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[发明专利]一种基于纵向力观测器的车辆质心侧偏角鲁棒估计方法-CN201711309619.0有效
发明人：陈特;陈龙;徐兴;蔡英凤;江昕炜;江浩斌 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于纵向力观测器的车辆质心侧偏角鲁棒估计方法，包括如下步骤：(1)建立二自由度车辆模型和电驱动轮模型；(2)纵向力观测器设计；(3)基于纵向力观测器的车辆质心侧偏角鲁棒估计。本发明针对分布式驱动电动汽车及其驱动特点，提出了一种新的纵向力估计方法，同时，在纵向力估计的基础上，考虑轮胎侧偏刚度的参数摄动带来的车辆模型不确定性，设计了鲁棒卡尔曼滤波来进行车辆质心侧偏角估计。本发明所提出的估计方法能够充分利用分布式驱动电动汽车的优势，有效地降低了纵向力估计成本，同时有助于提高未知扰动和复杂工况下质心侧偏角估计的鲁棒性。
一种基于纵向观测器车辆质心偏角估计方法

[实用新型]车辆-CN202321003229.1有效
发明人：范宏超;屠苏;许挺;杨鹏飞;徐海龙;黄斯亭;宋怀文;孟凡坡 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B62D1/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆，属于车辆设计技术领域。车辆包括：方向盘系统；竖向调节机构，竖向调节机构与方向盘系统相连，竖向调节机构用于调节方向盘系统的竖向位置；纵向调节机构，方向盘系统和竖向调节机构均安装于纵向调节机构，纵向调节机构用于驱动方向盘系统沿纵向移动根据本申请实施例提供的车辆，通过设置竖向调节机构和纵向调节机构，可避免在自动驾驶模式下驾驶员误碰方向盘系统导致对车辆行驶安全造成影响以及出现事故时方向盘系统对驾驶员造成直接伤害，同时可在方向盘系统处于展开状态时调节方向盘系统的纵向和竖向位置
车辆

[发明专利]用于执行驾驶辅助的方法和装置-CN201410050887.5有效
发明人：高桥绚也;黑柯·奥特曼修弗路威;山门诚;横山笃 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2014-02-14 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明涉及用于执行针对受控车辆的驾驶辅助的方法和装置，包括基于受控车辆的横向加速度和一个或多个设置参数来确定纵向加速度目标值，以及基于计算出的纵向加速度目标值来控制受控车辆的纵向加速度。根据本发明，估计在过弯期间作用于在受控车辆前方的道路上在纵向方向上移动的前车的横向加速度，以及基于估计的在过弯期间作用于前车的横向加速度来设置用于计算纵向加速度目标值的一个或多个设置参数。
用于执行驾驶辅助方法装置

[发明专利]一种转弯场景下的车速控制方法及系统、车辆-CN201910849365.4有效
发明人：李弼超;孙崇尚;张超昱;陈集辉;赵永正;李想 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B60W30/04 文献下载
摘要：本发明实施例涉及汽车技术领域，公开了一种转弯场景下的车速控制方法及系统、车辆，该方法包括：根据获得的车辆前轮的侧偏角，获得车辆前轮受到的侧向力；获取车辆前轮受到的纵向力；根据车辆纵向运动的加速度与车辆车轮受到的合力之间的目标对应关系、车辆前轮受到的侧向力以及纵向力，获得车辆前轮在转弯时需要增加的驱动力补偿量；该车辆车轮包括车辆前轮以及车辆后轮；根据驱动力补偿量确定出车辆前轮的轮端扭矩值补偿量；根据轮端扭矩值补偿量确定出前馈项；将前馈项反馈至车辆的车速控制器，以使车速控制器控制车辆在转弯时按照预设的车速行驶，能够在车辆转弯时控制以及稳定车辆的行驶速度，以避免车辆失控。
一种转弯场景车速控制方法系统车辆

[发明专利]一种车辆变道辅助方法-CN201910473403.0有效
发明人：李炳光 -专利权人：惠州华阳通用智慧车载系统开发有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提供车辆变道辅助方法，方法包括：建立纵向危险距离边界值Ld、纵向安全距离边界值Ls、横向安全距离Ds模型；检测变道灯信号是否有效，是则进入下一步，否则循环执行本步骤；确定当前道路的摩擦系数；获取本车车速V及本车与后车的相对速度ΔV，计算纵向危险距离边界值Ld、纵向安全距离边界值Ls；获取本车与后方车辆的纵向距离L、横向距离P；根据纵向距离L、横向距离P与纵向危险距离边界值Ld、纵向安全距离边界值Ls判断本车变道安全性本发明实现了车辆变道辅助。
一种车辆辅助方法

[发明专利]车辆控制方法、整车域控制器和车辆-CN202310953546.8在审
发明人：江彪;潘志前;孟涛;郭树星;张志刚;郝全义 -专利权人：华人运通（山东）科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆控制方法、整车域控制器和车辆。所述方法包括：在获取单踏板模式的触发信号后，获取预设基础状态信号，所述单踏板模式通过一个加速踏板对车辆的加速和减速进行控制；对所述预设基础状态信号进行分析确定所述车辆的纵向液压力控制模式；获取所述车辆在所述纵向液压力控制模式下的目标液压补偿扭矩以及期望电机扭矩；通过所述纵向液压力控制模式，所述目标液压补偿扭矩以及所述期望电机扭矩对所述车辆进行制动控制。上述方案可以提高车辆的平顺性。
车辆控制方法整车控制器

[发明专利]路口-CN201811515661.2在审
发明人：王建友 -专利权人：王建友
申请日： 2018-12-02 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： E01C1/04 文献下载
摘要：路口是城市道路路口，由横向路与纵向路组成，横向路中间有横向路直行隧道，横向路直行隧道位于路口路面下方，供左右向与右左向直行车辆直行，横向路直行隧道旁有横向路左转车道，横向路左转车道上有左转桥，左转桥架设在路口上方，供横向路左转车辆左转，横向路侧边车道是横向路右转车道，纵向路中间有纵向路直行隧道，纵向路直行隧道位于横向路直行隧道下方，供前后向与后前向直行车辆直行，纵向路直行隧道旁有纵向路左转车道，纵向路左转车道中间段在路口路面，纵向路侧边车道是纵向路右转车道，纵向路横向路直行左转右转车道被有效叉开，路口不易产生拥堵与交通事故。
路口

[发明专利]一种碰撞试验车辆调正装置-CN201710736743.9在审
发明人：李月明;赵凯龙 -专利权人：浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2017-08-24 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种碰撞试验车辆调正装置，涉及车辆安全技术领域。所述碰撞试验车辆调正装置包括基座，与牵引轨道配合设置，在牵引钢缆的作用下基座能在牵引轨道内移动，基座包括基座前部、基座中部和基座后部；沿纵向方向延伸的纵向推动件，纵向推动件设置在基座中部，用于限定基座前部和基座后部沿纵向方向移动；两组横向调正组件，分别设置在基座前部和基座后部，横向调正组件远离基座的端部分别固定设置有压板，横向调正组件用于限定压板沿横向方向移动；驱动源，用于驱动纵向推动件和横向调正组件。本发明通过电动推杆机械运动实现了动力推车，同时车辆所有车轮同步进行调节直至车辆调正，有效避免了车辆对正靠人的主观判断。
一种碰撞试验车辆调正装置

[发明专利]车辆的轨迹重规划方法、装置、系统、车辆及存储介质-CN202210901306.9在审
发明人：赵永正;张惠康;黄熠文;李力耘 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆的轨迹重规划方法、装置、系统、车辆及存储介质。方法包括：在车辆处于自动驾驶模式的情况下，响应于油门踏板传感器采集到的油门踏板开度信号，从上一次规划的行驶轨迹中确定与车辆所处位置距离最近的目标轨迹点，目标轨迹点包括第一横向控制输入信息和第一纵向控制输入信息；以及根据油门踏板开度信号获取车辆的第二纵向控制输入信息；将目标轨迹点的第一纵向控制输入信息替换为第二纵向控制输入信息；根据包括第一横向控制输入信息和第二纵向控制输入信息的目标轨迹点进行轨迹重规划；其中，目标轨迹点指示车辆在重规划轨迹中的起始点。
车辆轨迹规划方法装置系统存储介质

[发明专利]一种自适应车辆弯道辅助控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201811463437.3有效
发明人：梅兴泰;邓成;马传帅;林长青;李秦;曾奇 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提供一种自适应车辆弯道辅助控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：步骤S10，根据车辆的传感器的信号，识别当前弯道的类型，对应于所述弯道的类型，根据所述侧向加速度获得当前车辆的侧向冲击度；步骤S11，根据所述侧向冲击度进行计算，获得期望的纵向加速度；步骤S12，根据所述期望的纵向加速度以及当前的实际纵向加速度，确定当前进行弯道辅助控制的激活类型；步骤S13，根据所述激活类型，协同控制发动机扭矩或/及ESC制动强度，实现车辆弯道期望的纵向控制。本发明可以驾驶员不察觉的前提下进行一定的车辆纵向辅助控制，以改善车辆在弯转时的动态性能。
一种自适应车辆弯道辅助控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]四轮毂电机驱动全线控电动汽车轮胎力估计方法及系统-CN202310237547.2有效
发明人：张雷;王震坡;丁晓林 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60W40/12 文献下载
摘要：本发明公开一种四轮毂电机驱动全线控电动汽车轮胎力估计方法及系统，涉及车辆安全控制技术领域，方法包括：获取车内传感器的传感信号参数；所述传感信号参数包括悬架高度数据、惯性测量数据、方向盘角度数据、车辆信号数据和电机数据；根据传感信号参数分别构建滚动动力学模型、横向车辆模型和纵向车辆模型；基于强跟踪无迹卡尔曼滤波器，根据滚动动力学模型估计垂直轮胎力；基于经典卡尔曼滤波器，根据纵向车辆模型估计纵向轮胎力；基于强跟踪无迹卡尔曼滤波器，根据横向车辆模型、垂直轮胎力和纵向轮胎力估计侧向轮胎力。本发明利用低成本车载传感器信息，轮毂电机和线控制动系统状态反馈信息实现轮胎纵向、侧向和垂向轮胎估计力。
轮毂电机驱动全线电动汽车轮胎估计方法系统

[发明专利]车辆控制方法、装置及设备-CN202210715334.1有效
发明人：王旺;吴超 -专利权人：国汽智控（北京）科技有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B60N2/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置及设备。该方法包括：获取车辆的横向控制功能的第一功能状态，所述横向控制功能用于控制所述车辆在横向行驶，所述第一功能状态为开启状态或者关闭状态；获取车辆的纵向控制功能的第二功能状态，所述纵向控制功能用于控制所述车辆在纵向行驶，所述第二功能状态为开启状态或者关闭状态；获取所述车辆的行驶信息，并根据所述行驶信息确定所述车辆的行驶场景；根据所述第一功能状态、所述第二功能状态和所述行驶场景，调节所述车辆的驾驶座椅。
车辆控制方法装置设备

[发明专利]一种自动驾驶车辆及其碰撞事故检测方法和系统-CN202011487872.7在审
发明人：张培;张昆帆;杨松超;程传格;任占奇 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶车辆及其碰撞事故检测方法和系统，属于自动驾驶技术领域。该碰撞事故检测方法包括：根据当前时刻的车辆车速、油门开度和制动减速度确定当前车辆的运行状态，车辆的运行状态包括加速状态、减速状态和急刹停车状态中的至少一种；利用预先建立好的当前车辆运行状态对应的车身纵向加速度计算模型以及该模型所需的数据，计算得到当前时刻车身纵向加速度的预期值；将当前时刻车身纵向加速度的预期值和当前时刻车身纵向加速度的实际值进行比较，根据两者之间的差异，判断车辆是否发生碰撞事故。本发明考虑了自动驾驶控制信号的响应延时，计算的车身纵向加速度预期值更加准确，能实现车辆不同运行状态下碰撞事故的有效检测。
一种自动驾驶车辆及其碰撞事故检测方法系统

[发明专利]车辆横纵向协同控制系统的测试装置及测试方法-CN202210896488.5在审
发明人：韩亚凝;张建;刘秋铮;王御;姜洪伟;洪日;张苏铁 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆横纵向协同控制系统的测试装置及测试方法。一该装置包括：上位机、横纵向协同控制器、集成式制动系统、驱动电机系统、线控转向系统和多个传感器；上位机向横纵向协同控制器输出车辆期望状态以及车辆信息，并模拟上述至少一个系统中的故障；横纵向协同控制器根据车辆期望状态以及车辆信息，计算出当前车辆相对于预期状态的偏差，进而输出至集成式制动系统、驱动电机系统、线控转向系统控制指令；传感器采集上述系统输出的信息回传到上位机。本发明实施例实现了对横纵向协同控制系统的软硬件的功能、性能等进行测试分析，并且模拟了各种故障情况，实现了对故障的安全处理，对车辆的安全性也进行了测试分析。
车辆纵向协同控制系统测试装置方法

[实用新型]一种检测车辆零件强度的试验设备-CN202122494846.3有效
发明人：郑嘉伟 -专利权人：广州飞肯摩托车有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种检测车辆零件强度的试验设备，试验设备包括支撑座、横向加载装置、纵向加载装置和应力检测器，支撑座用于安装车辆零件；横向加载装置的输出端用于连接车辆零件；纵向加载装置的输出端用于连接车辆零件；横向加载装置的输出端设置有应力检测器，纵向加载装置的输出端设置有应力检测器。试验过程中，将车辆零件的一端与支撑座铰接、另一端与横向加载装置和纵向加载装置铰接，启动试验设备，横向加载装置和纵向加载装置分别向车辆零件施加不同方向的载荷，从而实现对车辆零件实际使用时强度疲劳的场景模拟
一种检测车辆零件强度试验设备