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[发明专利]一种卷积神经网络目标分类方法-CN201911040260.0有效
发明人：焦继超;邓中亮;刘炜伦;莫耀凯;邱德武;焦剑;崔岩松 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种卷积神经网络目标分类方法，通过在模型训练过程中引入一个随目标类特征中心向量与各子类特征中心向量变化的动态加角余量，实现了通过计算样本图像的特征向量与目标类特征中心向量夹角的第一余弦值向量后，根据动态加角余量以及目标类特征中心向量间的夹角，通过第二预设公式得到第二夹角，通过对第二夹角求余弦，得到第二余弦值，并利用第二余弦值替换第一余弦值向量中特征向量与目标类特征中心向量间的夹角的余弦值，得到第二余弦值向量，根据第二余弦值向量计算模型的损失对模型训练过程进行指导，从而有效降低训练数据集子类特征中心均匀分布的程度。
一种卷积神经网络目标分类方法

[发明专利]一种同步定位与建图的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010640171.6有效
发明人：刘雯;邓中亮;莫耀凯;王硕;范婷婷 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种同步定位与建图的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及定位技术领域。本发明实施例包括：获取摄像设备采集的当前帧图像，从当前帧图像中提取多个关键特征，确定多个关键特征中的边缘特征和非边缘特征；针对多个关键特征中的每个非边缘特征，若该非边缘特征与第二关键特征之间的相似度大于第一预设阈值，则确定该非边缘特征与第二关键特征为互相匹配的特征对；针对多个关键特征中的每个边缘特征，若该边缘特征与第三关键特征之间的相似度大于第二预设阈值，则确定该边缘特征与第三关键特征为互相匹配的特征对，第二预设阈值大于第一预设阈值；根据确定的特征对构建地图。采用本发明实施例可以提高定位及建图的精度。
一种同步定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]路边传感器标定方法、装置和电子设备-CN202110232564.8有效
发明人： 莫耀凯;徐伟健;汪丹 -专利权人：中智行科技有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种路边传感器标定方法、装置和电子设备，适用于车路协同系统，车路协同系统包括路边传感器、车辆、车载传感器、观测目标以及服务器，该方法先获取车辆在预设地图中的第一位姿，并获取车辆与车载传感器的第一位姿变换关系，然后根据第一位姿和第一位姿变换关系，确定车载传感器在预设地图中的第二位姿，再获取车载传感器在观测目标的观测坐标系下的第三位姿，并获取目标路边传感器在观测坐标系下的第四位姿，最后根据第二位姿、第三位姿以及第四位姿，确定目标路边传感器在预设地图中的目标位姿。本发明直接利用车路协同中的车辆在路上行驶即可完成对路边传感器的位姿标定，极大提升了标定工作的效率。
路边传感器标定方法装置电子设备

[发明专利]路边传感器标定方法和装置-CN202110213493.7有效
发明人： 莫耀凯;徐伟健 -专利权人：中智行科技有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明提供一种路边传感器标定方法和装置，该方法先获取车辆的实时位置信息和各路边单元的感测范围信息，然后根据实时位置信息和所述感测范围信息，确定车辆与各路边单元的相对位置信息，在相对位置信息表征车辆行驶至目标路边单元的目标感测范围内时，获取目标路边单元的目标路边传感器对车载标定装置进行观测得到的观测数据，最后根据观测数据得到目标路边传感器的位姿标定结果。本发明通过在车辆上设置车载标定装置，当车辆进入目标路边单元的感测范围内时，可以为目标路边单元的路边传感器提供标定所需的位置信息和标定装置，节省了大量的人力成本，提高了标定效率。
路边传感器标定方法装置

[发明专利]多传感器联合标定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110140322.6有效
发明人： 莫耀凯;许全优;闵锐;王劲 -专利权人：中智行科技有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种多传感器联合标定方法、装置、电子设备和存储介质，该方法将标定装置设置为两个共轴且不平行的第一标定板和第二标定板，再通过两个标定板之间的连接关系，对不同类的传感器进行联合标定，可以将不同传感器的观测分离到两个板面上，两个板面可以采用不同的材质或图案等，因此可以避免因两类传感器对标定平面的要求不同造成的观测误差，且两个标定板都可以做的较小，容易保证板面长期保持平直状态，为两个分离的标定板面固定角度对加工精度要求较低，容易低成本实现。因此，本申请中的标定装置更容易满足标定需求。
传感器联合标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于深度信息对场景画面进行闭环检测的方法及装置-CN201810832090.9有效
发明人：邓中亮;焦继超;吴奇;苑立彬;袁华宇;莫耀凯;章程 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06T7/579 文献下载
摘要：本发明实施例提供了基于深度信息对场景画面进行闭环检测的方法及装置，其中，方法包括：获取导航的场景画面的深度图像数据及彩色图像数据，所述深度图像数据包括：多张深度图像帧；对所述彩色图像数据进行特征提取，得到所述彩色图像数据中的特征；确定相邻深度图像帧中深度信息的波动幅值；基于所述相邻深度图像帧中深度信息的波动幅值，确定存在移动物；对所述彩色图像数据中的特征，所述移动物对导航的场景画面引入的错误特征进行剔除，得到剔除所述错误特征后彩色图像数据中的特征；基于剔除所述错误特征后彩色图像数据中的特征，进行闭环检测。
基于深度信息场景画面进行闭环检测方法装置

[发明专利]一种相机标定方法、装置、智能车辆和存储介质-CN202110000597.X有效
发明人：汪丹;许全优;徐伟健;范国泽;闵锐;莫耀凯;王劲 -专利权人：中智行科技有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种相机标定方法、装置、智能车辆和存储介质；可对获取的初始相机位姿变换序列和初始雷达位姿变换序列进行时间同步处理，得到相机位姿变换序列和雷达位姿变换序列，再根据第一关联关系，确定第一旋转外参，根据雷达位姿变换序列、相机位姿变换序列、目标相机的尺度因子、第二关联关系和第一旋转外参，确定第二旋转外参、尺度因子和平移参数，根据尺度因子修正相机位姿变换序列，得到修正后相机位姿变换序列，根据雷达位姿变换序列、修正后相机位姿变换序列、第一关联关系和第二关联关系重新计算，得到目标旋转参数和目标平移参数；由此，在相机标定时可以不使用标定板实现相机标定，提升了标定的准确率。
一种相机标定方法装置智能车辆存储介质

[发明专利]一种基于深度神经网络的位姿估计方法及装置-CN201910768325.7在审
发明人：焦继超;焦剑;邓中亮;莫耀凯;刘炜伦;袁华宇;邱德武 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于深度神经网络的位姿估计方法及装置，方法包括：获取目标图像序列，所述目标图像序列是相机在移动中连续拍摄的；将所述目标图像序列输入位姿估计网络模型，得到所述相机拍摄所述目标图像序列中每张图像时的位姿信息；所述位姿估计网络模型是根据训练集预先训练完成的，所述训练集包括：样本图像序列，以及样本位姿信息。由于采用深度神经网络模型进行相机的位姿信息估计，不需要进行关键点的提取和描述子计算过程，降低了计算复杂度，此外，对被测对象的无严格要求，可以适用于被测对象的位移较大的场景。
目标图像序列位姿信息被测对象网络模型位姿估计训练集相机神经网络模型计算复杂度描述子计算获取目标连续拍摄神经网络图像序列相机拍摄样本图像关键点输入位样本图像场景移动

[发明专利]一种针对RGB-D图像的语义分割方法及装置-CN201811020264.8在审
发明人：焦继超;邓中亮;章程;苑立彬;王鑫;吴奇;莫耀凯 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： G06K9/34 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种针对RGB‑D图像的语义分割方法及装置。所述方法包括：获得待语义分割的RGB‑D图像；将RGB‑D图像所包括的RGB图像和深度图像输入至预先训练的神经网络，得到RGB‑D图像对应的目标标识图像；其中，RGB图像输入至神经网络的分支网络组中的一个分支网络层，深度图像输入至分支网络组中的另一个分支网络层；神经网络包括：顺次连接的分支网络组、特征融合网络层和输出网络层，神经网络是根据样本RGB‑D图像、样本RGB‑D图像对应的样本标识图像训练得到，任一样本RGB‑D图像对应的样本标识图像为：该样本RGB‑D图像所包括的样本RGB图像对应的语义分割结果。应用本发明实施例，能够实现利用神经网络对RGB‑D图像进行有效的语义分割的目的。
图像分支网络神经网络语义分割样本深度图像样本标识目标标识输出网络顺次连接特征融合图像训练网络层应用

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