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[发明专利]纵向车速的控制方法、装置、系统及存储介质-CN202010115985.8有效
发明人：贺容波;杜金枝;安博;宋玉鹏;张殿坤 -专利权人：芜湖雄狮汽车科技有限公司;奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种纵向车速的控制方法、装置、系统及存储介质，应用于车辆技术领域，该方法包括：获取车辆在最近时间段内行驶时的历史行驶模式与历史加速度，并获取期望纵向车速与当前纵向车速；通过获取得到的历史行驶模式与历史加速度来预测下一个时刻的目标行驶模式；基于目标行驶模式下纵向车速与控制量之间的映射关系，确定出期望纵向车速与当前纵向车速对应的目标控制量，根据目标控制量调节车辆的纵向速度。由于不同行驶模式下设置的纵向速度与控制量之间的对应关系不同，使纵向车速的调节与对应的行驶模式下车辆的运动特性相符，比如，纵向车速的调节符合当前加速度变化，避免了加速度突变的情况，提高了自动驾驶的安全性和稳定性
纵向车速控制方法装置系统存储介质

[发明专利]考虑周车横纵向运动意图的智能车辆紧急制动方法及系统-CN202210127750.X在审
发明人：赵世越;何承坤;张俊智;刘伟龙;季园 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑周车横纵向运动意图的智能车辆紧急制动方法及系统，其特征在于，包括：获取每一时间步长本车辆的周围车辆驾驶数据；采用预先建立的长短期记忆网络结合条件随机场网络，根据获取的周围车辆驾驶数据，预测本车辆周围车辆的横纵向运动意图；对本车辆周围车辆的横纵向运动意图造成的潜在危险进行评估，并根据预设的危险度，确定本车辆是否启动自动紧急制动系统；当本车辆启动自动紧急制动系统时，根据本车辆的当前运动状态和潜在危险评估结果，输出本车辆的最优制动轨迹，本发明可以广泛应用于汽车主动安全领域中。
考虑周车横纵向运动意图智能车辆紧急制动方法系统

[发明专利]用于将两个车辆部件彼此相对移调的移调装置-CN201410412553.8在审
发明人：斯蒂芬·博泽克;沃尔夫冈·苏克;弗洛里安·利普;安德烈亚·鲍尔扎克斯;哈拉尔德·贝茨;斯文·菲舍尔 -专利权人：布罗泽汽车部件制造科堡有限公司
申请日： 2011-02-11 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： B60N2/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于将两个车辆部件彼此相对移调的移调装置，尤其是用于纵向调整车辆座椅的移调装置，该移调装置带有布置在第一车辆部件上的移调传动机构(2)和布置在第二车辆部件上的沿纵向方向(X)延伸的丝杆(1)，丝杆与移调传动机构嵌接，并且移调传动机构为了相对于第二车辆部件移调第一车辆部件而能沿着丝杆运动。在此，设置有增强部件(24、24’、24”、24”’、24*、24**、28、28’)，这些增强部件相对于第一车辆部件沿丝杆的纵向方向以如下方式支撑移调传动机构，即：基于增强部件，移调传动机构在沿纵向方向从第一车辆部件导入移调传动机构的力(F)情况下，比在逆着纵向方向导入的力(F’)情况下以更高的刚度相对于第一车辆部件得到支撑。
用于两个车辆部件彼此相对移调装置

[发明专利]一种基于纵向力预分配的车辆自动漂移控制方法和系统-CN202010025301.5有效
发明人：殷德军;黄成峰 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于纵向力预分配的车辆自动漂移控制方法和系统，本发明根据车辆的速度、质心侧偏角和横摆角速度，计算出纵向加速度以及横向加速度；计算出车辆在漂移过程中后驱动轮上由纵向运动与横向运动产生的载荷转移；考虑车辆后轴静载荷，计算出实际的轮胎垂向载荷；根据左右轮胎垂向载荷比值将后轴纵向力按比例预分配到左右两个车轮上；下层控制模块根据两个车轮的纵向力指令值获得控制驱动车轮的输出扭矩，同时下层控制模块协调转向角与扭矩命令，能够独立驱动车辆的自动漂移运动。
一种基于纵向分配车辆自动漂移控制方法系统

[发明专利]一种车辆运动规划方法、装置、设备和介质-CN202111584290.5在审
发明人：左之远;熊武;陈宏润;黄梓峻;王世豪;卢天明;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆运动规划方法、装置、设备和介质，应用于自动驾驶车辆，方法包括：获取自动驾驶车辆的当前纵向规划速度轨迹，以及所处道路对应的规划横向运动约束；根据当前纵向规划速度轨迹和规划横向运动约束进行路径规划，生成目标横向规划路径以及当前速度限制；按照当前速度限制进行速度规划，得到目标纵向规划速度轨迹，控制自动驾驶车辆沿目标横向规划路径，按照目标纵向规划速度轨迹进行行驶。通过在路径规划与速度规划过程中以结合规划与实际的两个横向运动约束进行车辆运动规划，使得自动驾驶车辆的行进更为流畅安全。
一种车辆运动规划方法装置设备介质

[发明专利]一种车辆碰撞预警方法及系统-CN202310925375.8在审
发明人：黄晟;张正;田鹏;商长弘 -专利权人：武汉轩辕智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆碰撞预警方法及系统，其包括如下步骤：当前车辆行驶过程中，实时获取车辆前方的环境图像，并从当前帧图像中识别出预警目标；根据当前帧图像获取预警目标在当前时刻下的横向距离以及纵向距离；获取预警目标的纵向碰撞时间；获取预警目标在与当前时刻对应的纵向碰撞时间内的横向运动距离；根据车辆在当前时刻下的横向距离，以及与当前时刻对应的纵向碰撞时间内的横向运动距离判断当前车辆与预警目标之间是否满足安全行驶要求。本发明可以对横向上的目标进行准确、迅速的碰撞预测，以保证车辆行驶安全。
一种车辆碰撞预警方法系统

[实用新型]一种汽车防飞溅轮罩-CN201420632045.6有效
发明人：刘杨;付杰 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2014-10-28 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： B62D25/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车防飞溅轮罩，包括轮罩本体，所述轮罩本体内表面分布有纵向沟槽。所述纵向沟槽等间距的布满整个轮罩本体内表面。所述纵向沟槽的截面为长方形，纵向沟槽方向与开模方向一致。本实用新型有效克服了雨雾飞溅的问题，保证了在车辆后方的车辆具有良好的可视性；同样也减少了车辆在经过覆盖有污水、泥水、泥泞路面时，轮胎飞溅起来的污物，保持了车身侧面以及车辆尾部的清洁，同时还确保了车辆后窗不被污染物附着，保证了车辆自身的可视性。
一种汽车飞溅

[发明专利]一种自动机械变速器车辆纵向加速度动态估计方法-CN201510763518.5有效
发明人：彭建鑫;衣超;李志伟;韩宇石;李翠芬;徐飞;刘振杰;王叶;王景霞;杜志岐;周广明;赵凯;汪建华 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2015-11-10 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： F16H59/48 文献下载
摘要：本发明提供一种自动机械变速器车辆纵向加速度动态估计方法，所述方法包括：(1)根据车辆动力参数匹配计算加速度极限阈值；(2)判断第n‑1时刻车速Vn‑1和第n‑2时刻车速Vn‑2是否满足条件|Vn‑1‑Vn‑2|≥1，若满足则进行步骤(3)，否则执行步骤(4)；(3)对第n时刻车速进行滤波后求解当前时刻车辆纵向加速度数值an；(4)若第n时刻车速Vn和第n‑1时刻车速Vn‑1是否满足条件|Vn‑Vn‑1|≤1，若满足则微分步长为零，求解纵向加速度数值an，否则用上一时刻加速度数值代替当前时刻车辆纵向加速度。本发明自动机械变速器车辆纵向加速度动态估计方法计算量小，具有自适应能力，能有效准确地跟踪车辆纵向加速度实际数值。
一种自动机械变速器车辆纵向加速度动态估计方法

[发明专利]一种轮毂电机驱动车辆纵向速度估算方法-CN202010479198.1有效
发明人：王伟达;杨超;马正;张宇航;倪俊;项昌乐 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮毂电机驱动车辆纵向速度估算方法，使用扩展卡尔曼滤波算法，基于七自由度车辆动力学模型与魔术公式轮胎模型，利用轮毂电机驱动车辆纵向力准确已知的特点，分别对其每个车轮的滑移率进行了估计，并结合估计算法残差与运动学模型计算的速度优选出有效轮速，从而对车辆纵向速度进行计算。本发明所达到的有益效果是：1、根据轮毂电机驱动车辆的各车轮转矩转速易测量且精确度高的特点，设计状态估计器，估计出纵向速度和车轮滑移率；2、结合估计算法残差与运动学模型计算的速度进行有效轮速优选，可弥补单独采用EKF算法估算车辆滑移率进而得到纵向速度或运动学模型计算纵向速度的不足，提高了估计精度，且实时性满足要求。
一种轮毂电机驱动车辆纵向速度估算方法

[发明专利]用于车辆的车身结构-CN201911076007.0有效
发明人： E.舒佩尔特;J.范德维尔;M.乌巴尔多;S.克伦格尔;U.魏因加滕 -专利权人：大众汽车有限公司
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B62D25/02 文献下载
摘要：本发明涉及用于车辆的车身结构，带有侧向上的门槛，其由沿车辆横向方向门槛外部件和门槛内部件构建，其限制门槛空心室，其沿车辆纵向方向在沿前车轮罩的方向封闭门槛空心室的前闭合型材和沿后车轮罩的方向封闭门槛空心室的后闭合型材之间延伸，在门槛空心室中布置有沿车辆纵向方向延伸的构造为置入件的增强元件，其作为侧面碰撞增强部起作用，在正面碰撞的情形中增强元件以向车辆后方指向的碰撞力加载，在连结部位的负荷下，在其处增强元件连结在门槛处。为了卸载连结部位增强元件以纵向间隙与后闭合型材间隔开。沿车辆高度方向横向地穿过纵向间隙延伸有千斤顶容纳板件，其在正面碰撞中作为纵向止挡件起作用，借助于其阻止增强元件的纵向移位。
用于车辆车身结构

[发明专利]一种车辆状态估算方法、装置、设备及存储介质-CN202110562137.6有效
发明人：徐显杰 -专利权人：天津所托瑞安汽车科技有限公司;浙江所托瑞安科技集团有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B60W40/076 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆状态估算方法，包括以下步骤：S1：建立含制动力参数的车辆纵向动力学模型，获取车辆的空气阻力、滚动阻力、车辆旋转质量转换系数，导入车辆纵向动力学模型中；S2：获取车辆的发动机输出扭矩和制动压力调控阀压力；S3：将发动机输出扭矩和制动压力调控阀压力导入步骤S1的车辆纵向动力学模型，根据车辆纵向动力学模型估算整车质量，采用最小二乘法来对估算的质量值进行修正。本发明还公开了车辆状态估算装置、设备及存储介质。本发明基于扩展卡尔曼滤波和最小二乘法联合的估算方法估算质量及路面坡度角，质量误差在2%‑3%，在制动过程中的路面坡度角估算结果误差在±0.1度内。
一种车辆状态估算方法装置设备存储介质

[发明专利]基于转向迟滞的车辆控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111094831.6有效
发明人：阎兴;窦凤谦;边学鹏;张亮亮 -专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于转向迟滞的车辆控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆在当前时刻的横向运动状态量和目标车辆在当前时刻的纵向运动状态量；基于横向运动状态量以及预设横向运动学模型，确定目标车辆在下一时刻的前轮转角角度；其中，预设横向运动学模型中包含转向迟滞响应时间常数；基于纵向运动状态量以及预设纵向运动学模型，确定目标车辆在下一时刻的加速度；根据前轮转角角度和加速度调整目标车辆在下一时刻的运行状态。这样可以通过解耦后的横纵向模型对目标车辆进行综合平滑控制，并引入转向迟滞响应时间常数，保证对目标车辆的及时控制，提高车辆运行的稳定性和鲁棒性。
基于转向迟滞车辆控制方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆发动机罩结构-CN201480036778.6有效
发明人：井上克哉;川野洋人 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2014-06-26 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： B62D25/10 文献下载
摘要：一种车辆发动机罩结构，包含发动机罩锁加强件，其设置在形成发动机罩的内面板的车辆下侧，且闩眼在车辆纵向上的前侧附接至所述发动机罩锁加强件。所述发动机罩锁加强件包含在所述发动机罩锁加强件上的形成为比所述闩眼更靠所述车辆纵向上的后侧的台阶状后壁部，且在所述台阶状后壁部中，所述车辆纵向上的后端部布置成比所述车辆纵向上的前端部更靠车辆上侧，且所述台阶状后壁部包含在车辆宽度方向上延伸的至少四个脊线，且所述台阶状后壁部包含沿所述车辆宽度方向分离所述脊线中的至少一个的至少两个腿部。
车辆发动机结构

[发明专利]一种基于竞争深度Q网络的车辆纵向动力学标定方法-CN202111163046.1在审
发明人：何吕;罗彪;孟步敏;张东波 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于竞争深度Q网络的车辆纵向动力学标定方法，包括如下步骤：获取车辆载重状态、速度、前后车距离信息以及前后车速度，建立车辆纵向行驶坐标系；建立竞争深度Q网络模型并训练；实时采集车辆纵向行驶坐标系中的参数，放入车辆纵向行驶坐标系中，并通过训练好的竞争深度Q网络模型预测与前方车辆保持一致的速度、保持同样速度所需要的刹车和油门的开合度百分比，以此保持和前车的最小安全距离；根据预测结果对车辆进行控制使车辆处于安全行驶状态本发明通过使用竞争深度Q网络使车辆在高速公路中控制车辆加速或减速反应更快，保持控制过程更加平稳，平均速度更快，能够有效提高自动驾驶车辆的舒适性，并有效降低发生交通事故的风险。
一种基于竞争深度网络车辆纵向动力学标定方法

[发明专利]车辆及其静态检测方法、装置和存储介质-CN202211477129.2在审
发明人：张浩楠;李军;杨雪珠;孙毓阳;狄忠举;梁瑜;孙承锐 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60W40/107 文献下载
摘要：一种车辆及其静态检测方法、装置和存储介质，该车辆静态检测方法包括实时获取车辆的纵向加速度值；将以预设周期获得的连续的至少三个纵向加速度值确定为第一加速度；判断各第一加速度是否均小于第一预设误差值；若是，则控制车辆的制动执行器以预设制动模式制动车辆；在以预设制动模式制动车辆的过程中，将以预设周期获得的连续的至少三个纵向加速度确定为第二加速度；根据各第一加速度和各第二加速度，确定车辆的状态；车辆的状态包括静止状态和运动状态本发明的技术方案，通过车辆纵向加速度值和制动执行器共同确定车辆的运动静止状态，可以准确地判断车辆是否真实处于静止状态，同时，无需增加整车成本且非常易于实现。
车辆及其静态检测方法装置存储介质