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[发明专利]一种基于移动充电机器人的充电方法-CN202310939365.X在审
发明人：李静;华逢彬;程瑶 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60L53/60 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于移动充电机器人的充电方法，属于新能源技术领域。包括车主服务端、移动充电机器人端和补能端；具体方式如下：将车辆停放至空余停车位，将停车位号码输入到车主服务端，并通过车主服务端选取符合条件的移动充电机器人；移动充电机器人接收到指令后移动至对应停车位的充电区域，由车主将充电插头连接到车辆充电口进行充电；当车辆电量充满或者到达指定的充电时间后，移动充电机器人解除工作状态返回补能端。本发明满足了不同车主的充电即时需求，减少了车主寻找充电桩和等待充电的时间，提高了换电站内移动充电机器人的工作效率。
一种基于移动充电机器人方法

[发明专利]基于多传感器融合的机器人资产盘点方法-CN202310868131.0在审
发明人：宋凯;翟凯;华逢彬;程瑶 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：一种基于多传感器融合的机器人资产盘点方法，涉及人工智能技术领域，基于多传感器融合的机器人资产盘点方法及系统，其采用RFID、多线激光雷达、IMU多传感器融合的方式获取盘点区域的资产信息，将资产信息作为点云强连接点输入至建图算法中完成实时高精度资产点云地图的构建，资产位置信息直接可视化于资产点云地图中，改善了传统盘点方式人工记忆资产位置的方式，解决固定资产位置不清晰等问题，可快速响应资产动态调整等情况，通过把机器人识别区域内对应资产的资产信息与参考序列进行对比，可快速给出漏检、误检异常报告，实现资产盘点，整个盘点过程节省掉人工盘点步骤，智能化程度得以提高，有效缩短固定资产盘点周期。
基于传感器融合机器人资产盘点方法

[发明专利]一种基于二维码识别的深度相机安装位姿标定方法-CN202310282237.2在审
发明人：董锐;马辰;高发钦;华逢彬;王本强;程瑶;李朝铭;王怀震;黄毅;南国;黄洋 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种基于二维码识别的深度相机安装位姿标定方法，通过二维码定位算法计算深度相机的RGB摄像头相对于二维码的位姿，通过RGB摄像头与IR摄像头之间的变换矩阵变换为二维码相对于IR摄像头之间的位姿，机器人与二维码之间位姿已知，计算机器人与IR摄像头之间的位姿，即为所需要的深度相机的位姿。能够解决深度相机安装误差，根据RGB摄像头识别二维码，有效标定移动机器人与深度相机的准确位姿关系，后续深度相机的使用更精确。
一种基于二维码识别深度相机安装标定方法

[发明专利]一种矿下机器人的定位方法、设备及介质-CN202310740713.0在审
发明人：翟凯;宋凯;华逢彬;马辰;王怀震;程瑶;李洪生 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种矿下机器人的定位方法、设备及介质，方法包括：获取机器人的状态变化量，根据状态变化量确定状态信息；确定状态变化量对应的微分方程，以根据微分方程确定误差值；确定点云地图，根据点云地图确定位姿信息；根据位姿信息和误差值确定误差矩阵，并对误差矩阵带入预先设置的观测模型中，以得到后验值，从而根据后验值确定融合定位数据；确定UWB定位数据，根据融合定位数据和UWB定位数据确定数据偏差，将数据偏差与预先设置的阈值进行比较；若数据偏差小于阈值，则输出融合定位数据；若数据偏差大于阈值，则根据UWB定位数据进行地图匹配，以确定匹配定位数据，并输出匹配定位数据。
一种机器人定位方法设备介质

[发明专利]基于机器人深度相机的障碍物检测系统及方法-CN202310619140.6在审
发明人：崔欣;马辰;华逢彬;李洪生;李朝铭;程瑶 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明公开了基于机器人深度相机的障碍物检测系统及方法，属于机器人技术领域，要解决的技术问题为如何在无其他传感器配合下，通过深度相机实现机器人各个视角的检测和避障。包括深度相机、跟踪控制模块以及检测转换及处理模块，深度相机共两个，分别为第一深度相机和第二深度相机，第一深度相机以朝向机器人正向方向、且具有预定朝下俯仰角的固定位姿设置于机器人上方且视野无遮挡，第二相机通过转动机构设置在第一相机的上方且视野无遮挡，第二相机与第一相机具有相同的(x，y)位置坐标位置及相同(rx、ry)角度位姿；第一深度相机进行障碍物识别，第二深度相机配合行实时跟踪和位置预测，保证所有角度障碍物都能被准确、实时地更新。
基于机器人深度相机障碍物检测系统方法

[发明专利]基于激光雷达扫描信息的移动机器人定位方法及系统-CN202310604731.6在审
发明人：宋凯;翟凯;华逢彬;马辰;程瑶 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于激光雷达扫描信息的移动机器人定位方法及系统，属于机器人定位技术领域，要解决的技术问题为如何改善机器人粒子滤波定位算法在较大尺度地图中全局定位、跟随定位的缺点。应用于配置有感知传感器的移动机器人，所述感知传感器包括里程计、IMU和激光雷达，用于采集位姿信息和环境信息，包括前期预处理模块、全局初始化定位模块以及跟随定位模块，采用了基于多分辨率栅格地图、高置信度区域的扫描匹配过程，在机器人跟随定位模块中，引入高置信度区域、粒子遗传突变，在重采样过程中，应用似然域观测模型更新粒子的同时加入高置信度区域参考，使粒子集收敛至执行轨迹附近，粒子收敛效果好，机器人跟随精度也得以保证。
基于激光雷达扫描信息移动机器人定位方法系统

[发明专利]一种基于自主建图的位姿重定位方法及设备-CN202310454479.5在审
发明人：蒋风洋;程瑶;华逢彬;马辰;李朝铭;尹青山 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于自主建图的位姿重定位方法及设备，解决现有的机器人进行重定位时，全局地图搜索进行重定位操作的定位效率低，且易出现重定位失败或不准确的问题。该方法能够获取来自视觉采集模块的待定场景图像；基于预设特征提取算法，确定待定场景图像对应的第一特征向量；将第一特征向量分别与预设共享特征向量数据库中若干初始特征向量进行匹配，以生成第一特征向量的向量匹配序列；其中，各初始特征向量与各初始位姿信息一一对应；初始特征向量基于预设的自主建图操作生成。根据向量匹配序列，确定与待定场景图像的位置匹配的待定初始位姿信息，以基于待定初始位姿信息，对机器人的位姿数据进行重定位。
一种基于自主位姿重定位方法设备

[发明专利]一种洗地机自动驾驶全局路径规划和速度规划方法及系统-CN202310604005.4在审
发明人：王升华;马辰;华逢彬 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种洗地机自动驾驶全局路径规划和速度规划方法及系统，属于自动驾驶洗地机技术领域，该方法基于B样条实现洗地机自动驾驶时的全局路径规划，其实现包括参考点粗插值、固定步长B样条拟合和曲率约束限速设计；首先通过显示前端显示整个场地的地图信息，包括代价地图，然后根据所述地图信息添加路径参考点，并根据参考点采用粗插值的方法生成参考路径；根据所述参考路径对整个路径进行B样条曲线平滑处理，以洗地机最小转弯半径为固定步长对所述参考路径进行稀疏采样，进行曲线平滑处理得到最终平滑路径的点集；之后计算平滑路径的曲率。本发明能够规划出完整的全局行驶路径，并且该条路径能够保持一定的平顺性和可行使性。
一种地机自动驾驶全局路径规划速度方法系统

[发明专利]纯路径跟踪中的自主规划绕障方法-CN202310554971.X在审
发明人： 华逢彬;程瑶;马辰 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种纯路径跟踪中的自主规划绕障方法，属于机器人路径检测领域，本发明本方法结合静态全局跟踪路径和动态规划路径相结合的方式，绕开清扫路径上的障碍物执行清扫任务。动态路径和静态路径相结合，根据清洁机器人跟踪路径设定的判断区域计算障碍物距离，结合距离与膨胀来进行路径上目标点位的选择，结合A*算法来进行绕障路径的规划。新的绕障路径和跟随的全局路径相结合，生成全新的跟随清扫路径，从而达到满足清扫和绕障的效果。
路径跟踪中的自主规划方法

[发明专利]一种基于PKI体系的机器人通信加密方法、设备及存储介质-CN202310454492.0在审
发明人：谢超;马辰;王本强;高发钦;华逢彬;李洪生;李朝铭;刘鹏;程瑶;王怀震;黄毅;南国 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于PKI体系的机器人通信加密方法、设备及存储介质。方法包括：确定本次通信的待应用对称加密算法，并基于预设的密钥生成规则，生成本次通信加密密钥；机器人通过预存的用户服务器公钥及机器人私钥构建第一验证密文，并将第一验证密文发送到用户服务器；用户服务器通过预存的用户服务器私钥及机器人公钥，对第一验证密文进行验证，并生成第二验证密文发送到机器人；在机器人基于用户服务器公钥及机器人私钥对第二验证密文验证通过后，基于待应用对称加密算法与本次通信加密密钥，将待传输内容加密传输给用户服务器。本申请通过上述方法防止了机器人被第三方篡改数据，从而保障机器人和企业平台之间的通信安全。
一种基于 pki 体系机器人通信加密方法设备存储介质

[发明专利]一种机器人多传感器融合定位方法、设备及介质-CN202310447816.8在审
发明人：刘欢;马辰;华逢彬;高发钦;黄毅;李洪生;李朝铭;程瑶;刘鹏;王怀震 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人多传感器融合定位方法、设备及介质，属于机器人定位的技术领域，用于解决如下技术问题：现有的机器人定位方法的定位结果不稳定、不准确。方法包括：获取机器人多传感器输出的速度信息；确定机器人的当前点云配准结果；基于所述当前点云配准结果，通过所述速度信息对所述机器人的下一时刻位姿信息进行预测；根据所述下一时刻位姿信息，将所述机器人的下一时刻点云数据与预存的点云地图配准得到下一时刻点云配准结果，并对所述下一时刻点云配准结果进行滤波处理。本申请通过上述方法实现了机器人稳定且准确的定位效果。
一种机器人传感器融合定位方法设备介质

[发明专利]一种基于PID思想的路径跟踪方法、设备及介质-CN202310446828.9在审
发明人：刘祥勇;马辰;高发钦;华逢彬;李朝铭;程瑶;刘鹏 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于PID思想的路径跟踪方法、设备及介质，方法包括：获取车辆对应的规划路径，按照预设的时间间隔，确定规划路径中车辆当前位置对应的目标路径点以及预瞄点；其中，规划路径由连续的多个路径点组成，目标路径点是沿规划路径的行进方向，距离车辆当前位置最近的路径点；确定当前位置与目标路径点之间的距离差值，将距离差值作为车辆在当前时刻的当前跟踪误差；沿车辆的车头方向作延长线，确定规划路径车辆在当前位置对应的预瞄点与延长线之间的距离，将距离作为车辆在当前时刻的当前预瞄误差；基于PID思想，根据当前跟踪误差和当前预瞄误差，确定车辆的控制补偿值，并根据控制补偿值，对车辆所处位置进行补偿。
一种基于 pid 思想路径跟踪方法设备介质

[发明专利]一种机器人定位方法及设备-CN202310450125.3在审
发明人：翟凯;宋凯;华逢彬;马辰;高发钦;王怀震;李洪生;李朝铭;程瑶;南国 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人定位方法及设备，属于机器人技术领域，用于解决仅依靠地图匹配进行机器人定位的方法定位误差较大，精度较低，影响机器人的正常运行的技术问题。方法包括：通过即时定位与地图构建法，确定机器人的先验位姿；根据相邻的两帧点云数据，构建激光里程计约束模型；基于预积分理论，构建相邻两帧点云数据的IMU预积分约束模型；在所述先验位姿的基础上，添加所述激光里程计约束模型以及所述IMU预积分约束模型，得到联合优化模型；通过所述联合优化模型对所述机器人的各状态量节点进行优化，并输出当前状态量节点的最优状态量信息；其中，所述最优状态量信息至少包括机器人的当前帧最优位姿。
一种机器人定位方法设备

[发明专利]一种通过传感器对目标进行检测跟踪行走的方法-CN202310071209.6在审
发明人： 华逢彬;马辰;程瑶 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种通过传感器对目标进行检测跟踪行走的方法，属于目标跟踪领域，主要分为两部分，一是利用相机进行视觉检测跟踪，得出目标在相机中的位置，并计算出追踪的目标距离机器人的距离和角度；二是根据相机检测的距离和角度来控制机器人的运动，从而达到控制机器人运动到追踪目标前方的位置。
一种通过传感器目标进行检测跟踪行走方法

[发明专利]一种机器人的运动方法及装置-CN202310446835.9在审
发明人：李静;马辰;华逢彬;程瑶;李朝铭;刘鹏 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的运动方法及装置，属于机器人安全行驶技术领域，用于解决如下技术问题：现有的机器人在多障碍物区域无法实现安全运动。方法包括：采集机器人的运动环境信息，并根据所述运动环境信息确定所述机器人对应的限速区域；获取机器人的实时位置；在所述实时位置处于所述限速区域的第一边界和/或处于所述限速区域的第一区域内时，生成限速指令；根据所述限速指令控制所述机器人以预设速度在所述限速区域内运动，所述预设速度通过所述运动环境信息确定，并通过所述限速指令下发。本申请通过上述方法实现了机器人在限速区域的临时限速，提高了机器人运动的安全性。
一种机器人运动方法装置

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