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[发明专利]一种同步定位与地图构建方法和系统-CN202011427763.6在审
发明人：刘书林;王雨桐;徐彬;刘春桃 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明利用特征点法初步求取两帧间的位姿变换关系，然后将它作为直接法优化的初始值。本发明检测相邻帧图像的ORB特征，对相邻帧图像的ORB特征进行匹配；根据相邻帧图像间特征点的对应关系，计算出本质矩阵；根据所述本质矩阵计算出相邻帧图像的位姿变化关系；获取相邻帧图像中第一帧图像上像素点的三维坐标，利用所述位姿变化关系，对像素点重投影，优化位姿变化关系的光度误差；根据每两帧相邻帧图像间的位姿变化关系，将每两帧相邻帧图像间的相对量进行累加，得到定位轨迹。
一种同步定位地图构建方法系统

[发明专利]一种获取机械臂位姿信息的方法及装置-CN202010961067.7在审
发明人：孙雷;李赫 -专利权人：北京如影智能科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种获取机械臂位姿信息的方法及装置，用以实现建立图像坐标与机械臂位姿信息的对应关系，以便在实际运行过程中较快速的获得机械臂位姿信息。所述方法，包括：获取包括目标物体的图像；其中，由机械臂抓持所述目标物体；对所述图像进行识别，获取所述目标物体的图像特征信息和在图像坐标系中的位置相关信息；获取机械臂的位姿信息；建立所述图像特征信息和所述位置相关信息、与所述位姿信息的对应关系。
一种获取机械臂位姿信息方法装置

[发明专利]一种辅助定位方法、设备及介质-CN202210567471.5在审
发明人：华逢彬;马辰;高明 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：方法包括：机器人通过相机扫描设置在预设位置的定位码，并识别定位码的ID；其中，预设位置与机器人的移动路径有关；基于定位码的ID查询预设数据库，以获取所述定位码在世界坐标系下的位姿信息；其中，所述位姿信息包括坐标信息及角度信息；确定相机扫描所述定位码时的扫描角度，并基于扫描角度获取相机与定位码之间的位姿转换关系；基于所述机器人本身与所述相机之间的位姿转换关系以及所述相机与所述定位码之间的位姿转换关系，通过所述定位码在世界坐标系下的位姿信息，确定所述机器人在世界坐标系下的位姿信息。
一种辅助定位方法设备介质

[发明专利]一种融合反光柱及栅格地图的定位方法及装置-CN202011230450.1有效
发明人：赵成伟;胡佳琪;冯艳晓;靳兴来;朱世强;裴翔;王国成 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种融合反光柱及栅格地图的定位方法，包括如下步骤：获取当前帧中的反光柱和对应的里程计位姿数据；检测局部概率栅格地图是否初始化，若为否，则以当前帧反光柱和对应的里程计位姿数据，更新局部概率栅格地图；若为是，则以当前帧反光柱和对应的里程计位姿数据为初值，通过局部概率栅格地图跟踪，得到更准确的约束关系，通过约束关系优化待定位对象的位姿；获取上一帧反光柱数据和当前帧反光柱数据的对应关系，通过局部概率栅格地图跟踪并利用最小二乘方法对待定位对象的位姿进行寻优；以寻优后待定位对象的位姿以及当前帧的反光柱数据，更新栅格地图。本发明能够实时连续的反馈位姿信息，保证建图和定位的稳定性。
一种融合光柱栅格地图定位方法装置

[发明专利]路边传感器标定方法、装置和电子设备-CN202110232564.8有效
发明人：莫耀凯;徐伟健;汪丹 -专利权人：中智行科技有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种路边传感器标定方法、装置和电子设备，适用于车路协同系统，车路协同系统包括路边传感器、车辆、车载传感器、观测目标以及服务器，该方法先获取车辆在预设地图中的第一位姿，并获取车辆与车载传感器的第一位姿变换关系，然后根据第一位姿和第一位姿变换关系，确定车载传感器在预设地图中的第二位姿，再获取车载传感器在观测目标的观测坐标系下的第三位姿，并获取目标路边传感器在观测坐标系下的第四位姿，最后根据第二位姿、第三位姿以及第四位姿，确定目标路边传感器在预设地图中的目标位姿。本发明直接利用车路协同中的车辆在路上行驶即可完成对路边传感器的位姿标定，极大提升了标定工作的效率。
路边传感器标定方法装置电子设备

[发明专利]机器人系统以及控制方法-CN202110834523.6在审
发明人：徐凯;赵江然;杨皓哲 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种用于机器人系统的控制方法，机器人系统包括多个运动臂，多个运动臂包括第一运动臂和第二运动臂，控制方法包括：获取第一运动臂的第一末端的当前位姿；基于第一末端的当前位姿以及第二运动臂的第二末端与第一末端的相对位姿关系，确定第二末端的目标位姿，目标位姿包括目标位置和目标姿态；基于第二末端的目标位姿，确定第二运动臂的运动路径；以及基于运动路径，控制第二运动臂的第二末端运动至目标位姿，以使第二末端与第一末端形成相对位姿关系使运动臂精确、快速、安全地到达目标位姿，以减少术前准备时间，实现高效安全的手术术前准备。
机器人系统以及控制方法

[发明专利]机器人系统以及控制方法-CN202110834678.X在审
发明人：徐凯;赵江然;杨皓哲 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械领域，公开一种用于机器人系统的控制方法，机器人系统包括多个运动臂，多个运动臂包括第一运动臂和第二运动臂，控制方法包括：获取第一运动臂的第一末端的当前位姿；基于第一末端的当前位姿以及第二运动臂的第二末端与第一末端的相对位姿关系，确定第二末端的目标位姿，目标位姿包括目标位置和目标姿态；基于第二末端的目标位姿，确定第二运动臂的运动路径；以及基于运动路径，控制第二运动臂的第二末端运动至目标位姿，以使第二末端与第一末端形成相对位姿关系使运动臂精确、快速、安全地到达目标位姿，以减少术前准备时间，实现高效安全的手术术前准备。
机器人系统以及控制方法

[发明专利]一种地图构建方法及装置-CN202010087732.4在审
发明人：刘光伟;赵季 -专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请实施例能够实时获得可移动物体上搭载的传感器采集的传感器数据，并进行各帧与第一子地图的配准，确定各帧与第一子地图的第一相对位姿关系。确定与第一子地图相关的第二子地图，将第一子地图与第二子地图进行配准，并结合第一子地图的初始位姿，建立位姿约束关系。对位姿约束关系进行全局优化，确定各第一子地图的子地图优化位姿。根据上述的第一相对位姿关系和子地图优化位姿，确定各第一子地图中各帧数据对应的帧优化位姿。根据帧优化位姿和各帧数据，进行地图构建，形成全局地图。
一种地图构建方法装置

[发明专利]一种强力剐齿加工工件位姿误差测量的方法-CN201910794920.8有效
发明人：洪荣晶;林晓川;于春建 -专利权人：南京工业大学;南京工大数控科技有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B23Q17/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种工件位姿误差测量及标定技术领域，具体涉及一种强力剐齿加工工件位姿误差测量的方法。其包括如下步骤：S01：确定机床原点坐标；S02：安装齿轮工件；S03：根据机床构型编辑测量轨迹，生成测量代码；S04：建立包含工件位姿误差的齐次运动方程，确立工件各位姿误差与各运动坐标值之间的映射关系；S05：根据对应测量轨迹的坐标值，结合位姿误差与运动坐标值间的映射关系计算得到工件的安装位姿误差。本发明为剐齿加工工件位姿误差的测量提供一种简易、高效的方法。
一种强力加工工件误差测量方法

[发明专利]物体间位置姿态关系实时统一系统及方法-CN201710190293.8在审
发明人：丁晓华;伏思华;姜广文;谈潇麟 -专利权人：深圳市鹰眼在线电子科技有限公司
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种物体间位置姿态关系实时统一系统。本发明还公开了一种物体间位置姿态关系实时统一方法。本发明通过相对位姿采集装置采集第一位姿测量装置和第二位姿测量装置的相对位置姿态关系，从而能够根据第一位姿测量装置和第一物体之间的第一位置姿态关系、第二位姿测量装置和第二物体之间的第二位置姿态关系及相对位置姿态关系将所述第一物体和第二物体转换至同一坐标系中
物体间位姿态关系实时统一系统方法

[发明专利]一种基于转台及机器人位姿解算的自动检测方法及装置-CN202211154384.3有效
发明人：郝健;刘古今;刘霜 -专利权人：海克斯康制造智能技术（青岛）有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开一种基于转台及机器人位姿解算的自动检测方法及装置，属于视觉3D测量技术领域，包括机器人、转台、与机器人连接的扫描仪、包括多个无序标记点的标定板、已知半径标准球、分别与机器人、转台、扫描仪通信连接的控制器；获取转台的旋转矩阵、机器人底座相对转台的旋转中心的第一位姿关系矩阵、扫描仪相对机器人法兰中心的第二位姿关系矩阵、机器人法兰中心位姿矩阵；旋转矩阵、第一位姿关系矩阵、机器人法兰中心位姿矩阵、第二位姿关系矩阵相乘得对齐矩阵
一种基于转台机器人位姿解算自动检测方法装置

[发明专利]交互式动态流体效果处理方法、装置及电子设备-CN202010796950.5有效
发明人：李奇;李小奇;王惊雷 -专利权人：抖音视界有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F9/451 文献下载
摘要：该方法包括：采集视频，并检测视频中的目标对象的位姿变化；获取目标对象与用户显示界面中显示的第一物体对应的物体模型的位姿映射关系；根据目标对象的位姿变化以及位姿映射关系，确定物体模型的位姿变化；根据物体模型的位姿变化本公开提供的技术方案，根据采集到的视频中的目标对象的位姿变化，来控制用户显示界面中的物体模型和流体的运动变化，交互方式新颖，趣味性强。
交互式动态流体效果处理方法装置电子设备

[发明专利]一种多关节机器人位姿误差自补偿的码垛方法及其码垛系统-CN201910769202.5在审
发明人：吴超;陈玉振;张洁 -专利权人：南京博约智能科技有限公司
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多关节机器人位姿误差自补偿的码垛方法及其码垛系统，属于自动化领域。包括如下步骤：建立机器人基座坐标系；根据起始点和结束点位置和运动矩阵关系，计算合运动矢量；通过激光追踪仪检测执行末端的实际位姿；计算合运动矢量作用下的理论位姿与实际位姿；重新修正、并输出的合运动矢量。本发明通过在执行末端安装多个靶球，测量出至少6个已知实际位置，根据执行末端坐标系与基座坐标系之间的关系，确定执行末端的实际位姿信息，与理论位姿信息进行对比，对合成运动矢量进行修正并输出，完成码垛任务。解决了多关节机器人的执行末端实际位姿与理论位姿不匹配问题。
位姿多关节机器人位姿信息矢量合成运动矢量修正基座坐标系机器人基座末端坐标系自动化领域激光追踪码垛系统匹配问题实际位置矢量作用运动矩阵输出点位置起始点自补偿靶球测量检测

[发明专利]一种基于双目视觉的基准标记位姿估计方法-CN202310040675.8在审
发明人：卜佳俊;付尧;顾静军 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双目视觉的基准标记位姿估计方法，基于双目相机间的位姿关系约束，建立基于双目视觉的重投影误差位姿优化目标函数，建立基准标记上的特征点的测量不确定度，进而对目标函数进行细化，通过优化求解目标函数得到基准标记的位姿2)基于双目相机间的位姿关系建立重投影误差位姿优化目标函数。3)计算基准标记上每个特征点的测量不确定度，对重投影误差进行加权求和，以细化目标函数。4)优化求解目标函数得到基准标记的位姿。本方法首次提出基准标记上每个特征点的测量不确定度，用于对重投影误差进行加权，具有位姿估计精度高、鲁棒性强的优点。
一种基于双目视觉基准标记估计方法

[发明专利]一种手眼标定的方法及装置-CN202011278602.5在审
发明人：李赫;孙雷 -专利权人：北京如影智能科技有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：所述方法，包括：对机械臂上的预设标记进行拍摄，获得包括所述预设标记的第一图像；确定所述预设标记在图像坐标系下的第一坐标信息；在获得所述第一图像的同时，获取当前机械臂末端的当前末端位姿信息；根据已知的所述预设标记的位姿信息与机械臂末端的位姿信息的第一转换关系，以及根据所述当前末端位姿信息，确定在获得所述第一图像时，所述预设标记的当前标记位姿信息；根据预设的第一坐标关系模型、所述第一坐标信息和所述当前标记位姿信息，得到图像坐标系与机械臂坐标系的第二转换关系。
一种手眼标定方法装置