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[发明专利]一种分布式光伏电站系统鲁棒性分析方法-CN202211716923.8在审
发明人：汪洋;陈彦斌;葛愿;刘翔 -专利权人：国网安徽省电力有限公司芜湖供电公司;安徽工程大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种分布式光伏电站系统鲁棒性分析方法，解决了高渗透率情况下的光伏发电系统的鲁棒性分析方法问题，弥补了传统电力系统鲁棒性分析中未充分考虑分布式光伏发电影响带的不足，方便安全人员的理解分析。
一种分布式电站系统鲁棒性分析方法

[发明专利]基于多通道变换域特征的零水印算法-CN201910570978.4在审
发明人：郑秋梅;刘楠;曹宝琴 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： G06F21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多通道变换域特征的零水印算法，属于信息隐藏技术领域。本发明使用DWT、DCT、SVD变换的能量聚集作用，通过频率域特征图像，基于多次变换后的系数构造特征水印，以提高算法的鲁棒性。本发明利用彩色图像三个通道的变换域系数作为图像的特征构造水印；对包含版权信息的水印进行混沌加密，并保存水印加密过程中涉及的密钥；当图像发生争议时，提取争议图像的特征水印与第三方认证机构中的零水印进行异或操作本发明使用更加稳定的变换域系数，从三个通道分别构造特征水印，在检测时对三个通道提取的水印使用投票策略逐位确定加密水印，提高了算法的鲁棒性。
水印变换域特征变换域系数零水印算法版权信息加密水印特征水印多通道鲁棒性图像密钥算法第三方认证机构信息隐藏技术频率域特征彩色图像构造特征混沌加密能量聚集水印加密特征构造通道提取图像发生系数构造异或操作再利用投票解密逐位保存检测决策

[发明专利]一种减小塔式起重机载荷摆角的控制方法-CN201410322803.9有效
发明人：赵敏 -专利权人：西安宝德自动化股份有限公司
申请日： 2014-07-08 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种减小塔式起重机载荷摆角的控制方法，包括以下步骤1)建立塔式起重机载荷摆动坐标系；2)得到塔式起重机在做变幅和回转运动时载荷的摆动方程；3)控制器实时测量载荷到起升机构的距离L，根据L计算载荷的摆动周期T；4)在控制器中采用基于零点配置的鲁棒最优时滞滤波器得到脉冲序列本发明在现有的塔式起重器上只需经过少许改动就可以完成载荷全自动防摇；控制器使用基于零点配置的鲁棒最优时滞滤波器，在回转和变幅运动时，分别使用计算好的速度给定方式，完成减小载荷摆角的目的。
一种减小塔式起重机载荷控制方法

[发明专利]基于模糊观测器的鲁棒自适应无人船路径跟踪控制方法-CN201811117143.5有效
发明人：王宁;孙卓 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊未知观测器的鲁棒自适应欠驱动水面船路径跟踪控制方法，包括以下步骤：建立无人船运动学和动力学模型；构建路径跟踪误差动态；提出速度可变的视线制导律；建立模糊逻辑系统；基于模糊未知观测器的控制器设计本发明在制导子系统中，提出了一种速度可变的视线制导律，提高了制导系统的操纵灵活性和鲁棒性，使位置误差渐近稳定到零；在控制子系统中，通过设计模糊未知干扰观测器对未知干扰进行快速精确的估计，在设计的速度和航向控制器中进行有效补偿，使制导信号与实际量之间的追踪误差渐近稳定回到零，所涉及的算法框架可使整个闭环系统具有全局渐近稳定特性，极大地提高了路径跟踪控制系统的操纵灵活性和跟踪精度。
基于模糊观测器自适应无人路径跟踪控制方法

[发明专利]一种抗几何攻击的立体图像零水印嵌入与提取方法-CN202211223860.2有效
发明人：韩绍程;张鹏;王博;程争;陈柄桥 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种抗几何攻击的立体图像零水印嵌入与提取方法，先对原始彩色立体图像的左、右视点分别进行R、G、B通道分离，将分离后的六个分量联合并视作一个三阶张量进行Tucker分解，获得包含左、右视点相关性和左、右视点中各R、G、B通道之间相关性的第一能量图；然后基于该能量图，通过计算分数阶雅克比‑傅里叶矩来构造二值鲁棒特征矩阵；最后将经过双重置乱及加密后的原始版权水印和冗余扩充及排序置乱后的特征矩阵进行异或操作，进而实现零水印的嵌入。本发明方法对于抵抗常见的多种图像处理攻击如添加噪声、滤波、JPEG压缩、剪切以及旋转、缩放、平移几何攻击均等具有很好的鲁棒性，具备有效性和一定的实用价值。
一种几何攻击立体图像水印嵌入提取方法

[发明专利]双驱动协调运动同步控制方法-CN201910161291.5在审
发明人：李枫 -专利权人：深圳市翠箓科技绿化工程有限公司
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种双驱动协调运动同步控制方法，包括针对现有的单轴+齿轮减速驱动方式建立运动学模型；设计自适应模糊摩擦补偿器对系统的非线性摩擦进行补偿；采用全局滑膜控制算法提高系统的鲁棒性；建立基于两轴位置误差耦合控制的双驱动协调控制算法本发明方法能够确保运动系统的位置误差和同步误差均渐进收敛于零，同时，控制方法也拥有很好的鲁棒性，能够有效的抵抗外部负载变化或干扰造成的电机参数变化带来的扰动，而且能够广泛应用于各自双驱动运动系统上。
双驱动同步控制协调运动控制算法位置误差运动系统鲁棒性自适应模糊摩擦补偿电机参数变化运动学模型齿轮减速驱动方式同步误差外部负载协调控制耦合控制扰动单轴滑膜渐进两轴算法收敛摩擦抵抗全局应用

[发明专利]无人飞行器鲁棒姿态控制方法、装置及电子设备-CN201810945463.3在审
发明人：刘昊;张健松;蔡国飙;刘德元;赵万兵 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-08-17 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人飞行器鲁棒姿态控制方法、装置及电子设备，涉及自动化控制技术领域，该方法包括：获取无人飞行器的当前状态数据和当前期望姿态角；根据当前状态数据、当前期望姿态角和预先设计的鲁棒姿态控制器，确定无人飞行器的姿态控制输入；其中，鲁棒姿态控制器包括基于四元数表示的姿态误差模型设计的前馈控制器和H₂控制器以及鲁棒补偿器；根据姿态控制输入控制无人飞行器的飞行姿态。基于四元数表示的姿态误差模型设计前馈控制器、H₂控制器，可以在不需要切换坐标系的情况下完成飞行模式转换；鲁棒补偿器能够同时抑制参数不确定性、非线性、耦合动力学和整个频率范围内的外部干扰的影响，提高了无人飞行器的跟踪性能和鲁棒性。
无人飞行器鲁棒姿态控制装置及电子设备姿态误差模型期望姿态角前馈控制器姿态控制器状态数据控制器补偿器四元数自动化控制技术不确定性飞行模式飞行姿态跟踪性能输入控制外部干扰预先设计动力学耦合鲁棒性转换

[发明专利]一种基于模糊内膜控制的水轮机调速系统鲁棒性评估方法-CN201910341730.0在审
发明人：刘长良;曹威 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及控制系统鲁棒性评估技术领域，具体是本发明提供了一种基于模糊内膜控制的水轮机调速系统鲁棒性评估方法，可用于系统鲁棒性的定量评估。在辨识出系统传递函数并确定被控对象的随机参数向量及概率密度函数后，以蒙特卡洛抽样仿真的方式，将调节时间和超调量作为评价系统鲁棒性的性能指标，根据可接受概率的大小从而定量评价控制系统的鲁棒性。除此之外，通过本发明提出的方法，可实现定量比较模糊内膜控制系统和PID控制系统鲁棒性的目的。
鲁棒性内膜水轮机调速系统模糊控制系统控制器概率密度函数水轮机调速器系统传递函数系统鲁棒性被控对象定量评估定量评价仿真结果控制算法评估技术评价系统随机参数系统设计超调量传统的可接受辨识可用评估向量抽样概率

[发明专利]一种考虑风电不确定性的负荷恢复分布鲁棒优化方法-CN202210317229.2在审
发明人：陈汝斯;刘海光;余笑东;刘艳;蔡德福;顾雪平;周鲲鹏;王作维;李晓辉;李少岩;王涛;万黎;王涛;王莹;王文娜;董航;张良一;孙冠群;王尔玺 -专利权人：国网湖北省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;华北电力大学（保定）
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提出一种考虑风电不确定性的负荷恢复分布鲁棒优化方法，包括：S1：生成风电出力的典型场景；S2：利用KL散度控制模糊集的鲁棒性，以步骤S1中生成的风电出力的典型场景为风电出力参考分布，构造符合风险偏好的风电出力模糊集；S3：在风电出力模糊集的基础上，以最大化期望恢复量为目标建立负荷恢复分布鲁棒优化模型；S4：建立负荷恢复分布鲁棒优化模型的约束条件；S5：将负荷恢复分布鲁棒优化模型转化为混合整数二阶锥模型；S6：对混合整数二阶锥模型进行求解，生成分布鲁棒优化负荷恢复优化结果。
一种考虑不确定性负荷恢复分布优化方法

[发明专利]一种面向嵌入式智能计算系统的可信性评估方法-CN202210399418.9在审
发明人：罗庆;孙智孝;曹恩龙;李君宝 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：S1、生成泛化性测试用例，对测试用例进行分组；步骤S2、泛化性测试样本集经计算分别获得第一类标准解及第一类测试响应；步骤S3、分别使用多种泛化性指标求解，对求解的结果融合获得泛化性评估值；步骤S4、生成鲁棒性测试用例，对所述鲁棒性测试用例进行分组；步骤S5、对每个鲁棒性测试样本集，增加多幅度的扰动，扰动后的数据经计算分别获得第二类标准解及第二类测试响应；步骤S6、分别使用多种鲁棒性指标求解，对求解结果融合获得鲁棒性评估值；步骤S7、将泛化性评估值及鲁棒性评估值作为面向嵌入式智能计算系统的可信性评估值。
一种面向嵌入式智能计算系统可信性评估方法

[发明专利]自组网无人机的分布式鲁棒神经网络自适应容错控制方法-CN202211438652.4在审
发明人：王志方;唐征宇;窦永江;黄全振;陈朝阳;陈素霞 -专利权人：河南工程学院
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自组网无人机的分布式鲁棒神经网络自适应容错控制方法，以无线网络与四旋翼无人机有机结合形成的实时无线网络四旋翼无人机飞行控制系统，对该系统可能面对的未知干扰和故障，基于鲁棒容错控制理论和神经网络优化策略设计了分布式鲁棒神经网络自适应容错控制器，通过鲁棒自适应神经网络容错调节参数和李雅普诺夫方程使得所设计的控制器在反馈矩阵K的主动调节下进一步优化鲁棒自适应调节因子、神经网络优化因子和鲁棒容错校正因子，使得该系统在不精确的执行器、飞行控制和无线自组网信号传输下渐进同步
组网无人机分布式神经网络自适应容错控制方法

[发明专利]基于分布鲁棒优化模型的列车计划时刻表编制方法及装置-CN202211538894.0在审
发明人：宋士吉;刘琳钰 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本申请实施例涉及交通运输计划制定和优化技术领域，具体涉及一种基于分布鲁棒优化模型的列车计划时刻表编制方法及装置，旨在列车行车时长不确定情况下，如何利用有限的历史运行时长数据，编制能够更好地兼顾通行效率和鲁棒性的计划时刻表所述方法首先针对运行图编制和重调度决策过程，构建数据驱动的以经验分布为中心的1‑Wasserstein两阶段分布鲁棒列车时刻表优化模型，所述两阶段分布鲁棒列车时刻表优化模型以最小化列车的总行驶时长和总晚点程度为目标；将列车的线路计划、列车运行的历史数据输入到所述两阶段分布鲁棒列车时刻表优化模型中，通过设计主问题和子问题迭代求解算法，对所述两阶段分布鲁棒列车时刻表优化模型进行求解，得到列车计划时刻表。
基于分布优化模型列车计划时刻表编制方法装置

[发明专利]计及不可控发电机功率跟踪的交直流微网鲁棒调度方法-CN201810293475.2有效
发明人：顾伟;邱海峰;周苏洋;吴志;窦晓波;吴在军 -专利权人：东南大学溧阳研究院;东南大学
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种计及不可控发电机功率跟踪的交直流微网鲁棒调度方法，包括以下步骤：步骤10)获取不确定性预测参数，建立不确定性集；步骤20)基于步骤10)建立的源荷不确定性集，线性化不可控发电机组的出力约束；步骤30)获取微网中各设备的运行成本系数和运行限值，基于步骤10)和步骤20)建立交直流微网的鲁棒优化模型；步骤40)求解鲁棒优化问题：利用嵌套型列约束生成算法迭代求解该鲁棒问题，获得交直流微网的鲁棒运行计划该方法考虑到微网中可再生能源发电机组的功率不可调节特性，通过机组启停和出力的协调调度实现交直流微网的鲁棒优化调度，满足不可控发电机组的功率跟踪需求，为制定交直流微网的运行计划提供重要参考指导。
可控发电机功率跟踪直流微网鲁棒调度方法

[发明专利]基于顶点法和序贯优化策略的飞行器结构气动弹性设计法-CN201910947794.5有效
发明人：邱志平;张泽晟;姜南;祝博;刘培炎;唐海峻;仵涵 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于顶点法和序贯优化策略的飞行器结构气动弹性鲁棒设计方法。在本方法中考虑了飞行器结构中的不确定性，将不确定变量处理成区间数，利用顶点法生成样本点集。首先考虑结构强度约束对飞行器结构进行鲁棒优化，然后利用优化思想求解当前设计点到气动弹性约束对应可行域的距离。在此基础上对原结构强度约束进行修正，并重新进行飞行器结构强度鲁棒优化。重复上述过程直至收敛，得到同时满足结构强度约束和气动弹性约束的飞行器结构鲁棒设计方案。本方法在保证鲁棒优化结果准确性的前提下，减少了优化过程中气动弹性分析次数，实现了降低计算量、提高优化效率的目的，为飞行器结构气动弹性鲁棒设计提供了一种新思路。
基于顶点优化策略飞行器结构气动弹性设计

[发明专利]考虑配电网络安全的聚合商鲁棒运行包络估计方法及系统-CN202211538018.8有效
发明人：李正烁;刘聪聪 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑配电网络安全的聚合商鲁棒运行包络估计方法及系统，该方法包括：获取分布式能源设备的参数信息；整合分布式能源设备的参数信息，生成设备等值聚合模型；基于设备等值聚合模型中的等值设备运行约束，建立两阶段鲁棒优化模型；考虑配电网状态，对配电网不确定性建模，结合两阶段鲁棒优化模型，估计聚合商的最大鲁棒网络安全运行包络。本发明利用两阶段鲁棒优化模型来求解鲁棒网络安全运行包络，充分考虑配电网络约束和网络状态以保证网络安全，同时通过检查对于不确定集合中的任何一点是否存在一组可行解，以应对配电网络中的不确定性，能够在不确定的情况下为聚合商争取更大的运行包络
考虑配电网络安全聚合商鲁棒运行包络估计方法系统