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[发明专利]一种轨迹生成方法、装置、存储介质及电子设备-CN202110231375.9有效
发明人：徐鑫;张亮亮 -专利权人： 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种轨迹生成方法、装置、存储介质及电子设备，其中方法包括：获取当前视觉图像和已生成轨迹；基于所述当前视觉图像和所述已生成轨迹生成当前预测轨迹。本实施例提供的技术方案，实现了基于融合视觉特征和轨迹特征的轨迹生成，提高了预测轨迹的精度以及在不同环境下的鲁棒性。
一种轨迹生成方法装置存储介质电子设备

[发明专利]可行驶设备底盘的标定数据及标定模型更新方法和装置-CN202110212818.X有效
发明人：边学鹏;张亮亮 -专利权人： 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了可行驶设备底盘的标定数据及标定模型更新方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取可行驶设备底盘在当前时刻的上一时刻的标定数据，实时采集可行驶设备在当前时刻的控制数据，以及与当前时刻的控制数据对应的可行驶设备行驶时的行驶状态数据，基于实时采集的在当前时刻可行驶设备的控制数据和行驶状态数据，将可行驶设备底盘在当前时刻的上一时刻的标定数据更新为当前时刻的标定数据。该实施方式能够实现标定数据的实时更新，使标定数据与车辆状态实时相匹配，提升对可行驶设备的控制精度。
行驶设备底盘标定数据模型更新方法装置

[发明专利]一种轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110282171.8有效
发明人：朱伟铖 -专利权人： 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请实施例提出了一种轨迹预测方法、装置、电子设备和计算机存储介质，该方法包括：获取地图信息和感知信息；所述地图信息包括目标车辆识别到的多种障碍物的位置信息；所述感知信息包括所述目标车辆上各传感器收集的关于多种障碍物的信息；根据所述地图信息和感知信息，从所述多种障碍物中确定出动态障碍物；在确定所述动态障碍物包含信号灯时，确定所述信号灯的类型；根据所述信号灯的类型确定对应的轨迹预测模型，对所述动态障碍物进行轨迹预测。
一种轨迹预测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]路径更新方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202110809143.7有效
发明人：刘江江 -专利权人： 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了路径更新方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到行驶方向上存在障碍物，获取无人车的位置信息；响应于上述位置信息为路口，根据电子地图确定上述无人车当前的路口位置，上述路口位置包括进路口和出路口；基于上述路口位置进行路径规划，得到更新行驶路径。该实施方式在保证无人车在路口准守交通规则的前提先，合理绕开障碍物，提高了无人车行驶的安全性。
路径更新方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]基于转向迟滞的车辆控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111094831.6有效
发明人：阎兴;窦凤谦;边学鹏;张亮亮 -专利权人： 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于转向迟滞的车辆控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆在当前时刻的横向运动状态量和目标车辆在当前时刻的纵向运动状态量；基于横向运动状态量以及预设横向运动学模型，确定目标车辆在下一时刻的前轮转角角度；其中，预设横向运动学模型中包含转向迟滞响应时间常数；基于纵向运动状态量以及预设纵向运动学模型，确定目标车辆在下一时刻的加速度；根据前轮转角角度和加速度调整目标车辆在下一时刻的运行状态。这样可以通过解耦后的横纵向模型对目标车辆进行综合平滑控制，并引入转向迟滞响应时间常数，保证对目标车辆的及时控制，提高车辆运行的稳定性和鲁棒性。
基于转向迟滞车辆控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种最大可通行区域的确定方法、装置、设备和介质-CN202110980244.0有效
发明人：郑杰 -专利权人： 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种最大可通行区域的确定方法、装置、设备和介质，该方法包括：获取车辆在当前道路上待行驶的目标行驶路线和当前道路的边界轮廓线，其中，目标行驶路线由多个路线点组成，边界轮廓线由多个边界点组成；构建由相邻两个路线点组成的各个路线点线段，以及由相邻两个边界点组成的各个边界点线段；根据各个边界点线段和预设可通行宽度阈值，确定每个路线点线段左右两侧的最大可通行宽度；根据路线点线段左右两侧的最大可通行宽度，确定当前道路对应的最大可通行区域。通过本发明实施例的技术方案，可以提高最大可通行区域确定的准确性。
一种最大通行区域确定方法装置设备介质

[发明专利]无人车轨迹更新方法及装置、控制方法及电子设备-CN202111093230.3有效
发明人：边学鹏;张亮亮 -专利权人： 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开提供一种无人车轨迹更新方法及装置、控制方法及电子设备；涉及无人驾驶技术领域。所述无人车轨迹更新方法包括：获取目标车辆在当前时刻的目标路径和实际状态信息；获取所述目标路径上参考点的数量信息和参考位置信息；根据所述参考位置信息和实际位置信息，确定新路径的起点，并基于新路径的起点和实际速度信息生成新路径的连续路径点；根据所述目标路径上参考点的数量信息，对新路径的连续路径点进行插值处理，得到完整新路径；对所述完整新路径上的路径点添加速度信息和时间信息，得到目标车辆更新后轨迹。本公开可以提高无人车控制精度和控制平滑性。
无人轨迹更新方法装置控制电子设备

[发明专利]无人车行驶数据确定方法、装置、无人车及存储介质-CN202110303818.0有效
发明人：郑杰 -专利权人： 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人车行驶数据确定方法、装置、无人车及存储介质，该方法包括：确定无人车沿当前ST(时间路程)路径行驶预设采集时长时的可选行驶参数集合，可选行驶参数集合中的各可选行驶参数包括无人车在距离当前时刻预设采集时长时的行驶路程和行驶速度；确定每个可选行驶参数与无人车的当前行驶参数对应的多项式曲线；根据成本最低原则确定所有可选行驶参数对应的多项式曲线中的目标多项式曲线，且目标多项式曲线的障碍物距离成本、速度成本以及加速度成本均小于相应预设成本阈值；根据目标多项式曲线控制无人车沿当前ST路径行驶。解决了现有技术在面对障碍物的违规超车时，存在无法兼顾无人车行驶安全与行驶平稳性的技术问题。
无人车行数据确定方法装置存储介质

[发明专利]一种标定数据获取系统和方法-CN202110723896.6有效
发明人：边学鹏;窦凤谦;阎兴;张亮亮 -专利权人： 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种标定数据获取系统和方法，所述系统包括上位机、测试板卡和数据存储模块，测试板卡与待标定车辆的车辆底盘控制器通信连接，上位机根据预先配置的控制指令生成目标控制指令，并将目标控制指令传输至测试板卡；测试板卡将目标控制指令转换为车辆底盘控制器可识别的车辆控制指令，并将车辆控制指令传输至车辆底盘控制器，以使车辆底盘控制器根据接收到的车辆控制指令控制车辆运行；数据存储模块接收车辆控制指令关联的车辆运行参数，并将车辆控制指令和车辆运行参数作为标定数据进行存储，通过将车辆控制指令后直接传输至车辆底盘控制器，实现了指令传输与车辆总控制器的解耦，避免了车辆总控制器导致的噪声数据。
一种标定数据获取系统方法

[发明专利]一种避障控制方法、装置、车辆和存储介质-CN202110981727.2有效
发明人：徐鑫 -专利权人： 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种避障控制方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：获取当前车辆行驶过程中的状态信息，并根据状态信息和参考轨迹确定轨迹跟踪误差；对状态信息和障碍物位置进行障碍物约束，并确定当前车辆的障碍物惩罚，对状态信息进行稳定性约束，并确定当前车辆的稳定性惩罚；根据状态信息、轨迹跟踪误差、障碍物惩罚和稳定性惩罚构建目标函数；基于目标函数的跟踪项的最小值确定当前车辆的前轮转角，并根据前轮转角控制当前车辆进行避障。上述技术方案，准确描述避障场景，将障碍物对目标函数的约束转换至目标函数自身，减少在线优化目标函数的计算量，实现优化问题的快速求解，提升避障控制的实时性，进一步提升车辆驾驶的安全性。
一种控制方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种路径搜索方法及装置、设备、存储介质-CN202110265995.4有效
发明人：李杨 -专利权人： 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种路径搜索方法，所述方法包括：根据起始位置点构建起始圆，并根据所述目标位置点构建目标圆；根据所述起始圆和所述目标圆，确定具有方向的中间圆；其中，沿着所述中间圆的方向，所述起始圆、所述中间圆和所述目标圆构成一条有向圆路径；所述有向圆路径中每一圆与相邻的圆存在重叠；根据所述有向圆路径所经过的圆，确定位于所述有向圆路径中的中间节点；所述起始位置对应的起始节点、所述中间节点和所述目标位置点对应的目标点构成目标路径。另外，本申请实施例还公开了一种路径搜索装置、设备及存储介质。
一种路径搜索方法装置设备存储介质

[发明专利]一种调整车辆姿态的方法和装置-CN202110885352.X有效
发明人：刘江江 -专利权人： 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种调整车辆姿态的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：在车辆的姿态需要调整的情况下，确定停止线上与车辆距离最近的第一目标点，计算第一目标点到交点的距离，结合预设宽度，得到车辆姿态可调整区域的可调整宽度；确定交点在所述指引线上的朝向，将第一目标点沿朝向的反方向，向车辆平移预设距离，得到第二目标点，将第二目标点作为车辆姿态可调整区域的初始中心点；以初始中心点为中心，基于可调整宽度和预设长度，构建车辆姿态可调整区域，以对车辆的姿态进行调整。该实施方式通过计算合适的停靠点坐标以及朝向进行路径规划，以将交通灯处于车辆传感器视野内，实现对车辆姿态进行快速有效地调节。
一种调整车辆姿态方法装置

[发明专利]应用于无人车的转向协同控制方法、装置、设备及介质-CN202111342594.0有效
发明人：徐鑫 -专利权人： 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种应用于无人车的转向协同控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取无人车的当前转向角信息以及所述无人车的人机控制状态；根据当前转向角信息和所述人机控制状态，确定与所述无人车相对应的目标控制增益系数；根据所述目标控制增益系数和预先设置的状态反馈矩阵，确定所述无人车的协同控制参数，以基于所述协同控制参数控制所述无人车。本发明实施例的技术方案，实现了自动驾驶系统对无人车转向行为的控制，降低了人机决策的分歧，提高了共驾系统中人机的协调性。
应用于无人转向协同控制方法装置设备介质

[发明专利]无人驾驶车辆换道控制方法和装置-CN202110917911.0有效
发明人：徐鑫 -专利权人： 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开提供一种无人驾驶车辆换道控制方法和装置。无人驾驶车辆换道控制方法包括：在无人驾驶车辆需要由当前所处的第一道路转换到相邻的第二道路的情况下，判断无人驾驶车辆相对于第一车辆的位置，其中第一车辆位于第二道路上，且第一车辆为在无人驾驶车辆转换到第二道路后在无人驾驶车辆后方距离无人驾驶车辆最近的车辆；若无人驾驶车辆位于第一车辆的自由区，则控制无人驾驶车辆从第一道路转换到第二道路。本公开能够有效实现无人驾驶车辆的安全换道。
无人驾驶车辆控制方法装置

[发明专利]数据处理方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110893137.4有效
发明人：边学鹏;窦凤谦;阎兴;赵禹;周清;张亮亮 -专利权人： 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种数据处理方法、装置、电子设备和存储介质，该数据处理方法包括：基于目标车辆的仿真车辆的当前行驶速度和规划加速度查询目标车辆的可调标定表，得到规划踏板控制值，并根据规划踏板控制值生成控制指令；向仿真车辆发送该控制指令，以使得仿真车辆基于当前行驶速度和该控制指令中的规划踏板控制值查询标准标定表，得到执行加速度，并执行该执行加速度；接收仿真车辆在执行该执行加速度之后反馈的行驶结果；根据行驶结果更新可调标定表，更新后的可调标定表用于控制目标车辆行驶。本发明实施例能够减小调试工作量和调试难度。
数据处理方法装置电子设备存储介质

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