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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

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B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种物体位姿跟踪方法、装置及设备-CN201811510743.8在审
发明人：熊友军;张万里;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：一种物体位姿跟踪方法包括：获取物体的初始位姿，根据所述初始位姿确定物体相对于相机的第一可视角度；根据预先存储的3D模型与可视角度的对应关系，查找所述第一可视角度对应的第一3D模型；将所查找的第一3D模型按照初始位姿计算投影轮廓，得到投影轮廓的特征点；根据投影轮廓的特征点以及真实拍摄的轮廓特征点，计算位姿变化量；对所述位姿变化量进行迭代计算，得到位姿修正量，根据所述位姿修正量得到物体修正后的位姿。在计算过程中可以通过选择3D模型，从而通过较少特征点来实现计算速度的提高，使得执行更为及时，并且通过模型的选择可以有效的适应快速移动物体和存在大量相似特征的物体的位姿跟踪，有利于提高系统的鲁棒性。
一种物体跟踪方法装置设备

[发明专利]车辆定位方法、装置、定位设备及存储介质-CN202310748392.9在审
发明人：李子恒;张丹;朱昊 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆定位方法、装置、定位设备及存储介质，该方法包括：获取车辆的里程计信息和可信初始位姿信息，根据里程计信息和可信初始位姿信息确定目标预测位姿信息；获取车辆上的图像采集设备和目标预测位姿信息对应的道路车道线之间的相对距离，以及相对距离和目标预测位姿信息之间的函数关系式；对函数关系式的各状态量分别求导，获得卡尔曼滤波算法的观测矩阵；基于卡尔曼滤波算法，根据观测矩阵和相对距离对目标预测位姿信息进行更新，获得车辆的定位位姿信息
车辆定位方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于粒子群优化的物体点云位姿估算方法和系统-CN201711157067.6有效
发明人：王衍;郭丽丽;于歌 -专利权人：中国科学院空间应用工程与技术中心
申请日： 2017-11-20 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种基于粒子群优化的物体点云位姿估算方法和系统，属于空间机器人视觉感知技术领域。其中，该方法包括：初始化粒子群内各个粒子的代表的初始位姿和移动速度，根据初始位姿，对空间点云做旋转变换，根据变换后的点云数据和点云所在的几何模型，确定每个点与几何面的位置关系，进而确定变换后的点云与几何模型的最邻近距离，根据最邻近距离和算法规则确定每个粒子的适应度，根据适应度更新粒子的位姿信息，并根据更新位姿信息确定点云的位姿信息。通过本实施例提供的技术方案，实现了精准且高效的获取点云位姿信息的技术效果。
一种基于粒子优化物体点云位姿估算方法系统

[发明专利]视觉定位评估方法和电子设备-CN201911137563.4在审
发明人：温裕祥;李江伟;罗巍;何凯文 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种视觉定位评估方法和电子设备，涉及电子技术领域，电子设备通过目标算法模型得到与图像的特征信息对应的位姿估计置信值，无需对大量图像进行分析，能够节省计算资源和计算时间。然后，电子设备根据第一图像，确定第一图像对应的第一估计位姿。之后，电子设备根据第一图像和第一估计位姿，计算第一图像的第一特征信息。最后，电子设备根据第一特征信息，利用目标算法模型得到与第一估计位姿对应的第一位姿估计置信值，目标算法模型用于表示图像的特征信息与位姿估计置信值的对应关系，位姿估计置信值用于表示估计位姿的可信程度。
视觉定位评估方法电子设备

[发明专利]面向自动驾驶车辆在环测试的车辆位姿推算系统-CN202310684652.0在审
发明人：陈毅;殷承良;秦文刚 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向自动驾驶车辆在环测试的车辆位姿推算系统，考虑到车辆与底盘测功机的物理耦合关系，底盘测功机纵向驱动单元以及底盘测功机转向单元，提供观测信息；所述车辆位姿推算单元根据观测信息，进行车辆实时位姿的推算；所述虚拟仿真系统根据推算的车辆实时位姿，进行虚拟仿真系统中车辆位姿的更新，以响应待测车辆控制指令下的车辆位姿变化。本发明针对整车在环测试台架车辆位姿推算提供一种信息需求低、对动力学模型要求低、效率高、测试效果好的车辆位姿推算方案，能够广泛的适用于绝大部分车辆并大大减少模型匹配方面的工作，且本发明规避了车辆关键参数的保密性与对高精度动力学模型要求的固有矛盾
面向自动驾驶车辆测试推算系统

[发明专利]一种外参标定方法、装置、系统及机器人-CN201811162833.2有效
发明人：李佳宁;宋江新;毛慧;浦世亮 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种外参标定方法、装置、系统及机器人，方法包括：分别获取第一设备在多个测量位置处的第一位姿；其中，第一位姿为第一坐标系中的位姿；分别获取第二设备在该多个测量位置处的第二位姿；其中，第二位姿为第二坐标系中的位姿；根据每个测量位置处的第一位姿和第二位姿、以及第一坐标系与第二坐标系之间的坐标转换关系，求解第一设备与第二设备之间的外参；可见，本方案中，实现了直接确定两台设备之间的外参，而不需要将这两台设备都转换到世界坐标系中
一种标定方法装置系统机器人

[发明专利]定位方法、装置、移动机器人和计算机可读介质-CN202210083722.2在审
发明人：马云飞;刘施菲;赖文芊;沈毅 -专利权人：北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：该方法的实施例包括：基于激光传感器采集的数据，确定激光定位标识的第一位姿信息；基于图像传感器采集的显示有视觉定位标识的图像、第一位姿信息以及激光定位标识与视觉定位标识的位置关系，确定视觉定位标识的第二位姿信息；基于第一位姿信息和第二位姿信息，确定包含激光定位标识与视觉定位标识的组合标识的目标位姿信息。
定位方法装置移动机器人和计算机可读介质

[发明专利]基于视觉的全局地图定位方法、装置、存储介质和设备-CN201910459404.X有效
发明人：高军强;林义闽;廉士国 -专利权人：达闼机器人有限公司
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开涉及一种基于视觉的全局地图定位方法、装置、存储介质和设备，涉及无线定位技术领域，该方法包括：根据当前时刻终端采集的第一图像，按照预设的SLAM算法确定终端在SLAM地图中的第一初始位姿，根据第一初始位姿确定第一图像是否为关键帧，若第一图像为关键帧，根据第一初始位姿和预设的转换关系，确定终端在全局地图中的目标位姿。通过将SLAM地图中得到的初始位姿作为全局地图定位的初始值，使得终端能够快速、准确地确定在全局地图中的位姿。
基于视觉全局地图定位方法装置存储介质设备

[实用新型]曲面零件的加工设备-CN201520216126.2有效
发明人：聂炎;范前锋;欧阳渺安;李军旗 -专利权人：深圳市圆梦精密技术研究院
申请日： 2015-04-10 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： B23Q15/12 文献下载
摘要：本实用新型的曲面零件的加工设备包括机器人、位姿标定块、三维扫描装置及上位机，在加工前，先确定曲面零件的顶点法向量，再根据机器人算法模型转换为位姿坐标理论值；而加工前，标定位姿标定块相对于加工刀具的中心点的位置关系；然后，使机器人移至加工区域，以位姿坐标理论值调整加工刀具的法向量；接着，使三维扫描装置扫描位姿标定块，以得出位姿标定块的实际位姿值，然后根据实际位姿值与理论值之间的差值得出实际位姿误差；接着，通过控制单元根据实际位姿误差对机器人的执行器当前的位姿坐标值进行补偿修正
曲面零件加工设备

[发明专利]一种基于视觉和IMU的车辆融合定位方法及车载终端-CN201910681732.4有效
发明人：施泽南;姜秀宝;谢国富 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：该方法包括：根据第一轨迹与第二轨迹中各个位置点之间的融合变换系数，以及第一轨迹和所述第二轨迹中各个位置点与估计融合位姿之间的相似关系，构建相似约束优化函数，通过改变所述估计融合位姿的取值，对相似约束优化函数进行迭代求解，将相似约束优化函数取最优化解时的估计融合位姿，确定为车辆在第一时刻融合后的定位位姿；其中，第一轨迹为第一视觉位姿和多个第二视觉位姿对应的轨迹，第二轨迹为第一IMU位姿和多个第二IMU位姿对应的轨迹。应用本发明实施例提供的方案，无需增加硬件设备的耗费，能够在无GNSS信号的场景中实现对车辆位姿的定位。
一种基于视觉 imu 车辆融合定位方法车载终端

[发明专利]平面图像追踪方法、终端以及存储介质-CN202111552723.9在审
发明人：熊友谊;张文金;熊爱武;王勇;张孝文 -专利权人：广州欧科信息技术股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种平面图像追踪方法、终端以及存储介质，该逻辑控制系统生成方法包括：S101：根据前三帧图像中目标图像的特征点的对应关系获取前三帧图像的全局位姿、相邻两帧图像之间的相对位姿，获取特征点的3D坐标；S102：根据3D坐标计算前三帧图像之后的每一帧图像的全局位姿、相邻两帧图像之间的相对位姿，优化全局位姿、3D坐标；S103：通过相邻两帧图像的特征点、全局位姿分别计算相对位姿，根据相对位姿的误差优化相对位姿，通过相对位姿求出最优的全局位姿，利用全局位姿进行实时跟踪。
平面图像追踪方法终端以及存储介质

[发明专利]一种自动化获取目标物体特征点参数的方法-CN202010820963.1在审
发明人：胡振程;房家骥 -专利权人：边辕视觉科技（上海）有限公司
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：包括以下步骤：S1.将图像采集装置安装于机械臂的末端，所述机械臂驱动所述图像采集装置对目标物体摄取二维图像；S2.获取机械臂的机械臂坐标系，并基于手眼标定的方式获取图像采集装置与所述机械臂坐标系之间的相对位置关系；S3.获取所述机械臂的位姿参数，并基于所述位姿参数和所述相对位置关系获取所述图像采集装置的机位位姿参数；S4.获取所述图像采集装置中的图像投影坐标系和所述目标物体所在位置的世界坐标系；S5.基于机位位姿参数、图像投影坐标系和世界坐标系获取所述二维图像中目标物体的目标位姿；S6.基于目标位姿获取目标物体的特征点参数。
一种自动化获取目标物体特征参数方法

[发明专利]TMS定位系统、方法及电子设备-CN202211157334.0在审
发明人：陈志文;孙聪;蔡胜安;葛康;尧利书;廖兆恒;毛闰;李龙一 -专利权人：武汉资联虹康科技股份有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： A61N2/00 文献下载
摘要：其上设置有两组标记物，每组标记物分设于线圈拍的两侧且位于不同的平面；拍摄组件，用于拍摄患者头部及线圈拍的图像；处理组件，用于根据两组标记物与线圈拍拍心之间的相对位置，分别计算两组标记物相对于拍心坐标系的位置关系；根据拍摄的患者头部图像进行识别处理得到患者头部相对于拍摄组件的位姿信息；根据拍摄的标记物图像进行识别处理得到其中一组标记物相对于拍摄组件的位姿信息，结合该组标记物相对于拍心坐标系的位置关系，计算拍心相对于拍摄组件的位姿信息；根据患者头部相对于拍摄组件的位姿信息、拍心相对于拍摄组件的位姿信息计算得到拍心相对于患者头部的位姿信息。
tms 定位系统方法电子设备

[发明专利]工程车辆避障控制方法、装置及机械设备-CN202110370610.0有效
发明人：隋少龙;李子实;樊建设 -专利权人：北京拓疆者智能科技有限公司
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提出一种工程车辆避障控制方法、装置及机械设备，该方法包括；获取工程车辆的的位置信息和图像信息；根据图像信息通过训练好的模型计算执行机构的第一位姿信息和执行机构周围的障碍物信息；获取执行机构的角度参数，并根据角度参数、位置信息及预设的工程车辆的初始模型参数计算执行机构的第二位姿信息；基于第一位姿信息和第二位姿信息对执行机构的位姿信息进行矫正，并根据矫正后的位姿信息和障碍物信息确定执行机构与障碍物的相对位置关系；采用预设的与相对位置关系对应的避障策略控制工程车辆进行避障。
工程车辆控制方法装置机械设备

[发明专利]基于两个三坐标定位器的维型定位位姿仿真匹配方法-CN202110245619.9有效
发明人：刘均;谢颖;李杰;康志文;杨京京;谯成;李松;马振博 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了基于两个三坐标定位器的维型定位位姿仿真匹配方法，标定主动定位器与从动定位器的零点位置、主动承接位置、从动承接位置，然后将主动定位器等效为五轴机床模型，将从动定位器等效为三轴机床模型，通过解算零点位置与主动承接位置之间的平移位姿关系与旋转位姿关系，进而得到五轴机床模型的平移参数与旋转参数；通过解算零点位置与从动承接位置之间的平移位姿关系，进而得到三轴机床模型的平移参数；进而将维型定位工装的仿真移动转化为五轴机床模型的平移旋转以及三轴机床模型的平移
基于两个坐标定位器定位仿真匹配方法

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