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[发明专利]融合图像与激光点云的三维重建方法及装置-CN202110773221.2有效
发明人：李京;师晨辉;龚建华 -专利权人：中国科学院空天信息创新研究院
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供一种融合图像与激光点云的三维重建方法及装置，包括：获取通过激光雷达扫描得到的点云数据、通过相机获取的图像数据、以及点云数据与图像数据的对应关系，其中，激光雷达与相机安装在同一移动设备上，且经过联合标定；基于点云数据，得到移动设备的第一位姿信息；将图像数据输入轻量化网络，通过轻量化网络输出深度特征图，基于深度特征图，得到移动设备的第二位姿信息；判断第一位姿信息是否可用；若是，基于第一位姿信息与对应关系，完成三维重建；否则，基于第二位姿信息与对应关系，完成三维重建。
融合图像激光三维重建方法装置

[发明专利]一种基于视觉词典的机器人快速重定位方法及系统-CN201910826480.X在审
发明人：赵强 -专利权人：的卢技术有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉词典的机器人快速重定位方法及系统，包括以下步骤，使用图像采集模块获取当前图像帧，将其与视觉地图中保存的关键帧进行对比，找出最接近的相似关键帧；将当前图像帧与相似关键帧进行特征匹配，得出当前图像帧位姿相对于相似关键帧的位姿关系；根据相似关键帧在激光地图中的位姿以及当前图像帧相对于相似关键帧的位姿关系，得到当前机器人的位姿信息，完成重定位。
关键帧图像帧重定位图像采集模块位姿关系位姿机器人激光雷达传感器当前机器人获取图像人工干预视觉词典特征匹配位姿信息鲁棒性激光视觉保存失败

[发明专利]一种机械臂末端激光指引验证方法-CN202211561867.5在审
发明人：曹红洋;龚肖 -专利权人：佗道医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B10/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂末端激光指引验证方法，包括步骤：(1)通过光学跟踪系统识别机械臂末端上示踪器位姿及用于表征激光发射器发射的激光位姿的探测器上示踪器位姿，进而计算得到激光发射器发射的激光在机械臂末端上示踪器对应坐标系下的位姿；(2)根据激光发射器发射的激光位姿通过右手定则建立激光坐标系，据此计算得到激光坐标系与机械臂末端上示踪器对应坐标系之间的变换关系；(3)根据步骤(2)中激光坐标系与机械臂末端上示踪器对应坐标系之间的变换关系进行激光指引验证
一种机械末端激光指引验证方法

[发明专利]星载双光栅准直器的指向光轴和光栅位姿标定系统及方法-CN202011413350.2有效
发明人：于基睿;陶金有;贺应红;马小龙;徐广州;赵意意;吕娟;杨建峰 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种星载双光栅准直器的指向光轴和光栅位姿标定系统及方法，该系统采用太阳指向镜头、太阳指向探测器、位姿测量镜头、监测特征点、位姿测量探测器以及控制及处理单元构建的标定系统，直接安装于双光栅准直器上，通过分析出光轴指向变化、前后光栅阵列平面的位姿变化与光斑位置坐标变化之间的关系，通过构建多个关系式，对待标定参数的表征量进行求解即可实现指向光轴和光栅位姿的同时标定，并且本发明系统结构简单、体积小，有利于载荷量化
星载双光栅准直器指向光轴标定系统方法

[发明专利]一种把持器导航定位系统及其使用方法-CN202111577480.4在审
发明人：张今 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种把持器导航定位系统及其使用方法，该把持器导航定位系统包括把持器本体以及追踪单元，追踪单元可调式固定连接于把持器本体；把持器本体上具有标定点，标定点和追踪单元的位置转换关系能够在设定视场内被感知，以能够获取把持器本体的位姿信息。实施本发明实施例，具有如下有益效果：本把持器导航定位系统通过使追踪器与把持器本体可调式固定连接，可以根据使用需要灵活进行调整，调整至合适角度之后，再通过标定点和追踪器实时位姿信息确定旋转角度，从而获得新的位姿转换关系，并依据新的位姿转换关系对把持器进行定位导航。
一种把持导航定位系统及其使用方法

[发明专利]一种基于位姿跟踪的机械臂路径生成方法及系统-CN202210250765.5在审
发明人：李育文;刘颖 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于位姿跟踪的机械臂路径生成方法及系统。该方法包括：搭建机械臂路径追踪场景；基于所述机械臂路径追踪场景，确定工作环境中工件和机械臂之间的位姿关系；基于工件和机械臂之间的位姿关系，建立运动学模型；根据所述运动学模型的逆解求得沿着期望轨迹运动所对应的机械臂运动关节角度本发明初步确定工作环境中工件相对于机械臂之间的位姿关系，然后通过使用迭代学习控制方法，实现对目标路径的精准定位，通过反复迭代学习，以逐步提高路径的定位精度，减小定位误差，本发明能够有效保障整条目标路径的定位精度
一种基于跟踪机械路径生成方法系统

[发明专利]机械手定位方法、装置、系统、电子装置和存储介质-CN202110441828.0有效
发明人：汝杰;邱进忠 -专利权人：知守科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械手定位方法、装置、系统、电子装置和存储介质，其中，该方法包括：获取标定板预设标记点的位姿信息及当前机械手的末端位置信息；对位姿信息和末端位置信息进行转换关系处理，得到第一转换关系；在抓取物品时，建立机械手的第一抓取位姿和对应的旋转中心信息，根据第一抓取位姿、旋转中心信息以及第一转换关系进行处理，得到相对转换关系；并根据相对转换关系对当前机械手进行抓取定位。
机械手定位方法装置系统电子存储介质

[发明专利]基于定位位姿为约束的地图更新方法及系统、存储介质-CN202310261439.9有效
发明人：王冠 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供的该基于定位位姿为约束的地图更新方法及系统、存储介质，其方法步骤包括：导航地图中将半静态物体区域设为地图待更新区域，令移动机器人到达后启动建图算法；采集导航地图中的定位位姿A及局部地图中的定位位姿B，做时间戳对齐；将定位位姿A作为局部地图的建图原点，将局部地图与导航地图进行时间粗对齐；采集数组定位位姿A和定位位姿B，将局部地图和导航地图做空间粗对齐；将局部地图中的定位位姿B作为顶点，相邻两个定位位姿B之间的位姿变换关系作为双边，以时间戳对齐后的定位位姿A作为单边，构建图模型进行图优化，获取局部建图定位位姿构建待更新区域栅格地图。
基于定位约束地图更新方法系统存储介质

[发明专利]三维点云中物体抓取位姿检测方法-CN202010390619.3在审
发明人：王晨曦;方浩树;苟铭浩;卢策吾 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：一种三维点云中物体抓取位姿检测方法，通过整理样本图像中的物体抓取位姿作为训练集，对端到端物体抓取位姿检测模型进行训练，再对待测的三维点云数据进行识别，得到候选抓取位姿分数从而实现物体抓取位姿检测。本发明通过端到端的全场景训练测试，将点云中整体与局部的特征关系紧密联系起来，在优化运行速度的同时提高了检测准确程度。
三维点云中物体抓取检测方法

[发明专利]数据处理方法-CN202111211049.8有效
发明人：刘怡舟;刘自源;王鑫;谭平 -专利权人：阿里云计算有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本说明书实施例提供数据处理方法，其中所述数据处理方法包括：确定标定板的多个第一位姿及空间位置检测部的多个第二位姿，其中，所述空间位置检测部配置于机械臂，基于所述多个第一位姿及所述多个第二位姿对所述机械臂进行手眼标定，生成所述机械臂与所述空间位置检测部的多个坐标转换关系，基于所述多个坐标转换关系，确定所述机械臂的精度指标，并基于所述精度指标，对所述机械臂的绝对定位精度进行评估，生成对应的评估结果。
数据处理方法

[发明专利]视觉系统的校准方法、装置、计算机设备、存储介质-CN202210003298.6在审
发明人：李小虎;张操 -专利权人：苏州华兴源创科技股份有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：所述视觉系统包括图像采集装置和光源；所述方法包括：通过所述图像采集装置对所述光源在曲面标定块上形成的光斑进行成像，得到光斑图像；根据所述光斑图像确定所述光斑与所述曲面标定块之间的第一位置关系；获取所述光源与所述曲面标定块之间的第二位置关系；根据所述第一位置关系与所述第二位置关系，确定所述光源的目标位姿，根据所述目标位姿对所述光源进行校准。采用本方法能够直接根据曲面标定块与光源、光斑之间的位置关系确定光源的实际角度，对光源进行校准，避免由于光源设备外壳与灯珠角度不一致造成的位姿偏差，从而提高视觉系统校准的准确率。
视觉系统校准方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]多传感器联合标定方法、设备、存储介质及程序产品-CN202210198074.5在审
发明人：黄毅;方浩;贾晨晨;金砺耀;林宝尉;李正宁 -专利权人：亿咖通（湖北）技术有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种多传感器联合标定方法、设备、存储介质及程序产品，该方法包括针对每个传感器，根据标定场内的标定物对所述传感器进行标定，获得所述传感器的传感坐标系与所述标定场的世界坐标系之间的第一位姿转换关系，根据各传感器分别对应的第一位姿转换关系，计算各传感器的传感坐标系两两之间的第二位姿转换关系，根据多个所述第二位姿转换关系确定标定结果。本申请实施例通过标定场内的标定物对各个传感器分别进行标定，获得各传感器的传感器坐标与标定场的世界坐标系之间转换关系，在此基础上可以快速获得多个传感器两两之间的转换关系，完成整车标定，使得能够大大减少整车标定的标定周期
传感器联合标定方法设备存储介质程序产品

[发明专利]一种相机位姿估计方法、装置及电子设备-CN202210841192.3在审
发明人：张泽鲁 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种相机位姿估计方法、装置及电子设备。针对参考帧和目标帧中的各像素点，根据所述像素点的像素值，确定所述像素点对应的空间点的辐射能量，作为所述像素点的矫正光度，其中，所述参考帧和所述目标帧为定位设备在同一时间窗口内采集到的图像帧，并且所述参考帧的位姿已知；根据所述参考帧和所述目标帧中各像素点的矫正光度、所述参考帧的位姿，确定光度误差与所述目标帧的位姿之间的对应关系，其中，所述光度误差用于表示所述参考帧和所述目标帧中对应于同一空间点的像素点的所述矫正光度之间的差异；根据所述对应关系，确定最小光度误差对应的位姿，作为所述目标帧的初始位姿。可以提高位姿确定的准确性。
一种相机估计方法装置电子设备

[发明专利]一种大铸件粗打磨系统-CN202011020552.0有效
发明人：张文昌;张倩;王绍宗;李周;王新雷;石华;孙露萍 -专利权人：北京机科国创轻量化科学研究院有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种大铸件粗打磨系统，包括：多目视觉测量单元，大铸件位姿调整单元和机器人打磨单元。多目视觉测量单元在多个相机的实时图像上显示大铸件在理想空间位姿下多个第一关键几何特征的投影位置，通过计算得到多个第一关键几何特征的三维位置，进而计算得到大铸件相对于理想空间位姿之间的旋转平移关系；位姿调整平台根据计算得到的旋转平移关系对大铸件进行位姿调整；重复上述调整过程，直至大铸件多个第二关键几何特征的成像位置与理想位姿下多个第二关键几何特征的投影位置相一致；打磨机器人根据理想位姿下的固定目标路径对大铸件打磨清理，解决了形状复杂、精度较差、定位困难的大型铸件粗打磨过程难以实现自动化的问题
一种铸件打磨系统

[发明专利]视觉定位方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210988514.7在审
发明人：阳川;蒙春辉;姚林邑;李彪;谢玲 -专利权人：赛宝创新（重庆）科技有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：所述方法包括：获取待检产品的第一图像以及图像获取模块的第一机械位姿参数；确定所述第一图像中特征标记的图像位姿参数；根据标定图像中特征标记的标定位姿参数与第一图像中所述特征标记的图像位姿参数确定偏移量；根据所述偏移量以及第一机械位姿参数确定所述图像获取模块的第二机械位姿参数；根据所述第二机械位姿参数，以及待检产品上的待检点位和所述特征标记的位置关系确定第三机械位姿参数，所述第三机械位姿参数用于引导所述图像获取模块获取待检点位的图像。
视觉定位方法装置计算机设备存储介质

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