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[发明专利]一种基于深度相机辅助定位精度的测量方法、系统及介质-CN202110929042.3在审
发明人：李宁;刘俊池;胡冬粤;朱祥;郭梦凡;胡修萍;冯建凡 -专利权人：湖北三江航天万峰科技发展有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度相机辅助定位精度的测量方法、系统及介质，该方法包括：利用参考设备对标定设备进行辅助定位；标定设备上设置有至少三个特征点，测量特征点在实际空间体系中的第一位姿信息；使用深度相机获取特征点的标定图像，提取特征点在标定图像中的第二位姿信息；根据第一位姿信息和第二位姿信息建立实际空间体系和深度相机成像体系之间的空间映射关系；使用深度相机获取特征点的检测图像，提取特征点在检测图像中的第三位姿信息；根据空间映射关系和第三位姿信息计算标定设备和参考设备在实际空间中相对位姿信息
一种基于深度相机辅助定位精度测量方法系统介质

[发明专利]一种基于达芬奇技术的单目视觉位姿测量方法及系统-CN201610325745.4有效
发明人：张莉君;罗小依;张晶晶;姜珺;李能 -专利权人：中国地质大学(武汉)
申请日： 2016-05-17 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于达芬奇技术的单目视觉位姿测量方法，包括以下步骤：图像二值化：将位姿图像进行二值化，从图像的灰度值方图中把灰度值的集合用阈值T分为两类，确定阈值T；特征点提取：首先提取整张位姿图像中的所有轮廓，根据圆的性质依次检验是否为圆；进行圆曲线拟合，确定圆心，根据圆环面积大小依次排序，找到圆环间位置对应关系；位姿解算：根据前面图像处理得到的特征参数结合相机标定参数求解相对位姿，建立图像坐标与空间位置之间的相互关系，进行位姿解算，即可得到合作目标的位姿信息。
一种基于达芬奇技术目视觉位姿测量方法系统

[发明专利]机械臂位姿主动调节方法、装置、机械臂和可读存储介质-CN202111045313.5有效
发明人：黄志俊;刘金勇;钱坤;陈鹏;李焕宇 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂位姿主动调节方法、装置、机械臂和可读存储介质。本申请基于执行器械坐标系和定位相机坐标系之间的第一位姿关系利用定位相机获取所述执行器械的预定位置在所述定位相机坐标系下的第一位姿；在所述定位相机坐标系下，确定所述第一位姿和实际手术部位的第二位姿之间的变化位姿；基于所述变化位姿控制所述机械臂主动调节机械臂位姿以使得所述执行器械的预定位置自动从所述第一位姿转换为所述第二位姿。实现机械臂位姿的主动调节，提高机械臂位姿调节的效率，大大缩短复位时间，并提高复位的准确性，进而有效避免引发医疗事故。
机械臂位姿主动调节方法装置可读存储介质

[发明专利]视频帧的信息预测方法、装置、设备以及存储介质-CN201811282808.8在审
发明人：何雷;侯瑞杰;沈莉霞;杨光垚;彭亮;董芳芳;宋适宇 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： H04N13/275 文献下载
摘要：本发明视频帧的信息预测方法方法，包括：获取相邻的至少两个视频帧，并将所述至少两个视频帧输入视频帧预测模型，获取所述至少两个视频帧之间的位姿关系和当前帧的深度，其中，所述视频帧预测模型为基于深度神经网络训练的同时获取视频帧之间的位姿关系和当前帧的深度的模型本发明实施例实现了精确获取视频帧的深度和位姿关系。
视频帧位姿关系信息预测存储介质预测模型神经网络训练输入视频帧

[发明专利]一种双视角舱体位姿调整方法-CN202311026182.5在审
发明人：何再兴;沈晨涛;赵昕玥;沈华荣;崔文峰 -专利权人：浙江大学;浙江飞航智能科技有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种双视角舱体位姿调整方法。针对标准舱体进行位姿运动，通过两个相机拍摄和图像处理标定获得五自由度空间位姿与特征参数之间的对应关系，获得两个相机各自不同的标定矩阵；用待调整舱体代替标准舱体进行位姿运动，获取待调整舱体在两个相机拍摄下的特征参数；反求近似的相对位姿和实际位姿；根据实际位姿对待调整舱体进行位姿的实时调整；不断重复步骤进行待调整舱体实时的位姿识别和动态调整，直到误差在阈值范围之内。本发明能够较快速高效地对回转体舱体的位姿进行调整，避免了直接位姿求解的大量运算，可满足实际应用中回转体位姿调整需求。
一种视角体位调整方法

[发明专利]膝关节间隙测量方法、装置、终端设备和可读存储介质-CN202111537557.5在审
发明人：刘金勇;黄志俊;钱坤;王昱涵 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本申请公开了一种膝关节间隙测量方法、装置、终端设备和可读存储介质，该方法包括根据视觉传感器、股骨测量板、股骨追踪器、胫骨测量板和胫骨追踪器之间的位姿关系确定待测股骨截骨平面与胫骨截骨平面之间的实时目标位姿关系，所述股骨测量板与所述待测股骨截骨平面贴合，所述胫骨测量板与所述胫骨截骨平面贴合；根据所述实时目标位姿关系计算所述待测股骨截骨平面的法线与所述胫骨截骨平面的法线之间的实时法线夹角；在所述实时法线夹角等于零时，根据当前目标位姿关系计算所述胫骨截骨平面与所述待测股骨截骨平面之间的距离。
膝关节间隙测量方法装置终端设备可读存储介质

[发明专利]一种相机的位姿确定方法及设备-CN202110083330.1在审
发明人：陈琛;王云;安利峰 -专利权人：中国科学院微电子研究所
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开一种相机的位姿确定方法及设备，涉及计算机技术领域，以解决如何利用容易获取的信息来加强场景理解能力及提高视觉定位鲁棒性的问题。所述相机的位姿确定方法，所述相机用于采集图像，所述图像包括多帧图像；所述方法包括：对所述图像进行目标位置跟踪，获得各目标的帧间关系，所述各目标的帧间关系为各所述目标在当前帧图像与下一帧图像间的关系；将所述各目标的帧间关系融合至当前帧图像的全局信息中，获得当前帧图像的融合信息；利用所述融合信息确定所述相机的位姿信息。本发明提供的相机的位姿确定方法能够增强场景理解能力，提高视觉定位的鲁棒性和准确度。
一种相机确定方法设备

[发明专利]线缆接头啮合状态检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210253500.0在审
发明人：宋法志;龙学义;李铎;王骁骁;王金刚 -专利权人：中移雄安信息通信科技有限公司;中移系统集成有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：方法包括：对拍摄单元进行拍摄单元标定，得到所述拍摄单元的拍摄单元参数；根据拍摄单元参数进行位置标定，得到拍摄单元和线缆接头动触头的第一位姿变换关系；根据拍摄单元参数，对线缆接头静触头底部的圆形轮廓经过透视变换形成的椭圆轮廓进行椭圆矫正处理，得到拍摄单元和线缆接头静触头的第二位姿变换关系；根据第一位姿变换关系和第二位姿变换关系，得到线缆接头的啮合状态。
线缆接头啮合状态检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法-CN202210749345.1在审
发明人：刘金虎;史颖琴 -专利权人：南京普爱医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法，示踪装置包括刚体支撑体，在刚体支撑体上设有示踪器；方法包括：获取光学跟踪器坐标系下对应的基准点云，同时记录示踪装置在光学跟踪器中基础位姿信息；计算机器人所在坐标系与光学跟踪器坐标系间的位姿转换关系，确定位姿转换关系；在机器人导航系统中，实时检测跟踪装置的位姿变化，实时更新图像坐标系到机器人坐标系的转换关系，从而控制机器人的有效执行。本发明可实时检测机器人坐标系或光学跟踪器坐标系的位姿变化，及时优化，避免临床中机器人坐标系或光学跟踪器位姿变换对机器人导航系统执行精度的影响，保证系统精度稳定可靠，在骨科手术机器人系统中具有极高的应用价值
一种骨科手术机器人装置补偿跟踪方法

[发明专利]一种多相机标定方法-CN202110192740.X在审
发明人：程永亮;蔡杰;吴春艳;张伟;汤云骏;钟雷辉;马金云 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种多相机标定方法，包括如下步骤：第一相机对多个位姿下标定板分别采集获取第一标定图片；过渡相机对多个位姿下标定板分别采集获取过渡标定图片，且至少一张第一标定图片与至少一张过渡标定图片为对同一位姿的标定板采集的标定图片，根据获取的第一标定图片以及过渡标定图片获取第一相机与过渡相机之间的位姿关系；第二相机对多个位姿下标定板分别采集获取第二标定图片，且至少一张过渡标定图片与至少一张第二标定图片为对同一位姿的标定板采集的标定图片，根据获取的第二标定图片以及过渡标定图片获取第二相机与过渡相机之间的位姿关系。能够有效地解决视野范围不重叠的相机彼此位置姿态关系很难确定的问题。
一种多相标定方法

[发明专利]货物卸载方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211177665.0在审
发明人：王发平;熊峰;胡仁强 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：包括：获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置；根据货物卸载位置，确定目标叉车对应的托盘位姿调整位置；当目标叉车行驶至托盘位姿调整位置时，调整目标叉车对应的托盘的位姿，得到托盘对应的目标位姿；根据目标位姿、托盘位姿调整位置以及货物卸载位置之间的关系，规划从托盘位姿调整位置到货物卸载位置之间的目标路径；基于目标路径，从托盘位姿调整位置行驶至货物卸载位置，卸载目标货物。上述方法，解决了在货物运输过程中，由于颠簸等原因导致托盘相对于目标叉车发生位姿偏移，最终导致货物的摆放位姿不当造成安全事故的问题。
货物卸载方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种改进图优化的地图构建方法及系统-CN202111211201.2有效
发明人：张成梁;牛晓晓;张文斌;付帅帅 -专利权人：济南大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：该方法包括，获取数据信息，基于所述数据信息建立顶点与顶点间的约束关系，得到第一位姿和第一位姿图；按照观测距离的不同为第一位姿图中的每个单元格添加修正系数，确定挖掘机的当前位置；对所述第一位姿和第一位姿图进行优化，在优化中根据相机观测到的数据建立似然分布，依据所述似然分布增加固定数目的附加位姿，得到优化后的第二位姿和第二位姿图，其中，所述第二位姿为挖掘机的运动轨迹，所述第二位姿图为地图。
一种改进优化地图构建方法系统

[发明专利]磁传感器安装位置的校准系统及校准方法-CN202310471985.5在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：该系统包括：导管定位装置、磁场定位装置、处理器，其中：导管定位装置用于通过基准坐标系建立磁场坐标系和导管坐标系之间的第一转换关系。磁场定位装置用于产生覆盖待测导管的磁场，并确定磁传感器在磁场坐标系下的位姿；处理器分别与导管定位装置和磁场定位装置电连接，用于根据磁传感器在磁场坐标系下的位姿、第一转换关系，确定磁传感器在导管坐标系中的实际位姿；获取磁传感器在导管坐标系中的目标位姿，并根据实际位姿和目标位姿确定位姿校准参数。从而可以保证磁传感器和导管之间的相对位姿的精确性，以便于提高手术过程中根据磁传感器对导管进行定位时的精度。
传感器安装位置校准系统方法

[发明专利]基于三维相机的物品定位方法、系统及设备-CN201910470418.1在审
发明人：张光耀;孙丽花;王鹏 -专利权人：深圳市皕像科技有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：该方法通过获取模板参数，根据基准机器人拍照位姿对物品进行局部拍摄，得到包含有点云数据的局部图像，点云数据为根据基准三维相机与工具关系转换到机器人的基坐标系的数据；根据局部图像、基准局部模型点云模板计算得到与拍照位姿对应的标记点位置；根据所有与拍照位姿对应的标记点位置、所有基准局部模型点云模板确定物品当前位置与基准位置的平移旋转关系；根据物品当前位置与基准位置的平移旋转关系、基准机器人抓取位姿计算得出机器人当前抓取位姿。
位姿机器人三维相机抓取拍照标记点位置系统及设备基准位置局部模型局部图像平移旋转物品定位点云定位技术领域定位精度高点云数据关系转换基坐标系模板参数模板计算模板确定物品检测对位生产成本自动化拍摄节约

[发明专利]物流运输设备的位置纠偏方法、装置、设备及存储介质-CN202110413109.8在审
发明人：张雷;黄秀淑 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：设备及存储介质，该方法包括：在物流运输设备按照预设运行方式进行运行后，读取设置于地面的定位标识码；若读取定位标识码失败，则获取所述预设运行方式对应的运行方式信息；基于所述运行方式信息查询预先设置的补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位姿偏差值；其中，所述补偿关系表中包含多种运行方式信息分别对应的位姿偏差值；基于所述目标位姿偏差值控制所述物流运输设备进行位姿纠偏。本发明实施例在物流运输设备经过定位标识码时通过补偿关系表进行位姿纠偏，定位标识码缺失或损坏时物流运输设备仍然正常通行，降低了定位标识码的人力维护成本，提高了物流运输设备运行的稳定性。
物流运输设备位置纠偏方法装置设备存储介质

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