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[发明专利]一种轨迹预测模型训练样本的修正方法、装置及存储介质-CN202211056848.7在审
发明人：朱众志;徐培治;郭谢 -专利权人： 中智行科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06F16/245 文献下载
摘要：本发明公开一种轨迹预测模型训练样本的修正方法、装置及存储介质，包括获取训练样本、获取追踪轨迹数据、解析得到所有轨迹点、计算轨迹点的曲率及相邻轨迹点的曲率变化量，筛选出存在异常轨迹点的训练样本进行插值修复。本发明轨迹预测模型训练样本的修正方法，可以得到更平滑的追踪轨迹，提高训练样本的质量，使得模型在训练时不会拟合错误的真值，减少由于训练样本自身质量问题引发的模型预测问题，从而提升轨迹预测的准确性和稳定性。
一种轨迹预测模型训练样本修正方法装置存储介质

[发明专利]一种基于自动驾驶bag包的可视化调试方法、装置、设备及存储介质-CN202210567497.X在审
发明人：魏桢;徐培治;郭谢 -专利权人： 中智行科技有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自动驾驶bag包的可视化调试方法，涉及自动驾驶技术领域，包括在服务器端进行与自动驾驶系统中各个功能模块对应的数据转换协议的注册；录制自动驾驶系统的业务信息流作为bag数据包；对bag数据包进行解析，并提取出各个功能模块中需要进行可视化的业务数据；服务器端将需要进行可视化的业务数据转化为基于统一渲染协议的数据；服务器端将渲染数据流发送至客户端，由客户端进行渲染并显示。本发明还公开了一种基于自动驾驶bag包的可视化调试装置。本发明仅录制自动驾驶系统的业务信息流作为bag数据包，将业务数据流与可视化数据流分离，移除了大量冗余信息，大幅度降低了bag数据包的硬盘占用。
一种基于自动驾驶 bag 可视化调试方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于车路协同的车辆悬挂系统自动调节方法-CN202111552033.3在审
发明人：刘瀚文;王劲 -专利权人： 中智行科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于车路协同的车辆悬挂系统自动调节方法，包括相互配合的云端设备、车端设备和路端设备，云端的高精地图提供地图范围内所有道路的位置和铺装情况并定期更新；路端传感器配有边缘计算节点，实时检测和识别路面情况，并通过无线通信将实时路况信息上报给云端，作为高精地图信息的补充部分；车端装配的定位装置和车载T‑Box将获取的信息发送给计算单元；计算单元根据获取的信息结合该位置及附近区域的路况信息，生成路况模型，并发送到悬挂控制器上，悬挂控制器根据路况模型控制悬挂执行器的状态。本发明的优点是可以准确获取道路信息，实时更新动态信息，降低成本，提高识别精度。
一种基于协同车辆悬挂系统自动调节方法

[发明专利]一种基于ROS的仿真方法、装置和电子设备-CN202111351191.2有效
发明人：吴开阳;王劲 -专利权人： 中智行科技有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种基于ROS的仿真方法，包括：获取目标对象的待仿真数据、仿真架构信息，以及仿真架构信息中各模块的消息发送频率；基于仿真架构信息中各模块的消息发送频率以独立发送消息命令的形式确定各模块的仿真推进虚拟时钟；将待仿真数据输入仿真系统中，并基于仿真推进虚拟时钟以及对应的虚拟时钟推进阈值对待仿真数据进行仿真，得出仿真结果；将至少两次仿真结果进行对比，确定分析结果。本发明具有更强的稳定性、兼容性；同时，本发明容易实现、使用操作简易，无需根据具体使用场景，分类使用繁杂的调度器，易实现、适用范围广、开发周期短、所需成本低。
一种基于 ros 仿真方法装置电子设备

[发明专利]一种车辆控制方法及装置-CN202110906415.5有效
发明人：马忠伟;窦金生;王劲 -专利权人： 中智行科技有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆控制方法及装置；该方法根据获取的各车辆的行驶信息、行驶区域的路况信息以及环境信息识别触发事件，并根据触发事件的事件信息以及各车辆的行驶信息确定联动控制操作的联动主车辆和联动从车辆，然后根据联动控制操作的操作类型和前述车辆的行驶信息生成相关的行驶指令，最后发送该行驶指令至对应的车辆。该方法通过车路协同系统的控制服务器获取前方路况信息，并对多个车辆进行联动控制，能在保证安全性的同时避免联动主车辆的主动行驶指令被其他车辆影响或者打断。
一种车辆控制方法装置

[发明专利]仿真场景管理方法和装置-CN202111456058.3有效
发明人：魏桢;王劲 -专利权人： 中智行科技有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种仿真场景管理方法和装置，该方法通过设置基于时间同步的各类时间基线，将自动驾驶车辆、每个交通参与者和每个监测任务解耦，每条时间基线仅负责各自的管理任务，当需要构建一个新的仿真场景时，仅需根据管理需求参数确定该仿真场景所需参与的各条目标时间基线，并分别更新各目标时间基线中的原始管理信息得到目标管理信息即可，由于各时间基线的管理对象之间的低耦合性，每条目标时间基线的信息更新均独立进行，不会对其他目标时间基线产生影响，因此本发明可以根据管理需求参数和原始场景管理文件快速灵活地构建多个不同的仿真场景，支持场景泛化，且管理成本和难度均较低，效率较高，可以满足仿真测试的需求。
仿真场景管理方法装置

[发明专利]一种无标定物的激光雷达外参标定方法-CN202111538615.6有效
发明人：汪丹;王劲 -专利权人： 中智行科技有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种无标定物的激光雷达外参标定方法，涉及激光雷达技术领域，包括获取点云地图，使待标定激光雷达位于点云地图范围内；待标定激光雷达扫描得到一帧原始点云数据，提取原始点云数据的线特征和面特征；通过定位器件对待标定激光雷达进行定位，得到待标定激光雷达的定位点，然后加载以该定位点为圆心的局部点云地图；将从原始点云数据中提取的线特征和面特征与局部点云地图的线特征和面特征进行粗匹配，得到对应的偏航角和位移，作为待标定激光雷达的初始外参。本发明利用待标定激光雷达与预先建立的点云地图融合，直接获得待标定激光雷达在地图坐标系中的位姿即外参，标定的精度高、效率高。
一种标定激光雷达方法

[发明专利]一种地图格式转换方法、装置以及电子设备-CN202111417406.6在审
发明人：吴开阳;王劲 -专利权人： 中智行科技有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明提供一种地图格式转换方法、装置以及电子设备，适用于包括多种道路类型的地图；该方法在获取待转换地图的标准格式文件和至少一个目标地图格式后，从该标准格式文件中提取初始地图数据，并根据目标地图格式对初始地图数据进行综合处理得到终态地图数据，然后根据该终态地图数据确定目标地图格式下的有效地图数据，最后根据该有效地图数据生成目标地图格式下的目标地图。该方法根据目标地图格式对从待转换地图的标准格式文件中提取出来的初始地图数据进行综合处理，从而降低了转换错误率、减少了时间成本，再基于综合处理后得到的终态地图数据生成目标地图，实现了单种地图格式同时向多种地图格式转换的功能。
一种地图格式转换方法装置以及电子设备

[发明专利]仿真测试方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111224045.3在审
发明人：史雨烨;谈心;王劲 -专利权人： 中智行科技有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种仿真测试方法、装置、电子设备及存储介质，该方法先获取感知源采集的至少一个数据包，数据包包括感知区域的环境信息、各交通参与者的属性信息和交通行为信息，然后根据属性信息和交通行为信息，确定目标数据包中的目标车辆，再分别将目标数据包中的各目标车辆替换为自动驾驶车辆，得到目标数据包对应的各仿真测试场景，并生成各仿真测试场景对应的仿真测试场景脚本，根据各仿真测试场景中被替换的目标车辆的交通行为信息和预设自动驾驶算法，对各仿真测试场景脚本进行仿真场景测试，并输出测试结果，最后根据测试结果评估预设自动驾驶算法的性能。本发明提高了构建仿真测试环境的真实性和效率，可满足自动驾驶算法的测试需求。
仿真测试方法装置电子设备存储介质

[发明专利]高精度地图生成方法、装置和电子设备-CN202110663724.4有效
发明人：乔倚松;陈旭;李峰;王劲 -专利权人： 中智行科技有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提供一种高精度地图生成方法、装置和电子设备，该方法先获取车辆在行驶至各第一路径点时的第一局部点云数据，并压缩各第一局部点云数据得到第一局部强度图和第一局部高度图，然后以各第一局部平面数据为输入数据，调用语义分割模型得到各第一局部平面数据中各像素点的第一语义分割标签，并确定待标注区域的所有前景像素点，再对前景像素点进行聚类，得到待标注区域中各地面元素的标注结果，最后生成待标注区域对应的高精度地图。本发明在对待标注区域的第一局部点云数据经过压缩处理后，可以结合语义分割、聚类等方法自动标注路面元素以生成高精度地图，因此降低了制作时间和人力成本，提高了制作效率。
高精度地图生成方法装置电子设备

[发明专利]一种系统性能的评测方法及装置-CN202110673945.X在审
发明人：何露;王劲 -专利权人： 中智行科技有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请提供一种系统性能的评测方法及装置，该方法先确定目标指标对上属目标准则的第一主观模糊权重、目标指标对上属目标准则的第一客观评价权重，由第一主观模糊权重和第一客观评价权重，得到目标指标对上属目标准则的第一综合权重，再确定目标准则对上属目标模块的第二主观模糊权重、目标模块对自动驾驶系统的第三主观模糊权重，根据第一综合权重、第二主观模糊权重、第三主观模糊权重，得到目标指标对自动驾驶系统的整体权重，最后根据整体权重和目标指标对应的关联系数，得到自动驾驶系统的综合评价值。本申请将专家经验和历史数据结合，利用模糊层次分析法、熵权法以及灰色关联分析法对系统性能进行评测，提高了评测结果的准确性。
一种系统性能评测方法装置

[发明专利]一种系统评测方法及装置-CN202110616827.5有效
发明人：何露;宋梦琦;雷达;王劲 -专利权人： 中智行科技有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明提供一种系统评测方法及装置；该方法先根据评测需求确定目标系统及其下属的目标模块，然后获取场景数据和评测参数，并存储场景数据，其中，评测参数包括对比参数和评测级别，而对比参数包括软件版本标识和应用场景标识，评测级别包括系统级别或者模块级别，接着根据该评测参数对该场景数据进行处理，得到各目标模块的回放数据，最后根据各目标模块的回放数据，确定评测结果。本发明提供的方法通过利用历史数据实现数据回放，能针对不同系统版本之间或者不同业务场景之间，对系统或者模块实现相对精确的量化分析，从而提高评测效率。
一种系统评测方法装置

[发明专利]一种扁平化环视摄像头装置-CN201911101819.6有效
发明人：李健;王劲 -专利权人： 中智行科技有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明提供了一种扁平化环视摄像头装置，包括环视摄像头组件、角度标记金属板以及壳体，环视摄像头组件包括摄像头、与摄像头连接的摄像机线束以及摄像头固定座；所述角度标记金属板中间开设有圆形通孔，所述圆形通孔的边缘线与角度标记金属板的边缘线构成金属环，所述金属环上设有角度标记线，在所述角度标记线上设有固定安装孔和手动调节槽，所述摄像头固定座上对应固定安装孔设有若干行等距离排列的螺纹孔，并通过摄像头固定螺钉与固定安装孔相连；所述摄像头成扁平化环形等角度分布，并通过摄像头固定螺钉固定在角度标记金属板上本装置通过将摄像头按照扁平化环视组合，在保证摄像效果的前提下实现组件安装简单便捷，整个设备安全，损耗率低。
一种扁平环视摄像头装置

[发明专利]一种交错叠放型环视摄像头装置-CN201911102868.1有效
发明人：李健;王劲 -专利权人： 中智行科技有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明提供了一种交错叠放型环视摄像头装置，包括环视摄像头组件、角度标记金属板以及壳体，其中，所述壳体包括上壳体和下壳体，所述上壳体与下壳体之间通过壳体紧固螺钉进行连接；所述环视摄像头组件包括上层摄像头、中层摄像头、下层摄像头以及摄像头线束；所述上层摄像头与中层摄像头以及下层摄像头，两两之间设有支撑架以及角度标记金属板，所述角度标记金属板上设有螺纹孔，所述上中下层摄像头均设有摄像头固定座，所述摄像头固定座上设有螺纹孔，所述支撑架上对应设有螺纹孔，所述支撑架、角度标记金属板以及摄像头固定座上通过螺钉贯穿螺纹孔连接，本装置在保证摄像效果的前提下实现组件安装简单便捷，整个设备安全，损耗率低。
一种交错叠放环视摄像头装置

[发明专利]交通流预测方法和装置-CN202110415640.9有效
发明人：张昆霭;刘亚辉;刘少山 -专利权人： 中智行科技有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供一种交通流预测方法和装置，该方法先通过多个智能路边单元获取目标区域内各交通参与者的感知数据，然后融合目标区域内所有智能路边单元的感知数据，得到目标区域内各类交通参与者在第一预设时间段内的实时交通流数据，再获取目标区域内各类交通参与者在第一预设时间段内的静态通行信息和动态通行信息，根据静态通行信息和动态通行信息，确定各类交通参与者在第一预设时间段内的实时通行地图，最后根据目标类交通参与者的目标实时通行地图构建邻接矩阵，根据目标实时交通流数据和邻接矩阵，基于交通流预测模型得到目标类交通参与者在第二预设时间段内的预测交通流数据。本发明提升了交通流预测的准确性。
通流预测方法装置

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