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[发明专利]车辆纵向运动控制方法及车辆纵向运动控制系统-CN201910414218.4有效
发明人：张凯;马骁;朱晓华 -专利权人：上汽通用汽车有限公司;泛亚汽车技术中心有限公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆纵向运动控制方法，包括将控制量设定为期望加速度ades，其包括被控车辆与前部车辆的期望安全距离和实际车距的差值Δd的比例环节以及被控车辆的期望车速与实际车速的差值Δv的比例环节，Δd的比例环节的系数和Δv的比例环节的系数分别表示为k1和k2；根据被控车辆与前部车辆的实际车距和相对速度Vrel求出预碰撞时间TTC；将系统的控制目标定义为如下的目标函数
车辆纵向运动控制方法控制系统

[发明专利]一种车辆质量与道路坡度的联合估计方法及系统-CN202111526176.7在审
发明人：张雷;王震坡;贾寒冰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B60W40/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆质量与道路坡度的联合估计方法及系统。该方法包括：将车辆纵向动力学参数输入车辆纵向加速度动力学函数模型，得到车辆纵向加速度的动力学函数表示；车辆纵向加速度动力学函数模型为关于整车质量参数、道路坡度参数与车辆纵向加速度之间关系的动力学模型，车辆纵向动力学参数包括车辆相关固有参数和车辆状态参数；获取车辆自带传感器测量得到的车辆纵向速度实测值；根据车辆纵向加速度的动力学函数表示以及车辆纵向速度实测值，以车辆纵向速度为观测量，采用无迹卡尔曼滤波算法对车辆质量和道路坡度进行联合估计。本发明提供的车辆质量与道路坡度的联合估计方法及系统具有计算精度高、复杂度低的优势。
一种车辆质量道路坡度联合估计方法系统

[发明专利]车辆纵向动力学模型置信度评估方法及装置-CN202211237005.7在审
发明人：殷玉明;张鹏;张胜琦;李伟 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种车辆纵向动力学模型置信度评估方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取与车辆纵向动力学模型置信度相关的多个时刻的车辆信息；根据每个车辆信息，计算车辆纵向动力学模型中第一纵向力学参数与车辆多方向动力学模型中第二纵向力学参数之间的差值，以得到多个差值，其中，车辆多方向动力学模型是经过实车测量数据标定的模型；根据第一纵向力学参数和第二纵向力学参数之间的多个差值确定车辆纵向动力学模型的精度指标；建立精度指标与车辆信息的非线性关系；根据非线性关系和车辆信息计算车辆纵向动力学模型置信度本发明实现了对车辆纵向动力学模型进行在线评估，且可定量描述车辆纵向动力学模型的可信程度。
车辆纵向动力学模型置信评估方法装置

[发明专利]车辆的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质-CN202110285367.2有效
发明人：刘伟;吴钊;张大鹏;王舜琰 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，车辆的控制方法包括：首先，实时获取车辆当前所处位置的路况信息以及车辆的当前纵向速度；其中，路况信息包括路面的附着系数和道路曲率；然后，利用操纵风格模型对用户选择的操纵风格插值参数、车辆的当前纵向速度、路面的附着系数以及道路曲率进行计算，得到车辆的目标纵向加速度极限以及目标纵向减速度极限；最终，根据车辆的目标纵向加速度极限以及目标纵向减速度极限，调整当前车辆在行驶过程中的纵向变速时的响应，并限制纵向变速时带来的冲击；其中，纵向变速包括纵向加速和纵向减速。从而达到用户在操纵车辆时，车辆所呈现出的驾驶状态，满足用户的操纵风格的目的。
车辆控制方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]用于纵向调节车辆座椅的纵向调节装置-CN201510046776.1在审
发明人：卡斯滕·哈尔莱布;斯文·菲舍尔;弗兰克·法斯本德 -专利权人：布罗泽汽车部件制造科堡有限公司
申请日： 2015-01-29 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B60N2/07 文献下载
摘要：一种用于对车辆座椅进行纵向调节的纵向调节装置，其包括：第一导轨和第二导轨，第二导轨具有两个相对置的轨道腿部和将轨道腿部连接的轨道基座。在第二导轨上设有操作装置用于在操作状态下调节导轨和/或用于在非操作状态下将导轨保持在纵向位置中。
用于纵向调节车辆座椅装置

[发明专利]车辆纵向控制方法、装置以及车辆-CN202210647356.9在审
发明人：刘宇杰;吕颖;孔德宝;吕铮;刘柯旺 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆纵向控制方法、装置以及车辆。其中，该方法包括：获取受控车辆与目标车辆之间的当前距离，其中，上述目标车辆位于上述受控车辆的前方；在上述当前距离为预设区间距离的情况下，获取上述受控车辆的追踪时间，其中，上述追踪时间是基于上述受控车辆在目标距离内的平均车流量和平均车速获取到的；基于上述目标车辆的第一速度、上述当前距离、上述目标距离以及上述追踪时间，确定上述受控车辆的当前行驶速度。本发明解决了相关技术中存在的自车纵向控制不准确，车辆行驶安全性低的技术问题。
车辆纵向控制方法装置以及

[发明专利]车辆及其载荷分布的识别方法和识别装置-CN202111421199.1在审
发明人：王冠文;覃广坦;张宏洲;廖银生 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆及其载荷分布的识别方法和识别装置，所述方法包括：获取车辆的实际车速，并根据实际车速确定车辆纵向加速度的实际值；获取车辆纵向加速度的测量值；根据纵向加速度的实际值和测量值确定纵向加速度传感器组件与水平面的纵向夹角，其中，纵向加速度传感器组件用于获取车辆纵向加速度的测量值；根据实际车速和纵向夹角确定车辆的俯仰角；根据车辆的俯仰角确定车辆前后轴载荷的分布。本发明的识别方法，根据车辆的俯仰角确定车辆前后轴载荷的分布，无需额外安装传感器，通用性较强，且精度较高。
车辆及其载荷分布识别方法装置

[发明专利]车辆控制数据标定方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202011188837.5在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆控制数据标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：确定当前纵向控制指令，以及基于所述当前纵向控制指令的车辆行驶参数，所述车辆行驶参数包括车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；获取当前纵向控制数据集，根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，确定所述当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集；根据所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度，确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型；基于所述纵向控制标定模型对所述纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集。采用本方法能够提高纵向控制数据标定的效率以及准确性。
车辆控制数据标定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]车辆扭矩系数分配方法及装置-CN201811028245.X在审
发明人：崔金龙;郭洪江;赖日飞;姚亮 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种车辆扭矩系数分配方法及装置，包括：根据车辆驱动轴的扭矩及转速，确定车辆前轴的纵向力估算值和后轴的纵向力估算值；确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值；根据车辆前轴的纵向力估算值、车辆前轴的滑移率估算值，计算车辆前轴的纵向驱动刚度估算值；根据车辆后轴的纵向力估算值、车辆后轴的滑移率估算值，计算车辆后轴的纵向驱动刚度估算值；通过预设的第一表达式和第二表达式，以及车辆前后轴的纵向驱动刚度估算值，获得车辆前后轴的驱动扭矩系数。若根据车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数分配两轴的驱动扭矩可以实现前轴与后轴的滑移率相等，较好的避免车辆打滑。
车辆前轴估算车辆后轴滑移率驱动扭矩纵向力刚度估算系数分配纵向驱动车辆扭矩前后轴后轴车辆驱动轴系数和打滑两轴前轴预设相等申请

[发明专利]利用纵向加速度传感器检测车辆溜车状态的方法-CN201810393657.7有效
发明人：王松;郑琰熔;张志欧;李胜 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用车辆纵向加速度传感器检测车辆溜车状态的方法，车辆纵向加速度传感器安装在车辆的重心或者是靠近重心的位置，其所述方法包括：获得车辆纵向加速度传感器所检测的车辆加速度；根据所述车辆加速度判定车辆溜车状态；其中，所述车辆加速度为车辆重力在车辆纵向方向的分量和实际车辆加速度的矢量和；所述车辆溜车状态包括向前溜车状态和向后溜车状态。本发明根据纵向加速度信号的变化确定车辆在松开刹车后的运动趋势，从而判定车辆溜车状态，通过车辆纵向加速度传感器即可实现，能够准确识别车辆溜车状态。
溜车加速度传感器车辆纵向检测判定纵向加速度传感器纵向加速度信号重心车辆纵向方向变化确定车辆重力实际车辆运动趋势矢量松开向后刹车

[发明专利]自动驾驶车辆的纵向轨迹跟踪方法、控制器及存储介质-CN202310098864.0在审
发明人：王国旭;徐进荣;肖扬 -专利权人：武汉路特斯科技有限公司
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动驾驶车辆的纵向轨迹跟踪方法、控制器及存储介质，其中纵向轨迹跟踪方法包括：获取自动驾驶车辆的纵向工况参数的当前值与目标值；其中，纵向工况参数包括纵向加速度；根据纵向工况参数的当前值与目标值，确定纵向加速度的期望值；根据纵向加速度的期望值控制自动驾驶车辆行驶，以消除纵向工况参数的当前值与目标值之间的偏差，实现对自动驾驶车辆的纵向轨迹跟踪。本申请基于自动驾驶车辆的纵向工况参数的当前值与目标值，确定期望纵向加速度，并根据期望纵向加速度控制自动驾驶车辆行驶，能够快速消除纵向工况参数的当前值与目标值之间的偏差，对自动驾驶车辆进行实时纵向轨迹跟踪
自动驾驶车辆纵向轨迹跟踪方法控制器存储介质

[发明专利]轨道车辆纵向座椅-CN201410692091.X有效
发明人：周民;王维;朱冬进;胡佳乔;陈睿 -专利权人：南车南京浦镇车辆有限公司
申请日： 2014-11-26 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： B61D33/00 文献下载
摘要：轨道车辆纵向座椅，包括：座椅椅面和座椅骨架，座椅骨架包含有若干个相互独立的支架，支架后端设有与车体连接的安装接口，支架上部设置有用于勾住椅面骨架后部的挂钩，支架上水平设置有开设横向调节孔的调节片，椅面骨架具有落在该调节片上方的开设有T型槽的骨架型材，T型槽内放置可滑动的螺栓，螺栓的螺柱穿过调节孔将座椅椅面可横向、纵向调节的固定在座椅骨架。本发明将传统座椅骨架和座椅安装座合并为一个部件，将椅面骨架拆分为多个独立的支架，并且在支架与椅面骨架之间设置有可在横向和纵向方向进行调节定位的机构。本座椅安装时灵活方便，避免了现有结构的缺点，降低了制造的难度和成本，有利于后期的车辆维护修理。
轨道车辆纵向座椅

[实用新型]车辆座椅纵向调节装置-CN201520481228.7有效
发明人：肖平;高洪;孙明明;李晓宇;包伟;杜道昶;田丽 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2015-07-02 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： B60N2/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车辆座椅纵向调节装置，包括依次连接的电动机、第一传动机构、第二传动机构和第三传动机构，第一传动机构为锥齿轮机构，第二传动机构为行星齿轮机构，第三传动机构为齿轮齿条机构，第二传动机构的行星架作为动力输出端本实用新型的车辆座椅纵向调节装置，通过行星齿轮机构与齿轮齿条机构相配合，并由一个电动机提供源动力，在实现座椅纵向位置调节的同时，还具有结构简单、调节方便的优点，而且减少了电机的使用个数，降低了成本。
车辆座椅纵向调节装置

[发明专利]纵向可调的车辆座椅-CN201280024786.X有效
发明人： G·鲁埃斯;K·尤辛格 -专利权人：凯波有限责任两合公司
申请日： 2012-05-23 - 公布日： 2014-02-05 - 主分类号： B60N2/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种纵向可调的车辆座椅（1），其在两侧上具有固定于座椅的第一座椅导轨（2），引导所述第一座椅导轨且固定到车辆结构上的第二座椅导轨（3），通过将第一座椅导轨（2）固定于第二座椅导轨（3）中而用于可释放地锁定座椅纵向位置的锁定装置
纵向可调车辆座椅

[发明专利]车辆纵向运动控制方法、装置、设备及存储介质-CN202010410216.0有效
发明人：曾伟;吴琼;丁钊;袁宁;时利;张一营;岳丽姣;徐春梅 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆纵向运动控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：获取当前车辆信息和道路环境信息；根据所述当前车辆信息和所述道路环境信息判断是否存在行驶影响对象，并获取判断结果；根据所述判断结果确定车辆纵向运动控制模式；根据所述车辆纵向运动控制模式对所述当前车辆信息进行处理，获得目标控制信息；根据所述目标控制信息控制车辆纵向运动状态。通过判断是否存在行驶影响对象，并根据判断结果确定车辆纵向运动控制模式，之后根据车辆纵向运动控制模式确定目标控制信息，最后根据所述目标控制信息控制车辆纵向运动状态，从而在保证了驾驶员安全行驶的同时，降低了驾驶疲劳
车辆纵向运动控制方法装置设备存储介质

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