217.7在审
发明人：郭栋;张同庆;李娇娇;徐艺;高兴邦;谭啸川;刘瑞媛;张帅;马鹏程 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了全局与局部信息融合的自动泊车最优路径规划方法及系统，涉及自动泊车路径规划技术领域。根据全局信息规划车辆全局最优路径，并在车辆按照规划路径行驶过程中，实时感知周围环境，进行障碍物预测影响规划路径，实现避障；当到达目标车位后感知车位内或车位口旁具有障碍物影响正常泊入时，则重新规划泊入路径或选择新的目标车位，实现全局与局部结合的最优路径规划，避免了全局或局部下单独规划的弊端，同时更加考虑了动态障碍物未来运动轨迹对行驶路径的影响。
全局局部信息融合自动泊车最优路径规划方法系统

[发明专利]智能目标搜索中无人设备的路径规划方法-CN201910632487.8有效
发明人：张静;张帆;王佳军;胡锐;李云松 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2019-07-13 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能目标搜索中无人设备的路径规划方法，解决了无人设备搜索目标的路径规划问题，实现步骤：离线全局路径规划；在线全局路径规划；局部路径规划。本发明先从出发点到搜索区域中心规划一条直线路径，再以搜索区域中心为基点规划一条扩展螺旋形路径对目标区域进行搜索，增大地图覆盖率；当检测到多个疑似目标时，靠近概率最大的疑似目标点检测；同时将其余疑似目标点插入全局路径；无人设备返回全局路径时，更新全局路径规划点时间；所有路径由许多规划点组成，定义了新的结构体存储规划点信息。本发明以扩展螺旋形路径方式搜索，增大地图覆盖率，检测到更多目标，减少了路径重复率，节省了资源，提高了搜索效率。
智能目标搜索无人设备路径规划方法

[发明专利]一种基于全局地图更新的矿山卡车路径规划方法-CN202111671882.0在审
发明人：柯秋璧;奚小虎;王亚飞;吴志国;殷亮子 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全局地图更新的矿山卡车路径规划方法，包括基于历史数据的全局高精度地图和混合A‑Star算法进行第一层全局路径规划，并提取关键点；利用车辆激光雷达实时获取感知数据，基于DWA进行第二层局部路径规划；判断是否存在场景时变导致规划失效；若无影响，则车辆成功规划出路径并下发控制指令，驱动车辆到达目标点；若规划失效，则车辆利用当前的感知信息，将当前局部地图信息更新到全局地图对应的部分，完成全局地图局部更新并再重启第一层全局路径规划本发明通过利用局部感知信息对全局地图进行更新的策略，结合双层规划路径算法，解决了矿卡路径规划因场景时变性导致的规划失效问题，满足了矿卡路径规划对地图实时性的需求。
一种基于全局地图更新矿山卡车路径规划方法

[发明专利]矿区非结构化道路全局及局部路径分层规划方法及装置-CN202211360608.6在审
发明人：吕能超;柴聪骋;吴超仲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种矿区非结构化道路全局及局部路径分层规划方法及装置，其方法包括：获取矿区非结构化道路的测绘地图建立全局节点‑弧模型，根据全局节点‑弧模型规划车辆通行的初始全局路径；根据初始节点进行路段拆分，对拆分得到的全路段初始局部路径进行优化融合，得到全路段优化局部路径和优化全局路径；确定车辆行驶的起始和目标位置，并确定优化全局路径中的最优全局路径，根据最优全局路径确定车辆跟踪行驶的多段最优局部路径；跟踪行驶过程中若感知到出现障碍时，基于预设的车辆运动学及人工势场法重新进行临时局部路径调整。本发明提供的矿区非结构化道路全局及局部路径分层规划方法能够兼顾路径规划效率、效果以及规划路径的安全性。
矿区结构道路全局局部路径分层规划方法装置

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