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[实用新型]一种剪草机器人-CN202321211568.9有效
发明人：王博;李之骐;韩绍程;魏戬;王旭辉;祝世兴 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A01D34/66 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种剪草机器人，包括车体部件和剪草部件，所述车壳体的后端部两侧固定安装有所述行进车轮；所述剪草部件通过活动轴组件安装在所述车体部件的前端部；所述剪草部件包括剪草壳体、剪草组件和拢草板组件，所述剪草壳体内安装有一对所述剪草组件，所述剪草壳体的前端部安装有所述拢草板组件；所述剪草组件包括旋转臂、推杆和剪草单元，每个所述旋转臂的一端部通过立轴铰接在所述剪草壳体内，所述旋转臂的另一悬臂端部安装所述剪草单元，所述旋转臂通过所述推杆推动其围绕所述立轴摆转。本剪草机器人的两个剪草组件几何对称设置，通过旋转臂可以调节两个剪草组件的工作范围，灵活性强，有效提高了修剪效率。
一种剪草机

[发明专利]一种基于变参数混沌映射的混合变换域图像零水印方法-CN201910084113.7有效
发明人： 韩绍程;杨金锋;王蕊;岳猛;张海刚 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：一种基于变参数混沌映射的混合变换域图像零水印方法。其包括零水印嵌入和零水印检测过程。零水印的嵌入和检测均是在非下采样金字塔分解和离散余弦变换混合变换域内完成，充分利用了图像非下采样金字塔分解的平移不变性特点，以及对图像进行分块离散余弦变换后每一个系数块中特殊位置上交流系数符号的稳定性，使得本发明具有比较好的鲁棒性。实验结果表明，本发明方法对于抵抗常见的多种图像处理攻击，如添加噪声、滤波、JPEG压缩、缩放和任意角度的旋转攻击等具有很好的鲁棒性，该发明方法具备有效性和一定的实用价值。
一种基于参数混沌映射混合变换图像水印方法

[发明专利]一种抗几何攻击的立体图像零水印嵌入与提取方法-CN202211223860.2有效
发明人： 韩绍程;张鹏;王博;程争;陈柄桥 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种抗几何攻击的立体图像零水印嵌入与提取方法，先对原始彩色立体图像的左、右视点分别进行R、G、B通道分离，将分离后的六个分量联合并视作一个三阶张量进行Tucker分解，获得包含左、右视点相关性和左、右视点中各R、G、B通道之间相关性的第一能量图；然后基于该能量图，通过计算分数阶雅克比‑傅里叶矩来构造二值鲁棒特征矩阵；最后将经过双重置乱及加密后的原始版权水印和冗余扩充及排序置乱后的特征矩阵进行异或操作，进而实现零水印的嵌入。本发明方法对于抵抗常见的多种图像处理攻击如添加噪声、滤波、JPEG压缩、剪切以及旋转、缩放、平移几何攻击均等具有很好的鲁棒性，具备有效性和一定的实用价值。
一种几何攻击立体图像水印嵌入提取方法

[发明专利]一种基于多变换域的自嵌入全盲彩色图像鲁棒水印方法-CN202010373059.0有效
发明人： 韩绍程;王蕊;程争;张鹏 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：一种基于多变换域的自嵌入全盲彩色图像鲁棒水印方法。其先对原始彩色图像的蓝色分量进行快速有限剪切波变换，在变换后的低频子带中，借助“零水印”思想，基于QR分解和一维离散正弦变换生成用于版权保护的原始特征水印。然后将原始彩色图像的绿色分量进行双密度双树复小波变换，在得到的低频子带中，基于二维离散正弦变换和预先产生的随机数对，完成原始特征水印的嵌入。水印嵌入端不需选用额外信息作为水印，水印检测端只需借助受攻击图像和相关密钥就能“全盲”地对彩色图像进行版权鉴别。本方法具有很好的水印不可见性，原始特征水印的生成及其自嵌入方案，均能有效地抵抗多种常见攻击。
一种基于多变嵌入彩色图像水印方法

[发明专利]一种基于FFST和Hessenberg分解的抗RST攻击立体图像零水印方法-CN202011289972.9有效
发明人： 韩绍程;张鹏;王蕊;程争 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：一种基于FFST和Hessenberg分解的抗RST攻击立体图像零水印方法。其包括零水印生成和零水印检测两个部分。该方法利用立体图像自身的双视点特征，在左、右视点图像快速有限剪切波变换(FFST)后的低频子带中，利用成对随机图像块Hessenberg分解后各自系数子块中左上角元素绝对值之间的大小关系，构造立体图像的认证零水印，该方法简单、新颖、鲁棒性强。同时，采用分数阶Arneodo混沌系统生成随机序列，实现对原始二值水印图像的加密。水印提取前，先采用基于傅里叶‑梅林变换的图像匹配方法对待认证立体图像进行几何攻击校正。实验结果表明，本发明方法对于抵抗常见的多种图像处理攻击如添加噪声、滤波、JPEG压缩、剪切以及旋转、缩放、平移(RST)攻击等具有很好的鲁棒性。
一种基于 ffst hessenberg 分解 rst 攻击立体图像水印方法

[发明专利]一种鲁棒的组合域彩色图像零水印嵌入和提取方法-CN202210274219.5有效
发明人： 韩绍程;王博;张鹏;周易书;赵宏波 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种鲁棒的组合域彩色图像零水印嵌入和提取方法，其中，水印嵌入是先将原始彩色图像在YIQ颜色空间下的亮度分量进行二维平稳小波变换，并对变换后的低频子图进行非重叠分块，然后根据水印大小选择出一定数量的图像块进行全相位离散余弦双正交变换，最后利用分块变换后的系数符号构造鲁棒特征，进而实现零水印的嵌入。水印提取与水印嵌入方法类似，但水印提前需要对待认证图像进行旋转判别及校正。该方法对于抵抗常见的多种图像处理攻击如添加噪声、滤波、JPEG压缩、缩放等以及任意角度的旋转攻击具有很好的鲁棒性。
一种组合彩色图像水印嵌入提取方法